マイロボット「BT-R」の製作 Part 1

第4回チロルチョコロボット大会のための、Roppoタイプの新型小型二足歩行ロボット「BT-R」を製作した。命名は「BLACK TIGER Roppo」から「BT-R」とした。ロボットの胴体シャーシと足部はKHR-1。各脚２軸、各腕２軸の合計８軸。コントローラーはRCB-1を1枚、サーボはKRS-784（６V)を8個、充電池はNi-H 1100ｍAh 6Vをコントーラーの裏側の脚間にフリーテープで設置。すべて余剰部品で製作した。起上モーションのために1.5cmの台付きねじ4本で手を長くした。

１．機体の製作

(1)チロルチョコロボット大会出場を想定してRoppo様のロボットを余剰部品で製作。胴体部分は完成。機体名は「BT-Roppo」を略して「BT-R」とした。モーションは「６軸２足歩行ロボットRoppo」のサイトのサンプルモーション(2005.12.21版)をダウンロードし、CHを一致させて導入した。モーション（前進、右横、左横、左右旋回）を載せて無線操縦し動作を確認した。

(2)「BT-R」の腕を作成。ピッチ軸とロール軸の2軸を追加、台座付きねじ2段に手を取り付けた。下向きを上向きの起上りモーションを作成。腕を取り付けたので起上りができるようになった。

(3) 「BT-R」の腕サーボが自重で垂れ下がることを防止するため、空いていたサーボとシャーシの間にラバーをはさんで固定した。これで腕が重さで垂れ下がることは防止できる。

(4) 腕が短いので上向き起き上がりが不完全。台付きねじの短いものが6個あったので腕を長くしたところ、多少は改善したが、もう1個長いのをつなげるとよさそう。

(5) 腕を取り付けたので、モーションを再調整し、腕を直角に上へ曲げた姿勢を基本姿勢（HP)とした。重心が低いのと重量が増したためにモーションが安定し、歩行など移動モーションには支障なし。後退モーションがまだないが、移動・起上りの基本モーションはほぼ出来上がり。発射体用モーションとバトル用に攻撃モーションも準備しておく。

(6)「BT-R」の右横攻撃と左横攻撃のモーションを作成した。なんとかバトルもできそう。

(7)「BT-R」の後退モーションを作成。これでモーションがほぼ完成。

モーションは、前進、後退、右横移動、左横移動、右旋回、左旋回、右攻撃、左攻撃を作成。動画は以下のとおり。

２．第4回チロルチョコロボット大会

第4回チロルチョコロボット大会に初出場した。ロボットはBT-Rにチロルチョコの外装を装着して出場。

「2m障害物ダッシュ」は1回目49.3秒、2回目29.8秒で3位。横移動モーションが移動には効果的であった。「チョコっとシューティング」は1回目1個、2回目0個、3回目4個で合計5個で4位。腕に投擲の小カップを取り付けてビー玉を転がすタイプにしたが、なかなか的に当てることができなかった。やはりミサイルタイプでないと点がとれない。フウガ（イガア）は32個、チョコン４（KENTA)は24個、プチロ（KEG）は7個、BT-Rは5個で4位。「チョコゲッター」はアームロボットもなんとかうまく使えて、1回目11個、2回目9個で20個をゲット。人気投票では7票ゲット。

「2m障害物ダッシュ」

「チョコっとシューティング」

「チョコゲッター」

優勝はフウガ（イガア）、2位はチョコン４（KENTA)、3位はBT-R（IKETOMU)、コンクール・ド・エレガンスはチョコン４（KENTA)。リザルトはここをクリック。

初出場で３位はまずまずの成績。移動モーションがなんとかできていたので、得点を重ねることができた。

今後の課題は「チョコっとシューティング」のミサイルシステムの開発、この方式でないと点が得られない。

３．解体

「BT-R2HV」に「BT-R」の足裏及び腕を使用したこと、また、６Vの充電池の在庫がないことから、「BT-R」を解体することとした。今後のチロルチョコロボット大会参加機体は「BT-R2HV」のみとした( 2014.4.5)。

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