リチウムポリマーバッテリー（ For BLACK TIGER NEO ）

（１）インテレクト社ニッケル水素電池の劣化

「BLACK TIGER NEO」の充電池として採用したインテレクト社製充電池一式は以下のとおり。

Intellect（インテレクト）社製の８C の電流を流せるニッケル水素電池KHR-1HV用電池(IB750KH-T) (120g）。対応機種：KHR-1HV / 2HV及び近藤科学のHV対応サーボモータ。動力用のセルを使用し大電流(８Ｃ)を流せハイパワー。近藤科学のHVシリーズのサーボモータ対応のニッケル水素バッテリー。長時間駆動が可能な大容量タイプ。電源電圧:10.8V(9セル)　電流容量:750mAh 。

購入して1年半以上経過して、一部充電池の劣化が認められる。充電池の更新時期に来ているが、この際、新規充電池システムに更新することとした。

インテレクト社製Ni-H充電池(IB750KH-T)は８Ｃの電流が流せてパワーもあり持続時間も十分長いが、搭載開始時に比較して瞬発力が不足してきており特に移動時にへたりやすい。

これは自律機能強化のためにMANOIセンサーボードとPSDセンサーを5個搭載したり、補助電源ボードと電源の9Ｖ平型電池の搭載などで重量が増加したことなどにより、以前より負荷が増大しているため。

新規充電池システムの導入を図ることとするが、発火の恐れが少ないより安全なタイプを選びたい。

（２）新充電池システムの導入

安全性の評価の高い THUNDER POWER Li-Polymer 1320mAh/11.1V とTHUNDER POWER　BALANCER & CHARGER/Discharger TP-610C（LiPo対応バランサー一体型の新型、Ni-H他にも対応）を選定した。LiPoは予算からとりあえず3個。かなりな出費。これを充電池の最終システムとする。

DC電源は在庫のPC用（OUT PUT:16V 3.36A)を使用することとし、接続用のコネクタを千石電商で入手し充電器の入力コードに取り付け。充電器からのOUT PUT用の端子を千石電商で入手して、HV用の端子を半田付けして製作。

とりあえず3C：1Aでマニュアルどおりに充電。40分位で500mAhほど充電して充電完了。従来のインテレクト社製Ni-Hよりパワーがあることを確認した。

（３）THUNDER POWER Li-Polymerの評価

第14回ROBO-ONE予選の参加資格審査の上りではパワー不足が想定されたので電池を思い切ってNi-H電池からLi-Poに変えた。Li-Poは予想どおりにパワーがあり、自然放電もほとんどなく、非常に使いやすいことが分かった。このLi-POによるパワーアップも第14回ROBO-ONE参加資格審査通過に寄与していると考えられる。

THUNDER POWER Li-Polymerの新充電システムに変えてから、取り扱いは慎重に行っているので、特段の問題は起きていない。Li-Poが膨らむこともない。

Li-Poも5個まで増やしたが、サッカー競技でも5個で十分対応可能である。競技会での使用後はFul充電してビニィール袋に入れて金属の箱の中で保存している。最長2カ月位使用しないことがあるが、ほとんど放電していない（以前のNi-Hは1～2割の放電があった）。

また、THUNDER POWER　BALANCER & CHARGER/Discharger TP-610C（LiPo対応バランサー一体型の新型、Ni-H他にも対応）の性能はすばらしい。充電の状況がモニターできて電池の管理が容易である。Li-Poを2回ほど過放電させてしまったが、このチャージャーでマニュアルどおりに行って容易に回復させることができた。その後、過放電した2個のLi-Poは問題なく使用できている。