マイロボットIKT-1の製作 Part 4

IKT-1（BLACK TIGER仕様）はKHR-1の6V機で「BLACK TIGER」原型としている。競技会に参加するにはパワーが不足している。また、無線受信機（在庫２個で「BT」と「BT NEO」に使用）が取り付けられていない。6V機でパワーがないが、ゆっくりした動きが現段階では自律動作には適している。センサーコントロラー（RSC-1:6V)はセンサー4個が搭載可能であるので、PSDセンサー3個と加速度センサー1個を搭載して自律バトル対応機とする。これがうまくゆけばシステムはそのまま「BLACK TIGER」に搭載可能（RSC-1はHV仕様）となる。

１．基本設定

１）RCB-1用のセンサーコントローラー（RSC-1 6V）の搭載
・RSC-1は5V対応のセンサー（PSD・加速度センサー）を4個接続可能。
・搭載可能PSDセンサー数は3個（あと1個の加速度センサーは必須）
・RSC-1はセンサーによる割り込みモーション実行が本来の使用法。常時センサーとモーションがリンクしている。
・RSC-1は上限と下限のセンサー値を判断できるので、上限、下限の2つの値の間をあけなければ1点、あければ2点の値を設定できる。
・PSDセンサーが常に命令を出す設定にしておけば割り込みが連続してモーションが実行可能か検証の必要あり。

２）電池の設定
・Ni-Cd6V電池で電源は足りるか要チェック。

３）RCB-1の設定
・S0は自律ボタンで実行される。これを中心にプログラムを作成。S0～S3のシナリオの有効活用
・S0の最後にSOを組み込めればループのプログラムが組めるが設定可能か?できなければS1へS2へとつなぐ?
・SOのプログラム設定：中心から螺旋状に前進するプログラム：HP⇒旋回90度（後ろを検知可能）⇒前進2歩⇒旋回90度⇒前進4歩⇒旋回90度⇒前進6歩⇒旋回90度⇒前進8歩⇒S0できなければS１へ
・起き上がりモーションを組み込んでおけば、倒れた場合は加速度センサーが割り込み実行する。

４）加速度センサーの設定
・プログラム上での特段の対応は不要（ただし両方向起き上がりはパワー不足で不可）。
・加速度センサーの設定：従来どおり上向きと下向きを検知しそれぞれ上向き起き上がり下向き起き上がりモーションを実行。
・当面は加速度センサーなしで検証。

２．PSDセンサー（3個）搭載

１）センサーチャンネル配置
・空きチャンネルはCH4,6,10,12,18,24
・BTでCH12,18を旋回軸に配置しているので、センサーにはCH4,6,10,24を配置
○センサー１（PSDセンサー前方）はCH4
○センサー２（PSDセンサー右横）はCh6
○センサー３（PSDセンサー左横）はCH10
○センサー４（加速度センサー）はCH24

２）PSDセンサー搭載位置と設定　案１
仮定：センサー感知して割り込み後順次センサー割り込みが実施される。
○PSDセンサー前方の設定：下限値以下で前進4歩、上限値以上で前方攻撃モーションへ
○PSDセンサー右横の設定：下限値以下で右横3歩、上限値以上で右横攻撃モーションへ
○PSDセンサー左横の設定：下限値以下で左横3歩、上限値以上で左横攻撃モーションへ

３．検討事項

S0に基本シナリオ（螺旋状に前進するプログラム）を作成してとりあえずこれでやってみる。下限値と上限値を同じにするか、下限値と上限値の間を空けるかは試験後に検討。バトルでは目標が接近してくる。

４．今後の方針

IKT-1にRCB-1用のセンサーコントローラー（RSC-1）を搭載し、PSDセンサー3個、加速度センサー1個を取り付けようと計画したが、RSC-1は4つの端子の合計で50mAが最大で供給可能な電流であることが判明し、PSDセンサーは1個で50mA消費するので、1個のみ搭載することとした。

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