「センサーコントローラーRSC-1」「加速度センサーRAS-1」の搭載
（１）センサーコントロールボードをKHR-1に取り付けてからでも、配線の切り替えが簡単にできるように延長コードを取り付けた。
（２）加速度センサーを搭載して、作動するかチェックした。
@RSC-1センサーコントロールボードをRCB-1の間の間隙に両面テープで設置。
A無線コントロールユニットの受信機をその上方に設置。
BRSC-1の接続する各端子（PC通信コネクタ、RCB-1通信コネクタ、センサー１接続コネクタ、センサー１イネーブルコネクタ）に延長コードをつないで、上方から外へ出す。
C加速度センサーRAS-1をX out を使用して、KHR-1の上面の右肩上のハンガーに設置。
Dセンサー１イネーブルコネクタをCH24の延長コードへ接続。
Eスイッチング電源を電源コネクタに接続。このとき、KHR-1をホームポジションになるよう立たせて、キャリブレーション。
FPCとRAS-1のPC通信コネクタの延長コードを接続。RAS-1コントロールのソフトを立ち上げ。加速度センサーからデータ呼び込み。CAL:93。
KHR-1をうつ伏せにしてデータ呼び込み。位置を変えて何回か呼び込み。ADC:82〜84。
KHR-1を上向きにしてデータ呼び込み。位置を変えて何回か呼び込み。ADC：102〜105。
ハイポイントを100に設定し、モーションデータM10を指定。ローポイントを85に設定し、モーションデータM14を指定。RAS-1へ設定値を書き込み。その後、RAS-1コントロールソルトを終了。
GRAS-1のPC通信コネクタを外して、KHR-1のRCB-1のコネクタへ接続。H&Hを立ち上げ。ホームポジションをRCB-1から呼び込んで、CH24を-H-（許可）へ変更（CH24のデータは226になる）。変更したホームポジションをRCB-1へ書き込む。
HMO10とMO14をそれぞれ呼び出し、最初のポジションを-H-（H許可→226、L禁止→225）、最後のポジションを-H-に設定。RCB-1に書き込む。
I設定完了したので、RCB-1の高速シリアル通信端子（RCB-1とPCとの端子）をRSC-1のRCB-1通信コネクタをに接続。
J無線ユニットでRCBコマンダーでKHR-1を作動。加速度センサーRAS-1の作動テスト。うまく加速度センサーが作動し、上向き・うつ伏せを感知して、起き上がりモーションが作動した。
（３）加速度センサーの設置場所がハンガーの邪魔になるので変更した。位置は頭の右奥の耳の位置にあたるところ。縦に貼り付けて、RAS-1のY outを使用することとした。先のE以降を再度実施。
FPCとRAS-1のPC通信コネクタの延長コードを接続。RAS-1コントロールのソフトを立ち上げ。加速度センサーからデータ呼び込み。CAL:92。
KHR-1をうつ伏せにしてデータ呼び込み。位置を変えて何回か呼び込み。ADC:105。
KHR-1を上向きにしてデータ呼び込み。位置を変えて何回か呼び込み。ADC：82〜84。
ハイポイントを100に設定し、モーションデータM14を指定。ローポイントを85に設定し、モーションデータM10を指定。RAS-1へ設定値を書き込み。その後、RAS-1コントロールソルトを終了。
G〜Jまで再度実施。うまく加速度センサーが作動し、上向き・うつ伏せを感知して、起き上がりモーションが作動した。
（４）加速度センサーを取り付けての、自動起き上がりを作動させた。確かに傾きを感知して、センサーが作動してモーションにスイッチが入った。ただ、作動させるモーションが、例えば起き上がりのモーションがうまく働かずに立ち上れないと、ループになって何回も繰り返して抜け出せなくなるおそれがある。実際に電池が消耗して来て立ち上がれないと、同じ起き上がりを繰り返すだけになる。
加速度センサーによる自動起き上がりには、ループに入って抜け出せなくなるリスクを考えると、それほど魅力はない。倒れた状態を見計らって、適当な起き上がりモーションをその時点で作動させた方がよい。
今回、加速度センサーの取り外し、設置が容易なように、延長コードで外へ配線を導いた。必要に応じて加速度センサーの利用を考えよう。
また、今回の加速度センサーの搭載で、センサーの使い方、コントロールの仕方、RSC-1センサーコントロールボードの使用法が理解できた。今後、加速度センサー以外のセンサーの搭載を考えたい。
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