マイロボットIKT-1の製作 Part 2
KHR-1のフレームセットが発売になったので入手して、IKT-1の足の構造をKHR-1のフレームでKHR-１の足と同じにすることにした。やはりKHR-1の足の構造は優れている。これでKHR-1が2台になった。こうなるのなら、KHR-1HVコンバージョンキットとKHR-1フレームセットを買った方が無駄がなくてよかった。
（１）KHR-1フレームと交換
IKT-1の足の構造をKHR-1のフレームと交換した。これでほとんど元のKHR-1になってしまった。アルミフレームに交換したので、重量が増加した。一部フレームをサーボア-ム700Aにもどして重量軽減すべきか。とりあえず写真を撮った。
（２）LED(青)-HEAD搭載
KHR-1のHEADにはサーボモーターが使用されているが、これに替わる適当な容器、パーツを探していたところ、tom-iさんのHPで自転車のLEDライトをロボットのHEADに使用することが紹介されていた。そういえばあのメタリックファイタのHEADも自転車ライトに似ている。そこで、自転車LEDライトを転用してロボットのLED-HEADの製作を行った。
自転車用LEDライトについて調査したところ、いろいろなタイプのものが市販されていることが分かったが、重量の軽いもの、取り付けて使いやすいなどを考慮して選んだところ、tom-iさんと同じタイプのものとなった。これは高輝度白色LEDランプ、単5電池2個3V、点灯･点滅切替可能タイプで、自転車部品取扱店や秋葉原で入手可能なもの。
LEDはロボット王国で「AP-354発光ダイオード(青・φ5mm）4.5V〜12V用抵抗付）3個」を入手した。これなら、６Vと10.8Vの両方で使用できそう。
@LEDと抵抗の交換
ライトの蓋を開けて、白色LEDと抵抗の部分を取り出した。
青色LEDと付属の抵抗に交換した。
Aコネクタコードの取り付け
電池の重量の負荷をさけるためと、点滅のコントロールが可能なように、ロボット本体から電源を供給するために、コネクタコードを取り付けた。ケースの底にハンドドリルで穴を空けて、延長コードの片方の端子を外して通し、電池のケースの端子に接続した。蓋を取り付けて完成。
Bロボット本体への取り付け
KHR-1の頭部取り付け用のネジ穴にあわせて、自転車ライト付属の取り付け部品に精密ハンドドリルで穴をあけた。ネジ2本で取り付け台を設置した。
C通電試験
定電圧装置から６Vを通電して、点灯を確認した。
D黒に塗装
通電した発光状況から中心部分の光が強いので、周辺部分を含めて黒に塗装した。
Eロボット本体への取り付け
取り付け部品によりLED-HEADの脱着は容易である。ロボットらしい風貌になった。青のLEDはなかなかよい。ほかに緑と橙色のLEDを入手したので、いずれ交換してみよう。IKT-1にLED-HEADを搭載して写真をとった。
FREEにすると消灯できるのではと考えたが制御できなかった。モーションに合わせて点滅させるには別に工夫が必要と分かった。
LEDの説明書に4.5V〜12V用抵抗付と書いてあったので、電圧を10Vに上げたらLEDが破損してしまった。10Vでは抵抗をもう1個直列に接続する必要があろう。これ以上の細工をするためにはテスターが必要である。
LED搭載HEADの製作過程は LED搭載HEADの製作 にまとめた。
（３）LED(橙)-HEAD搭載
自転車用LEDライトを利用して新たなロボットHEADを作成した。LEDが3灯の自転車用LEDライトを入手した。白色LEDだと思っていたが、橙色であったので、LED交換は中止した。橙色の眼のHEADもなかなか良さそう。
現状ではRCB-1で点滅のコントロールができないので、RCB-1から電源を取ることはやめ、重量は増加するが（単5電池2個込みで42g）、サーボ1個程度なので、もとのように電池で発光させることとした。
ロボット本体への取り付けであるが、ライトのメーカーにより自転車ライト付属の取り付け部分の構造が異なることが分かった。この3灯タイプは、KHR-1の頭部取り付け用サーボホーンの穴に、ネジで取り付けることができた。付属のネジは長さが足りなかったが、道具箱に同じ太さの長いネジが見つかり、うまく取り付けられた。
また、3灯であるが、中央の部分を残して黒で塗装した。
取り付け部品によりLED-HEADの脱着は容易である。ロボットらしい風貌になった。橙色のLEDもなかなかよい。IKT-1にLED-HEADを搭載して写真をとった。
LED搭載HEADの製作過程は LED搭載HEADの製作 にまとめた。
[ゲストブック] [Robot Contents] [Top Page]
