新型変則５脚ロボットの製作 Part 1「BT-L5」
6足の昆虫型ロボット（Hexapod robot）が面白そうなので、余剰部品（既製部品）で同様のものが作れないかと、 2009.1.29〜31に製作して特段の出番もなくそのまま放置してあった 「BLACK TIGER MINI」を改造して試作してみた。
１．「BLACK TIGER MINI」の製作
RCB-1を入手したのでKHR-1の余剰の部品から小型ロボット「BLACK TIGER Mini」を作成することとした。余剰部品はサーボ8個、胴体シャーシ、アーム、足底、アームサポーターなど。
サーボはKRS-784が8個から、8軸（脚部4軸、腕4軸）とする。「BLACK TIGER MINI」設計図 を作成した。足の設計は2通りあるが、とりあえず一方を採用。
脚の部品は、アーム、ブラケット、足底など以下のとおり。
腕の部品は、アーム、ブラケット、アームサポーターなど以下のとおり。
胴体の部品は、胴体シャーシ、ボード、RCB-1など以下のとおり。
（１）脚部の組み立て
（２）腕部の組み立て
（３）胴体の組み立て
「BLACK TIGER MINI」Channel配置 のとおりにサーボを設置した。RCB-1を1枚使用しているので、12軸までサーボ数の増加は可能。本体を組み立てた。「BLACK TIGER MINI」のProto-typeが完成した。あとはモーションの作成。
２．「BT-L5」の製作
6足の昆虫型ロボット（Hexapod robot）が面白そうなので、余剰部品（既製部品）で同様のものが作れないかと、2009.1.29〜31 に製作して特段の出番もなくそのまま放置してあった「BLACK TIGER MINI」 を改造して試作してみた。
（１）機体の製作
「BLACK TIGER MINI」をベースとした、腕部2本、頭部1本、足部2本の「新型変則５足ロボット」、各足は2軸で合計10軸。コントロールボードはRCB-1を1枚使用。本体はKHR-1のボディを使用し、電池６Vは胴体に収納可能。電源は以前、KHR-1用製作した安定化電源６Vを使用。コントロールボードや配線をコンパクトに収容するため、KHR-3HVのバックパックを搭載した。(BT-L5 仕様)
6足のクモ型にしたかったが、KHR-1のボディを利用したので5足が限度、しかも脚部足2本と頭部足1本は付け根サーボがヨー軸で足先サーボがピッチ軸に対して、腕部足2本は付け根サーボがロール軸で足先がピッチ軸となった変則5足。1足も3軸にしたいところだがサーボが足りないので1足2軸、5足で10軸（ BT-L5 Channel 配置 ）。
歩行を考慮して、足先には爪を想定して、床の多少の凸凹面でも対応できると考えられるサーボアーム（イトーレイネツ製の4000番用のショートタイプを3本、2350用を2本）を使用した。5足はほぼ均等に接地しているが腕部足がほんの少し短い。足先にシリコンチューブを装着し微妙な高さを調整した。滑り止めになりしかも床に傷を付けない。
この「新型変則５足ロボッﾄ」を「BLACK TIGER」の「BT」と「5」本の足の「L」eg、「BLACK TIGER LEG 5」を略して「BT-L5」と命名。Tは「Tiger」の代わりに「Turtle」と読むことも可能。
（２）モーションの作成
@前進モーションは２とおり作成し、シナリオで２とおりのモーションをつなげたモーションも作成した。
A右横・左横移動モーションを作成した。
B右旋回と左旋回モーションを作成した。
モーションはまだまだ工夫の余地があり、新しいモーションも作成可能。動作試験の動画は以下のとおり。
３．「BT-L5」の解体
BT-L5は1脚2軸であるが、スムースな歩行には3軸が必要であるので、1脚3軸に改造することとし、「IKT-1」を1脚3軸の「BT-L15」に改造することとした。このため、「BT-L5」の一部部品を「BT-L15」に使用するため、「BT-L5」を解体した（2010年1月10日）。
新型変則５脚ロボットの製作 Part 2「BT-L15」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 3「BT-L45」
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