マイロボット「BLACK TIGER ZETA 」の製作 Part 2
「BLACK TIGER ZETA」は平行リンク足マーキュリー搭載の自律バトル専用機として製作してきたが、当初想定していた自律バトルにおける「NEO」の運動性、機動性の維持、UPが図れず、「ZETA」への平行リンク足搭載を断念した。「ZETA」については、構想を転換し、足構造を「NEO」とほぼ同じにして、新コントロールボード「RCB-4HV」を搭載した新自律バトルシステム試験機（センサー動作電圧5V：広角USSx4,PSD：GP2Y0A21 x4〜6）とし、また、自律バトル専用機から「NEO」と同じ自律バトル機能搭載多目的機とすることとした。
１．改訂新機体「ZETA」製作の基本的考え方（コンセプト）
（1）自律バトル機能搭載多目的機。
（2）機体構造・デザインは「NEO」を踏襲。
（3）新コントロールボードRCB-4HV等新システムを搭載（新システム試験機）。
（4）RCB-4HV対応の自律バトルシステム（センサー動作電圧5V：広角USSx4＋GP2Y0A21x4〜6）を構築・搭載（新自律バトルシステム試験機）。
（5）最大軸数23軸（当面は足旋回軸除く21軸）サーボはKRS-4013HVを使用（足ロール軸にはKRS-4014HV）。
（6）機体重量は３kg以下を想定。
２．新機体「ZETA」仕様（現段階での仕様で順次改訂の予定）
(1) コントロールボード：RCB-4HV
（1）脚部：イトーレイネツ製部品
（2）胴体部分：「メリッサ」
（3）胴体旋回軸搭載、足旋回軸なし（増設可能）
（4）腕：リーチを長く（120％）
（5）足裏：バスタブソール＋ラージソール
（6）コントロールボード：RCB-4HV（センサーボード不要）
（7）センサー：広角USSｘ4、PSD：GP2Y0A21x4〜6
（8）無線中継器：KRI-3
（8）ボードカバー：KHR-3HVバックパック
３．機体の製作
（１）腕部分の組み立て
（２）脚部分の組み立て
胴体下部を取り付けて配線。
（３）胴体の組み立て
胴体上部の配線。
（４）機体の組み立て
胴体に腕を取り付けて接続配線。下半身を取り付けて接続配線。RCB4HVを機体に取り付けてすべての配線が完了。
（５）サーボのIDの設定
RCB-4HVに通電してサーボが動作するか確認、動作しないサーボはコネクタを入れ替えるなどして動作を確認した。
間違えないようにサーボに赤、黄、青、緑のテープでIDを貼り付け、IDの再設定を実施した。「BLACK TIGERZETA ID一覧」 を作成した。
（６）ニュートラル設定
プロジェクトを開いてトリムポジションの確認を行った。左半身は動作してトリムの調整ができたが、右半身は一部サーボがフリーでトリムの調整ができない。配線が接触不良などにより不完全なためと考えられる。コネクタの差し替えを行ったところ、右半身も動作して、トリムの調整を完了。
（７）ホームポジションの設定
設定途中で左半身のID2,3が動作しなくなった。コードとコネクタには異常がないようなので、差し込むサーボを反対にしたところ、動作するようになった。daisy chain は信号線のコネクタの接触の状況が微妙に影響するようだ。慣れてくると解決するかもしれない。
トリムポジションから腕のみ両脇に下げた姿勢をホームポジションとして、腕のサーボのみトリムで調整。ROMに保存して、電源をOFF後、再度電源をONして、ポームポジションへの移動を確認。ホームポジションの設定を完了。
（８）バックパックの搭載
KHR-3HVのバックパックを入手して「ZETA」に取り付けた。従来のボードカバーセットよりロボットの背中がしっかりする。ボードへの配線に若干の工夫が必要。
（９）ジャイロの搭載
ピッチ軸のジャイロセンサーとロール軸のジャイロセンサーを左側のパーツマウントに設置。RCB-4HVに接続。
（10）プロトタイプ
HEADとフロントカウルを取り付けて新機体プロトタイプが完成（2009.9.26）。これでRCB-4HV搭載の「BLACK TIGER ZETA」のProto-Typeが完成した。
（11）加速度センサーの搭載
加速度センサーRAS-2を左側のパーツマウントに設置してRCB-4HVに接続。
（12）KRI-3と無線受信機の搭載
シリアル-ICS 変換ユニットKRI-3を右側のパーツマウンドを設置して上面に両面テープで設置して配線。SIO5〜8に接続。KRR-1は取り外しが容易なマジックテープで設置。
KHR-3HVのバックパックの中にセンサー、無線受信機などすべてコンパクトに収まった。また、dasy chain化したので、配線にもゆとりがある。
これで、ジャイロセンサー、加速度センサーの搭載及び無線受信機の設置を完了し、基本的な機能の搭載が終了したので、モーション作成が開始できる。
４．今後の予定：「ZETA」構想の再転換
基本的な機能の搭載が完了し、トリム調整、ホームポジションの設定を終えてモーション作成を進められる段階まで来たが、当初自律機能強化に寄与すると想定したセンサー端子が現時点で使用できないことが判明し、またRCB-3HVで作成した「NEO」のモーションなどが転用できないこと、RCB-4HVがうまく扱えないことなどから今後「ZETA」の立ち上げには相当の時間が必要と考えられた。
一方、現時点ではRCB-4HV搭載のメリットがdasy chain化による配線の簡素化のみしか見出せない。このため、現時点では、RCB-4HVの使用は時期尚早と判断し、RCB-3HV搭載の「NEO」のモーションなどのソースを生かすため、「ZETA」のコントロールボードをRCB-3HVへ再度変更すると共にコンセプトの見直しを行う。
マイロボット「BLACK TIGER ZETA」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER ZETA」の製作 Part 3
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