「無線ユニット」の搭載
（１）RCB Commander と RCB Commander V1 Manual を近藤科学の Web site からダウンロードしてマニュアルを印刷した。
（２）無線ユニットの組み立てを行った。細いアンテナパイプにアンテナ線を通すのに時間がかかった。疲れた。なんとかアンテナ組み立てを終え送信機の組み立ては完了した。あとは受信ユニットをロボット本体に接続し配線することを残すのみ。
（３）マニュアルを読んで初めて、無線ユニットは単に命令を無線でロボットに送信する装置であることが分かった。無線ユニットで操縦できるものとばかり思っていたが間違いだった。操縦はパソコン上で行い、その命令が無線ユニットを介してロボットに伝達される。RCB Commander の設定に少々時間がかかりそう。
（４）無線ユニットの受信部をRCB-1に取り付けた。また、スタートリンクケーブルの不具合をコネクタピンを差し換えて修正したのち配線した。ビニールコードを利用してアンテナマストを自作しアンテナを巻きつけた。無線ユニットの配線はすべて終了した。
（５）無線ユニットの使用にあたり、転んだ時に起き上がらせるために、「うつ伏せからの起き上がり」と「上向けからの起き上がり」のモーションを「うつ伏せ起き上がり」と「上向けからの起き上がり」の後半部分から作成した。
「前進」「早足」「駆け足」「後退」「左横」「右横」「左旋回」「右旋回」「うつ伏せ起き上がり」「うつ伏せからの起き上がり」「上向け起き上がり」「上向けからの起き上がり」「腕立て伏せ」「前転」「後転」「側転」及び「ホームポジション」を、RCB-1の外部コントローラーの設定に登録した。これだけあれば、無線ユニットを使って操縦するには当面十分か。
（６）続いてRCBコマンダーの設定を行った。ボタンのカスタマイズを行い、デザイン、設定の割当、ショートカットキーをそれぞれ設定した。コントローラーのプロパティで必要なボタンのみに設定した。ボタンの配置も操縦しやすいように配置した。
（７）外部コントローラーやRCBコマンダーの設定は、マニュアルを読んでもよく理解できなかったが実際に入力してみると良く分かった。ようやく無線ユニットで操縦できる環境が整った。なお、RCBコマンダーのボタンのカスタマイズのデータが書き込まれているDesktopFile（text file)はRCBコマンダーとセットで動作するので削除してはいけない。
（８）無線ユニットによる操縦試験を実施した。@232Cポートから無線ユニットに接続、AKHR-1のRCBボードの受信機スイッチをON（2枚のRCB-1の左のRCB-1の左のスイッチを上向きに）、BRCB-1コマンダー立ち上げ、C通信方法の設定でシリアルポートを「COM1」に、通信方法を「低速」に設定、DKHR-1のスイッチON、E無線ユニットON、FRCB-1コマンダーを右クリックして「低速度通信を出力する」にチェック。Gコントローラーの各動作ボタンをクリックしてテスト。
（９）すべて動作したが「側転」が作動しなかった。原因はボタンのカスタマイズにおいて２つのボタンを指定したためと想定した。ひとつの設定をクリアしたところ作動した。すべての動作の作動を確認した。電池が消耗し動きがわるくなったので試験終了。やれやれ大成功。
（10）各動作のボタンが見やすくなるようにボタンのカスタマイズをやり直した。無線ユニット使用について、すべての設定完了。
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