マイロボットIKT-1の製作 Part 3

（１）IKT-1の足の組替え 1

「IKT-1」の脚の部分をKHR-2タイプに組み直してその効果を検証することとした。KHR-1の足のパーツの上下を入れ替えると、KHR-2の足に近似する。サーボを縦に半個分ずらした形だが、サーボホーンの位置はKHR-2のかぎ型と同じ位置となっている。

上向きからの起上がりとうつ伏せからの起上がりモーションは無理なく可能であった。



前後に90°動かしたときの足の状況は以下のとおりである。

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（２）IKT-1の足の組替え 2

「IKT-1」の脚の部分をKHR-2タイプに組み直してその効果を検証することとした。SC-78X-A,SC-78X-B及びサーボアーム700Aのベースでかぎ型のKHR-2タイプの足を製作した。固定のためにφ2ｘ10mmのネジを準備した。



SC-78X-Bにネジ穴をハンドドリルで開けた。ベースを挟んでフレームをネジで固定した。ビスクロでサーボを取り付けた。これでパーツが完成した。





前後に90°動かしたときの足の状況は以下のとおりである。

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完全にしゃがみ込む姿勢をとることができる。上向けからの起上りとうつ伏せからの起上りはこのしゃがみ込み姿勢を経由すると問題なく可能であった。



「IKT-1」のかぎ型のKHR-2タイプの足の効果を検証した。横移動のモーションを作成してみたが、足首の4個のサーボのトルクが不足して安定な移動ができない。かぎ型のKHR-2タイプの足では構造的にKHR-1の足首以上に力がかかかるようだ。

KHR-2はHVサーボなので、トルクは20〜30%強いがノーマルのサーボではトルクがより不足するようだ。トルク不足で検証には限界があることが分かった。

歩行、横移動などの移動モーションの検証は不十分であるが、起き上がりモーションには無駄がなく優れた構造である。

ただ、このかぎ型のKHR-2タイプの足の導入には、最低でもかぎ型の上下の2350HV化と足首の2350HV化が必要と考えられる。

（３）IKT-1をBLACK TIGER 仕様にもどす

「IKT-1」をもとのKHR-1の足に戻して「BLACK TIGER」仕様とした。



（４）IKT-1 今後の方針

１）IKT-1の経緯
@ KHR-1のHV化に伴う余剰サーボと旋回軸ユニット搭載に伴うフレーム等の有効利用を目的として、サーボーアームなどを入手して新たに製作。
A その後、KHR-1のフレームセットを購入しKHR-1を再現。
B 「BLACK TIGER」製作に伴い外装（LED HEAD、腕構造）を「BLACK TIGER」仕様に変更。

２）コンセプト
@ サーボ、RCB-1、Ni-Cd電池などの有効利用のために機体を温存。
A 「BLACK TIGER」「BLACK TIGER NEO」製作に伴いKHR-1（６V)ベースのスタンダード機と位置付け。
B KRS-2350の中古サーボなどが安価で入手できればサーボを４個を換装して補強。


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