LED搭載HEADの製作
KHR-1のHEADにはサーボモーターが使用されているが、これに替わる適当な容器、パーツを探していたところ、tom-iさんのHPで自転車のLEDライトをロボットのHEADに使用することが紹介されていた。そういえばあのメタリックファイタのHEADも自転車ライトに似ている。そこで、自転車LEDライトを転用してロボットのLED-HEADの製作を行った。
自転車用LEDライトについて調査したところ、いろいろなタイプのものが市販されていることが分かったが、重量の軽いもの、取り付けて使いやすいなどを考慮して選んだところ、tom-iさんと同じタイプのものとなった。これは高輝度白色LEDランプ、単5電池2個3V、点灯･点滅切替可能タイプで、自転車部品取扱店や秋葉原で入手可能なもの。
LEDはロボット王国で「AP-354発光ダイオード(青・φ5mm）4.5V〜12V用抵抗付）3個」を入手した。これなら、６Vと10.8Vの両方で使用できそう。
（１）LEDと抵抗の交換
ライトの蓋を開けて、白色LEDと抵抗の部分を取り出した。
青色LEDと付属の抵抗に交換した。
（２）コネクタコードの取り付け
電池の重量の負荷をさけるためと、点滅のコントロールが可能なように、ロボット本体から電源を供給するために、コネクタコードを取り付けた。ケースの底にハンドドリルで穴を空けて、延長コードの片方の端子を外して通し、電池のケースの端子に接続した。蓋を取り付けて完成。
（３）ロボット本体への取り付け
KHR-1の頭部取り付け用のネジ穴にあわせて、自転車ライト付属の取り付け部品に精密ハンドドリルで穴をあけた。ネジ2本で取り付け台を設置した。
（４）通電試験
定電圧装置から６Vを通電して、点灯を確認した。
（５）黒に塗装
通電した発光状況から中心部分の光が強いので、周辺部分を含めて黒に塗装した。
（６）ロボット本体への取り付け
取り付け部品によりLED-HEADの脱着は容易である。ロボットらしい風貌になった。青のLEDはなかなかよい。ほかに緑と橙色のLEDを入手したので、いずれ交換してみよう。IKT-1にLED-HEADを搭載して写真をとった。
FREEにすると消灯できるのではと考えたが制御できなかった。モーションに合わせて点滅させるには別に工夫が必要と分かった。
LEDの説明書に4.5V〜12V用抵抗付と書いてあったので、電圧を10Vに上げたらLEDが破損してしまった。10Vでは抵抗をもう1個直列に接続する必要があろう。これ以上の細工をするためにはテスターが必要である。
（７）橙色LED-HEADの作成
自転車用LEDライトを利用して新たなロボットHEADを作成した。LEDが3灯の自転車用LEDライトを入手した。白色LEDだと思っていたが、橙色であったので、LED交換は中止した。橙色の眼のHEADもなかなか良さそう。
現状ではRCB-1で点滅のコントロールができないので、RCB-1から電源を取ることはやめ、重量は増加するが（単5電池2個込みで42g）、サーボ1個程度なので、もとのように電池で発光させることとした。
ロボット本体への取り付けであるが、ライトのメーカーにより自転車ライト付属の取り付け部分の構造が異なることが分かった。この3灯タイプは、KHR-1の頭部取り付け用サーボホーンの穴に、ネジで取り付けることができた。付属のネジは長さが足りなかったが、道具箱に同じ太さの長いネジが見つかり、うまく取り付けられた。
また、3灯であるが、中央の部分を残して黒で塗装した。
取り付け部品によりLED-HEADの脱着は容易である。ロボットらしい風貌になった。橙色のLEDもなかなかよい。IKT-1にLED-HEADを搭載して写真をとった。
（８）緑色、橙色、赤色LED-HEADの作成
青色の LED HEAD に加えて、緑色、橙色、赤色の LED HEAD を作成した。高輝度のLEDを使用したので、光が強い。
（９）LED発光制御（tom-iさんからの情報）
電源接続部分が3本平行線の赤と黒を繋いで直接サーボ用電源を使用しているが、赤線を外して白線(信号線)に繋ぎ換える。空きchへコネクタを挿し、HeartToHeart1.2等で接続したchの設定を「PWM」ではなく、他に「H」とか「L」とかが選択できるので、「H」で点灯、「L」で消灯になる。白線(信号線)はHighのとき+5Vが出力され、Lowのとき0Vを出力する。
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