ハンチング対策
「BLACK TIGER 3」のKRS-2350HVのハンチングが激しくなったので、ハンチングの防止方法について近藤科学（株）に問い合わせた。その内容をまとめた。
（１）サーボのゲインの調整
サーボの強さを3段階で制御できるので、一番弱い設定としておけばハンチングが防止可能とのこと。KHR-1 サポートファイル vol.1に「ハンチング発生への対応」を参照。
この機能は近藤サーボの特徴として知られていたが、実際に必要を感じずに試したことはなかった。これは省電力にもつながる。なお、ゲインをSET1を５、SET2を３、SET3を１と設定した場合、モーションデータの編集の際にSETナンバーを指定しない場合、サーボの起動時のデフォルト値は「SET 1：５」となっているとのこと。
ICSサーボマネージャーで「BLACK TIGER 3」のKRS-2350HV、KRS-788HVのPulse Stretchを調整した。ICS-PCインターファイスに二又コードを接続して、二又の一方に対応サーボを接続、もう一方には信号コード（白）を除いたコネクタコードをRCB-1の開いた端子に接続して10.8Vを供給した。
サーボマネージャーを立ち上げて、サーボを接続し、電源を接続。サーボマネージャーでサーボからデータを読み取る。KRS-788HVのPulse StretchはSET1,SET2,SET3共に5に設定されていた。また、KRS-2350HVはSET1,SET2,SET3共に4に設定されていた。両サーボ共に、SET1を5、SET2を3、SET3を1に設定した。
（２）ギア交換
ギアが摩耗してくるなどすると発生しやすくなるとのこと。ただ、今のところ KRS-2350HV はそれほど使い込んでいない。
（３）機構的に出力軸にフリクション（摩擦）を加える。
これは特に効果的で,
トルクの損失こそ多少あるもののハンチング防止策としては一般的に行われているとのこと。KRS-2350、KRS-4014用に「フリクションスペーサー」が発売されているとのこと。
「BLACK TIGER 3」の換装している KRS-2350HV 6個すべてに「フリクションスペーサー2000」を取り付けた。ハンチングはほぼ収まった。今後、サーボのゲイン調整も実施する予定。
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