あとがき（もうひとつのロボット日記）Index

あとがき（15）2017.1～

2/19/2017 ROBO-ONEauto（その3）

ROBO-ONEautoのトーナメントの組み合わせが掲載された。出場は16機でトーナメントには丁度良い台数。1勝でBest8、2勝すればBest4。優勝を目指したいが、なんとか1勝はさせてやりたい。

ロボット競技会で勝利するには、①機体、②モーション、③操縦であるが、自律バトルでは、①機体（センシングシステムの安定性も求められる）、②モーション（特に攻撃モーション）、③自律制御（確実な起上、距離の設定による確実な捕捉、繰り返しによる確実な攻撃）が重要となる。

また、センシングにおける誤作動をいかに少なくするかが重要。今回は対策として、①照明の影響による誤作動を少なくするため、超音波センサー優先にしたこと、②捕捉は超音波とPSDの同時感知のみで動作するするようにして誤感知による移動を防止したこと、③攻撃後の横移動を左右交互として一方向に動くことを防止したこと。

今まで自律バトルの経験をすべて織り込んだ。ただ、運も大きな要素かもしれない。人事を尽くして天命を待つこととしたい。「NEO」頑張れ！

2/5/2017 ROBO-ONEauto（その2）

ロボットの調整を進めているが、約3年のブランクは大きい。ようやく感が戻ってきた。部品や材料や道具はほぼそろっており、特段の問題はない。ROBO-ONEauto出場でモチベーションが維持できている。この機会にほかの機体も整備した。モーションの調整法を忘れているので不用意にモーションをいじるとなお悪くなるので注意している。

製作してから10年経過してそうとうにガタが来ているが苦労を共にしてきた「NEO」を出場させることとした。なんとか、本戦で動作して試合ができればそれでいいと思っている。この機体には自律バトルの怨念が染みついている。本戦では未練のない試合をさせて引退させたい。

「NEO」は2009年5月の第2回KONDO BATTLE（Best４準決勝敗退）で公式戦で自律バトル８勝目を挙げて以来、敗戦が続いていた。ROBO-ONE（第19回2011.11、第20回2012.3、第21回2012.9）は予選を通過するものの本戦で自律バトルで臨むも完敗続き。なんとかROBO-ONEで１勝は上げさせてやりたい。

1/22/2017 ROBO-ONEauto

しばらく遠ざかっていたロボット製作を再開した。2017年2月25日に第1回ROBO-ONEauto（自律バトル）が開催されるとのことで、「BLACK TIGER NEO」で参加するため機体の整備を開始した。

ロボットのイベントは、2015年3月29日の第26回ロボットサバイバルゲームが最後で、2足歩行ロボット競技会は2014年3月29日の第14回KONDO BATTLE以来参加していなかったので、２～３年のブランクがある。

Lipoが使用できるか心配であったので、試験したところ、1本が不良であった。急遽、サンダーパワーのリポ2本を発注したところ、バランサーのコネクタがSHからXHに変更になり保有している充電器TP-610Cでは充電できないことが判明して、また急遽、XHコネクタのG3 1-3S Lipo/LiFe FAST CHARGERを発注・入手した。なお、新充電器ではバランサーから充電する方式になっていた。

「BLACK TIGER NEO」の整備を進めて自律動作の確認ができたが、製作してから10年経過しているので、機体の経年劣化が著しいことが分かった。そこで「BLACK TIGER NEO」化してあった「BLACK TIGER α5」に「BLACK TIGER NEO」と同等な自律バトル機能を搭載することにして、「BLACK TIGER NEO2（α6）」を製作した。「BLACK TIGER NEO2」は動作が安定して、自律バトル機能も確認できた。第1回ROBO-ONEautoには「「BLACK TIGER NEO2」で臨みたい。

ロボット製作に注力したのは2年ぶりで眼がきつくなっていた。Lipoの状況が変わってきたのには驚いた。

あとがき（14）2016.1～2016.12

あとがき（13）2015.1～2015.12

あとがき（12）2014.1～2014.12

あとがき（11）2013.1～2013.12

あとがき（10）2012.1～2012.12

あとがき（９）2011.1～2011.12

あとがき（８）2010.1～2010.12

あとがき（７）2009.9～2009.12

あとがき（６）2009.1～2009.8

あとがき（５）2008.8～2008.12

あとがき（４）2008.1～2008.7

あとがき（３）2007.6～2007.12

あとがき（２）2005～2007.6

あとがき（１）1999～2004

あとがき（もうひとつのロボット日記）Index

[更新履歴] [Robot Contents] [Discus Contents] [Nature Aquarium Contents] [Top Page]