「オフセットアームA」の取り付け
１．脚への取り付け
説明書に従ってオフセットアームAを取り付ける。
(1)CH15とCH21のサーボのアームを取り外す。
(2)オフセットアームAをCH15とCH21のサーボホーンへ取り付ける。なお、この際、サーボホーンの位置は90°でオフセットアームのい取り付ける穴を45°ずらして取り付ける。
(3)ホームポジションの再設定。CH14（90→115）、CH15（90→130）、CH16（90→115）、CH20（90→65）、CH21（90→50）、CH22（90→65）。
(4)PCのファイルに保存してあるモーションデータを再度呼び込む。試験のためにうつ伏せからの起き上がりのモーション（M10）を呼び込む。
(5)うつ伏せからの起き上がりのモーション実行。
なお、KHR-1に使用しているRCB-1は、保存したモーションデータを再度呼び込むことで、そのときのホームポジションからの相対データとして再計算するとのことで、これまでに作成したモーションデータはそのまま使用できる可能性があるとのこと。
オフセットアームAの説明書を見るとサーボの取り付け角度をずらす効果があることが分かる。また、重心が後ろに移動させる効果がありそうだ。起き上がりで力が出ないのはサーボが0°あるいは180°の状態から本体全体を持ち上げるモーションになっているからで、一般的に考えて、トルクは90°の状態で最大の力がでると考えられるので、90°±45°で本体全体を持ち上げるモーションにすると力が出るのではないか。
２．腕への取り付け
(1)CH2,CH8のサーボを取り外す。
(2)CH1,CH7のサーボホーンを取り外し、アームを取り外す。
(3)CH1,CH7にオフセットアームAとサーボホーンを取り付ける。
(4)オフセットアームにCH2,CH8のサーボを取り付ける。
モーションを既存のモーションを試してみたが、腕が長くなる関係で、モーションの一部を修正する必要がある。オフセットアームAを腕に取り付けることにより、腕が2.25cmほど長くなる。したがって、リーチが伸びる（攻撃には有利）、重心が下がる（安定性が増す）などの利点があるように思う。一方、重量の増加などの負荷は増えない。また、見た目がよくなる（なで肩になる）。
オフセットアームAを取り付けた場合のモーションの修正を行った。修正したモーションは以下のとおり。
@うつ伏せからの起き上がり（起き上がり部分を修正）
A前転（前転後の起き上がり部分をうつ伏せからの起き上がりを応用して修正）
B後転（重心移動ができず後転できないので両足から片足ずつ動かして重心移動して後転に成功、後半は上向けからの起き上がり）
C寝返り（寝返ってからはうつ伏せからの起き上がりを応用して修正）
修正してみて、サンプルモーションが非常によく出来ていることが分かる。
側転のモーションの修正を試みたができなかった。腕が下がっているので、足を開くと接触してしまい、腕と足が引っかかって動作不能となる。CH19のギャを飛ばしてしまった。腕が下がっている分、起き上がるときに手が短く、重心の移動が難しい。
オフセットアームを腕に取り付けて、モーションの修正を行ったが、側転以外はすべて成功した。オフセットアームを腕に取り付けた場合の、配線を記録した。
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