「ジャイロKRG-2」の搭載

（１）前後方向に使用することにした。左右のサーボは動作方向が異なるので片方のサーボへのジャイロが働く向きを反対にする必要がある。

（２）設定のために、ジャイロマネージャー Ver1.1 操作マニュアルを「近藤科学」の Web Site からダウンロードした。

（３）設定に使用するツールである「ICP-PCインターフェイス」は無線コントロールユニットの付属しているものが使用可能であったが、二又コードは「ロボット王国」で入手した（600円）。

（４）設定方法は以下のとおり。
①「ICP-PCインターフェイス」をPCに接続
②二又コードを接続
③二又コードの一方にKRG-2の入力端子１へ接続。
④電源（DC4.5V～6.5V）に接続（この電源はKHR-1本体の空いている端子CH24に接続したが、KHR-1のRCB-1のスイッチONにした後に接続）。
⑤ジャイロマネージャーVer1.1を起動。
⑥シリアルポートをCOMM１に設定。
⑦REVERSEをOFFからONへ。
⑧KRG-2へ書き込み。

（５）RCB-１のCH16サーボからの端子を外し、KRG-2の１の出力端子へ接続、KRG-2の1の入力端子からRCB-1のCH16の端子へ接続。

（６）RCB-１のCH22サーボからの端子を外し、KRG-2の2の出力端子へ接続、KRG-2の2の入力端子からRCB-1のCH22の端子へ接続。

（７）KRG-2をKHR-1のRCB-1の下の背中に両面テープで設置。

（８）床の障害物を越えて歩行させてみたが、5mm程度のファイルは問題なく乗り越えることができた。

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（９）ジャイロKRG-2を接続していると、教示機能が使用できないので、延長コードを取り付けて、機外で、ジャイロの接続の取り付け、取り外しが出来るようにした。

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