ロボット用ニッケル水素電池

ロボット王国から、 Intellect（インテレクト）社製 の８C の電流を流せるニッケル水素電池KHR-1HV用電池(IB750KH-T) (120g）が発売された。

対応機種：KHR-1HV / 2HV及び近藤科学のHV対応サーボモータ。動力用のセルを使用し大電流(８Ｃ)を流せハイパワー。近藤科学のHVシリーズのサーボモータ対応のニッケル水素バッテリー。長時間駆動が可能な大容量タイプ。電源電圧:10.8V(9セル)　電流容量:750mAh 。なお、メーカーは専用充電器の使用を推奨している。

予備試験

1個入手して「BLACK TIGER NEO」の電源として使用できるか調べた。最初に充電した後、①足踏みと前進を間歇的に行なわせたところ18～19分間稼動させることができた。連続稼動させても9分は持続可能と考えられる。へたりもないようだ。再充電した後、②上向きからの起き上がり（足のみでの起き上がり）を間歇的に行なわせたところ11～12分間稼動させることができた。連続稼動させても5分は持続可能と考えられる。以上、不十分な稼動試験ではあるが競技会などで5分間はフル稼動が可能と判断した。

リポは安全性の不安があるので、いずれはより安全性の高いリチウム水素電池に移行するにしても、当面は安全性の高い電源としてこれを「BLACK TIGER NEO」に採用することとした。重量を測定しところ 120g であった。王様の話ではこの電池を採用したサーキットカーが爆発的に売れたとのこと。パワーは確かにあるようだ。これでようやく当初からの懸案であった安全性の高い電源の「BLACK TIGER NEO」への搭載が実現した。

付属の使用上の注意書きで気がついた点は、①充電はバッテリーの温度が20～40℃行なうこと ②バッテリーを放電する場合は完全放電しないこと ③ニッケル水素バッテリー専用充電器で充電電流値が設定可能な場合は充電電流を１A 以下に設定することなど。

本試験

ROBO SPOTにて「BLACK TIGER NEO」の移動モーション(ジャイロなし）の動作確認と充電池の持続時間の確認をした。前進、後退、左右旋回については問題なし。左右横移動は左は真っ直ぐ移動するが、右横移動は若干曲がるので修正が必要。殆ど足のみで起き上がるように作成した上向きからの起き上がりと下向きからの起き上がりは問題なし。

モーションは安定しており動作中一度も転倒しなかった。また、ジュータンカーペットでの移動も、右横移動を除いて問題なし。実戦モードと比べると未だモーションのスピードが若干遅い。あとはジャイロの搭載とスピードアップ。

充電池の持続時間は14分30秒で5分間は十分動作可能であることを確認した。横移動のときに「へたり」があったが、それは後半の電池切れの少し前。以前の導入試験結果と同様の結果が得られた。

「BLACK TIGER NEO」の充電池に採用

Intellect（インテレクト）社製 の８C の電流を流せるニッケル水素電池KHR-1HV用電池(IB750KH-T) (120g）は「BLACK TIGER NEO」（KRS-4000番をサーボを18個ほか4個の22軸使用）をFULL稼動で5分以上の十分な時間、動作可能なことが分かった。また、同容量のLiPoと同等のパワー、持続時間があることが分かった。ただ、重量は120gとLiPo若干重い。

本電池もLiPoと同じくデリケートなところがあり使用に当たっては従来の電池よりも注意が必要であるが、LiPoに比べればまだ扱いは容易である。ニッケル水素電池使用のポイントは以下にまとめた。

ニッケル水素電池使用のポイント

ニッケル水素電池充電メモ