「拡張４自由度ユニット」の搭載
（１）RobocoN Magazine No.36 ｐ.118-122 『KHR-1製作＆操作レポート＜追補編＞』に「拡張４自由度ユニット」の解説が掲載されていたので、事前にチェック。
（２）サーボ4個のニュートラル（90）を出さねばならない。既定のホームポジションのCH4,CH10,CH18,CH24はすべて90に設定されているので、KHR-1にホームポジションをとらせて、サーボを接続し位置決めすればよいことが分かった。
（３）各CH4,CH10,CH18,CH24に延長コードを取り付ける。接続が容易なようにソケットに番号を記入した。
（４）腕への拡張ユニットの搭載。左腕を分解した。肩の取り付けの補強に効果があるとのことで入手してあった「ショルダーサポーター」をこの際に取り付けた。はめ込むだけだが本当に補強の効果があるのだろうか。
（５）CH4のサーボを追加して再組み立て。特段のむずかしさはない。
（６）スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。左腕完成。
（７）右腕を分解。同様にCH10のサーボを追加して再組み立て。
（８）スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。右腕完成。
（９）ここまでで作業を開始して３時間。説明書どおりに組み立てれば特段の困難はない。
（10）最後によく見たら、CH10にとりつけるローハイトサーボホーンをCH18,CH24に取り付けるサーボホーンを間違えていることを発見。サーボホーンに２種類あることに気づかなかった。ただ、腕の部分を組み立ててみて、今後のモーション調整にも見通しが得られた。
（11）左腕のサーボホーンが間違えていたので、交換して再組み立て。
（12）足への拡張ユニットの搭載。左足の足裏のサーボを取り外し、拡張ユニットの部品と交換。
（13）レボリューションソールを取り付けるサーボホーンは8個の穴が開いているが、取り付けに使用するのはこのうち4個のみなので、サーボホーンをサーボに取り付ける際は注意が必要。気が付かずに違う4個の穴でサーボに取り付けてしまった。レボリューションソールを取り付けるときに気が付いた。マニュアルに書いてあったことは気づいていたが深く考えなかった。残念。サーボホーンを付け直した。
（14）CH17、CH18をつなぎ、スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。左足完成。
（15）同様にCH23、CH24をつなぎ、スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。ただし、右足のレボリューションソールが少しずれていることが分かった。後でトリム機能により調整することにした。とりあえず、右足完成。
（16）ようやく拡張ユニットの腕、足の取り付け完了。ここまでで作業を開始して合計６時間。説明書どおりに組み立てれば特段の困難はない。
ただ、マニュアルの見落としのため、２つの間違いをした。１つ目はローハイトサーボホーンの取り違え、2つ目がレボリューションソールを取り付けるサーボホーンの8個の穴の取り付け間違い。注意していたが気づかなかった。まあ、再取り付け可能であったので問題はなかった。
あとは、@配線を束ねること。Aトリム機能でCH24の調整。B各モーションのチェックと調整。
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