マイロボット「BLACK TIGER ZETA 」の製作 Part 3
「BLACK TIGER ZETA」は平行リンク足マーキュリー搭載の自律バトル専用機として製作してきたが、当初想定していた自律バトルにおける「NEO」の運動性、機動性の維持、UPが図れず、「ZETA」への平行リンク足搭載を断念した。
これは平行リンク足の自由度が少ないこと、既製部品のために「NEO」の胴体に比して足が長い(長くすることはできるが短くすることができない）ため重心が高くなり機体のバランスが悪くなったこと、重量の増加（サーボを各関節に使用）などによるものと考えられた。
その後「ZETA」については、構想を転換し、足構造を「NEO」とほぼ同じにして、新コントロールボード「RCB-4HV」を搭載した新自律バトルシステム試験機（センサー動作電圧5V：広角USSx4,PSD：GP2Y0A21 x4〜6）とし、また、自律バトル専用機から「NEO」と同じ自律バトル機能搭載多目的機とすることとした。
また、懸案であった構造的に弱い背部のボード搭載部分に、KHR-3HVのバックパックを採用することとした。これによりバックパックの中にRCB-4HV、ジャイロセンサー、加速度センサー、KRI-3と無線受信機などすべてコンパクトに収まった。また、RCB-4HV搭載によりdasy chain化したので、ゆとりのある配線となった。
ただ、基本的な機能の搭載が完了し、トリム調整、ホームポジションの設定を終えてモーション作成を進められる段階まで来たが、当初自律機能強化に寄与すると想定したセンサー端子が現時点で使用できないこと、またRCB-3HVで作成した「NEO」のモーションなどが転用できないこと、RCB-4HVがうまく扱えないことなどから今後「ZETA」の立ち上げには相当の時間が必要と考えられた。一方、現時点ではRCB-4HV搭載のメリットがdasy chain化による配線の簡素化のみしか見出せない。
このため、現時点では、RCB-4HVの使用は時期尚早と判断し、RCB-3HV搭載の「NEO」のモーションなどのりソースを生かすために「ZETA」のコントロールボードをRCB-3HVへ再度変更することとし、コンセプトの見直しを行った。
１．再改訂新機体「ZETA」製作の基本的考え方（コンセプト）
（1）多目的機（サッカー、ダンスなど）
（2）機体構造・デザインは「NEO」を踏襲。
（3）コントロールボードRCB-3HVを搭載（NEOのモーションソースを生かす）。
（4）MANOIセンサーボードを搭載すれば自律機能も可能とする（当面はセンサーボードは搭載しない）。
（5）最大軸数23軸（当面は足旋回軸除く21軸）サーボはKRS-4013HV（足ロール軸KRS-4014HV）。
（6）機体重量は３kg以下。
２．新機体「ZETA」仕様（現段階での仕様で順次改訂の予定）
（1）脚部：イトーレイネツ製、膝はダブルサーボ
（2）足裏：バスタブソール＋ラージソール
（3）胴体部分：「メリッサ」
（4）旋回軸：胴体旋回軸搭載、足旋回軸なし（増設可能）
（5）腕：リーチを伸ばす
（6）足裏：バスタブソール＋ラージソール
（7）コントロールボード：RCB-3HV
（8）本体センサー：ジャイロセンサー2、加速度センサー１
（9）無線受信機：KRI-1
（10）ボードカバー：KHR-3HVバックパック
（11）フロントカウル：ラージ
３．再配線
(1)サーボのID書き換え
機体の構造の改造はそのまま不変とした。「RCB-4HV」ではdasy chain化のためサーボのIDを設定していたが、これをもとに戻さないと「RCB-3HV」では動作しない。IDW-01でIDを0に書き換えることで、再度「RCB-3HV」にシリアルで使用可能となる。
パソコン（IDW-01）とシリアルUSB アダプターHS および、RCB-4 を接続。RCB-4 のSIO 端子には、SIO1 〜SIO4 のいずれかに、ID 書き換えを行うサーボを1 個だけ接続する。電源を接続してON、COMM設定、再度IDの0の書き込みを行った。
原因は不明であるが、このID再書き換えで一部のサーボの設定データの書き換えが起こりサーボの動作角が変化した。修理を依頼することになった。
(2)配線
「NEO」では配線では、センサー系の配線もあることから、バックパックの上部のトップパネルBを取り外したが、「ZETA」ではトップパネルBをそのまま取り付けて使用して、配線はへの横から行ったが、特段の問題はなさそう。（dasy chain用配線はそのまま使用できるものを除き一括保存）
胴体下部の背面板は、5mm台付きねじを使用して配線のための間隔を広げた。また、配線はゆとりをもたせて、モーションを作成しながら調整して固めることとした。
「BLACK TIGER ZETA」 (RCB-3HV及びバックパックセットA搭載） 2009.12
（最新自作機体：Open Class 機）
４．基本設定
(1)トリム調整、ホームポジション、セットアップモーションの作成
(2)ジャイロ、加速度センサーの設定（設置はそのまま）
５．基本モーションの作成
(1)前進モーション
(2)後退モーション
(3)左右横移動モーション
(4)左右J旋回モーション
(5)上向き・下向き起上り、両面起上りモーション
６．応用モーションの作成（予定）
４ポジション歩行、高速歩行、スラローム
サッカーモーション
バトルモーション(旋回拳）
ダンスモーション
７．「ZETA」の解体
「BACL TIGER ZETA」の製作を2009.6から開始したが、「ZETA」については、コンセプトの変更が続いた。当初は平行リンク足「Murcury」を搭載したが、想定したモーションが再現できずに搭載を中止した。その後「RCB-4HV」が発売されたのでコントロールボードに採用したが、これも当初に想定したセンサー制御が十分できず、また操作性も習得できずに元の「RCB-3HV」に戻した。最終的には「NEO」を凌駕するために製作を開始した「ZETA」は「NEO」を超えらなかった。
このような「ZETA」製作の停滞の中、多脚ロボット製作の動きもあり、「BT-L5」「BT-L15」で動作が実証できた新型変則５脚機をさらに発展させるため、KRS-4013HVを使用している「ZETA」をベースに、新高性能機体「BT-L45」の製作を2010年3月に開始することとした（ロボット製作第5期ターニングポイント）。
マイロボット「BLACK TIGER ZETA」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER ZETA」の製作 Part 2
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