（５）ハイブリッドセンサーシステム搭載 Part 3 〈自律攻撃に特化したPSDセンサーと超音波センサーの複合センサーシステム〉

操縦が不得手のことから、2008年のNEOへの自律バトル機能搭載から、8方向へのセンサー配置を始めに、現在のハイブリッドセンサーシステムやそのセンサー探索プログラムの改良を進めるなど工夫してきたが、転倒、探索、近接などのセンシングに負荷が大きく、限界も見えてきたため、ここらで戦略の転換を図ることとした。すなわち、完全自律バトルを放棄し、操縦の不得手を補う補助攻撃システムとしての自律攻撃システムとして再検討することとした。

１．補助攻撃システムとしての自律バトルのコンセプト
１）MANOIセンサーボードにPSDセンサーと超音波センサー（広角）を配置するハイブリッドセンサーシステムとする（NEOのシステムの継承）。
２）PSDセンサーと超音波センサーの配置は、前後、左右の4方向とする（NEOのシステムの継承、センサーボードの電源からの制限）。
３）近中接攻撃センシングのみとし、転倒、探索、接近のセンシングは行わない（センシング時間の短縮）。
４）センシング距離は近中接の範囲とする（捕捉を確実にする）。
５）状況１はスタート方式を設定し、自動スタートのための前、右、左をセットする（状況に応じた自律システムの開始と確度向上）。
６）NEOとのセンサールールの相互利用を可能とするため、センサーボードのCHはNEOを踏襲する。
７）各攻撃モーションに3歩の移動を加える。
８）PSD優先のセンサールールと超音波優先のセンサールールを作成する。
９）センサー取付位置（高さ）を捕捉に最適位置とする（大型機への対策）。

２．センサールールの基本的な考え方
１）センサーはPSD、超音波センサーのハイブリッドとする（ノウハウを生かす）。
２）PSDはGD12、超音波センサーは広角タイプを使用する。
３）PSD優先と超音波優先の２とおりを作成。また、PSDのみ、超音波のみも作成しておく。
４）センサーボードのCH配置は「NEO」を踏襲する。
５）スタートはPSDセンサーによる前方、左、右の３とおりで自動スタートで状況２にジャンプ。
６）攻撃は状況２（中接）、状況３（近接）の２とおりとし、相互にジャンプさせる。
７）各状況では転倒、捕捉、探索の感知は行わない。
８）各状況にはPSD優先の場合には、PSDで前、左、後、右、超音波で前、左、後、右のらせん順にセンスする。PSDと超音波センサーの各４方向の８センシングとする。
９）センシングの範囲は近接を中接をカバーする広いレンジとする。
10）攻撃のモーションの後に、回避モーションを加える。

３．NEOとの相違点
１）機体の構造上の違いはACEは足ロール軸なし。腕の長さの伸長とそれにともなう腕構造の変化。
２）センサー配置が同じであるが、設置位置を工夫。
３）NEOの腕を伸長し、センサールールを共有すれば、ほぼ同じ機能・性能の機体となる。

４．センサーの設置場所
胴体部分を感知できる高い場所とする（コードも短くてよい）。
①胴体ヨー軸サーボの前後
②腕第2サーボ横

５．センサールール
[PSD優先ルール]APU1
状況１（スタート）
①右PSD（1800～4095）ジャンプ状況１
②前PSD（1800～4095）ジャンプ状況１
③左PSD（1800～4095）ジャンプ状況１
状況２（中接攻撃）
①右PSD（900～4095）右拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況３
②前PSD（900～4095）旋回前拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況３
③左PSD（900～4095）左拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況３
④後PSD（900～4095）旋回後拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況３
⑤右USS（0～90）右拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況３
⑥前USS（0～90）旋回前拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況３
⑦左USS（0～90）左拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況３
⑧後USS（0～90）旋回後拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況３
状況３（近接攻撃）
①右PSD（900～4095）右拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況２
②前PSD（900～4095）正拳右下上⇒左横⇒ジャンプ状況２
③左PSD（900～4095）左拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況２
④後PSD（900～4095）後拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況２
⑤右USS（0～90）右拳下上⇒左横⇒ジャンプ状況２
⑥前USS（0～90）正拳右下上⇒左横⇒ジャンプ状況２
⑦左USS（0～90）左拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況２
⑧後USS（0～90）後拳下上⇒右横⇒ジャンプ状況２
[USS優先ルール]AUP1

６．プロポ右配置
●正拳左　　　●旋回前拳　　　●正拳右
●左拳　　　　　　　　　　　　●右拳
●後拳左　　　●旋回後拳　　　●後拳右

「ハイブリッドセンサーシステム Part1」

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