KHR-1 2350HV化（腕旋回軸搭載）
旋回軸ユニットを搭載するためにKHR-1をKRS788HVのコンバージョンキットでHVしたが、さらに腕旋回軸を搭載するため及び歩行を安定させるためにKRS788HVを部分的にKRS2350HV化することとした。
（１）足首（CH16,CH22）KRS2350HV化
起き上がりモーションで最もトルクが必要な足首のパワーアップを図ることにした。
@やすりでフリーホーンの穴を拡大した。KRS-2350HVにピッタリフィットするように作成した。
AニッパとナイフとやすりでKRS-2350HVの片側に耳をカットした。
Bやすりでフレームのネジ穴を広げてネジでサーボを固定した。
アルミはやすりで意外とうまく削れる。とりあえず片足のCH16のサーボ1個を2350HVと交換した。フレームと1mm位間隙があるがはずれないようだ。2350HVのコードは788HVのコードより5cm位短いので延長コードを10cmから15cmのものに交換しなければならないことが分かった。通電したがサーボの音が大きいが、特段の問題なし。
C2350HVのコードがサーボとフレームに挟まるので、残っていたもう一方の耳をカットした。これでコードの断線が防げる。
2350HVと交換した2個の788HVを腕の旋回軸に取り付けた。肩のオフセットアームAをもとのフレームに戻した。
上半身の重量が増加したが、起き上がり動作は特段の問題はなさそう。歩行がやはり安定しないのでモーションの工夫が必要。
HV化して足旋回軸と腕旋回軸を搭載したKHR-1が完成した。
（２）足（CH17,CH23）KRS2350HV化
ジャイロなしで歩行を安定させるために、全身の重量がかかる足のCH17,23のトルクアップを図った。
@やすりでフレームのネジ穴を広げてネジでサーボを固定した。
2350HVに交換して歩行動作や横移動などのモーションをテストしたが、非常に安定した動きとなった。これで歩行モーションの工夫のやりがいがでてきた。もうすこし高速の移動モーションの工夫が必要。ただ、現在モーションの作成は電源をスイッチング電源で行っているが、実際に電池で作動させる場合に2350HV化で電池の容量対策も考える必要があるかもしれない。
（３）股（CH13,CH19）KRS2350HV化
KHR-1のパワーアップのため、股部分のサーボCH13,19をKRS2350HVに交換することとした。これで攻撃力の強化が期待できる。
@フレームの穴を拡大してサーボをセットし、フリーホーンの穴を拡大してフレームに取り付けた。
（４）腕旋回軸の3軸交差型への変更
@サーボアーム700Aを見栄え良くするために黒に塗装した。素材はポリカーボネートであるが市販のスプレーで問題なく塗装可能であった。塗装の耐久性については不明。
AKHR-1の腕の旋回軸を取り外し、黒に塗装したサーボアーム700Aを使用して3軸の交差型とした。
股のサーボを2350HV化して、さらに腕のサーボ軸を変更したことで腕と足が強化できた。
これでとりあえず計画していたKRS2350HV化が完了した。あとはモーションを工夫すること。ゆとりがあれは膝（CH15,CH21)が2350HV化できればよいがきりがない。電池の容量なども考えなければならない。
現在のKHR-1のサーボはKRS788HVが12個、KR2350HVが6個の計18軸（頭のｻｰﾎﾞは通電していない）であるが、ニッケル水素バッテリーROBOパワーセルHV Cタイプ 10.8V（9セル）300mAhでは12〜15分間、Dタイプ10.8V（9セル）800mAhでは25〜30分間は動作可能であった。これ以上、2350HV化しなければ、充電池の持続時間は十分確保できる。
KHR-1のCH22が不具合なので調べたら、KRS2350HVのコードの付け根が断線直前であった。ハンダ付けの場所が狭くて難しそうだが、なんとか修理してみよう。配線を間違えないように写真を撮った。
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