新型変則５脚ロボットの製作 Part 2「BT-L15」
余剰部品で製作した 多脚ロボット「BT-L5」 の動作試験から、変則５脚でも十分動作可能なことが分かったので、足を2軸から3軸にグレードアップした新多脚ロボットを製作した。「KHR-1」をHV化して改造した「BLACK TIGER」でSRCクラスの競技会に参加するようになって、競技会に使用していない「IKT-1」（「BLACK TIGER」 の原型となった6Vの「KHR-1」をベースとした機体）を新型変則５脚ロボット「BT-L15」に改造した。
１．「BT-L15」の製作
胴体はKHR-1、頭部に1脚を追加して、脚付け根がヨー軸の3脚、脚付け根サーボがロール軸の2脚からなる変則5脚（BT-L15 Channel配置）。各脚はサーボ3個の3軸で、合計15軸。コントローラーはRCB-1を2個、サーボはKRS-784が15個、電源は６VのNi-H1100mAh。バックパックはKHR-3HV用。脚先はサーボアーム、先端にシリコンチューブを装着し接地の調整を行っている。
モーションは、前進2通り、後退、右横移動、左横移動、右旋回、左旋回を作成。動画は以下のとおり。
２．「BT-L15」の解体
「BT-L15」の機能を踏襲した後継機「BT-L45」が完成し、変則5脚の動作確認の目的を達成したので、「BT-L15」の機体をオリジナル「KHR-1」に戻して再整備し、可動状態で保存することとした（2010年7月25日）。
新型変則５脚ロボットの製作 Part 1「BT-L5」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 3「BT-L45」
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