ロボットページについて
「KHR-1 標準」2004.9
ロボットを製作してみたいと考えていたが、初心者には入門のハードルが高く難しかった。秋葉原のツクモパソコン本店の3階にロボット専門店の「ロボット王国」 で、近藤科学 から組み立てキット「KHR-1」 が発売されたことを知り購入して製作にチャレンジすることにした(2004.8.1)。
「KHR-1」とロボット製作については、
●KHR-1はキットとして売り出された最初のモデルである。価格は税込み126,000円でメーカーの近藤科学（株）は、この価格設定を元にモデルを作成したとのこと。
●ドライバ１本で初心者でも簡単に組み立てられる。
●これを組み立てプログラムすることでロボットの一応のことが理解できる。
●このロボットがベースとなり、進化発展する可能性あり。
●１からはじめても現在の進歩に達するまでは非常に困難である。
●パソコンの発展と同じで今後は新しいパーツ、センサーなどの組み合わせやプログラム、の組み合わせで発展速度がさらに速くなる。
●早く始めれば始めるほど優位性がありKHR-1を現在はじめれば先端をめざすことも可能である。
●第６回（2004.8.7）のロボコンでは、KHR-1の改良型も出場するだろう。
●ロボコンでは、ロボットの製作法についてはすべて開示が原則で、これにより回を追うごとにロボットは進化しているとのこと。
●KHR-1は500台限定で発売されて2ヶ月でほぼ完売とのこと。現在、追加生産中とのこと。
以上のことから1台購入することとした。理由は以下のとおり
●作成が簡単そうでチャレンジするには適当、価格も以前の趣味と比べれば高くはない。
●一度作れば、作成が自分に向いているか、趣味として性格に合うかがわかる。
●万が一これ一台で最後となっても、インテリアとしても利用できる。大きさもインテリアとして程よい大きさである。
作者の技量は、パソコンについてはそこそこ理解できているが、ロボットについては知識がほとんどない。ドライバー1本で組み立てられると説明書には書かれているが、うまく製作できるかわからない。製作の過程を製作日記としてまとめて記録することにした（2004.8.21）。
KHR-1は2004年9月19日に完成した。KHR-1には、様々なオプションパーツが発売されているが、その後、それらを購入しKHR-1を改造して、KHR-1をベースとした改造機体「BLACK TIGER」 を完成させた(2006.6.3)。その完成を機会に2006年6月から国内での2足歩行ロボットの競技会への参加 をはじめた。
「BLACK TIGER」の運動能力、パワーが十分でないことから、2006年12月3日に、ハイパワーのサーボモーターを使用した新オリジナル機体「BLACK TIGER NEO」 の製作を開始した。新機体のプロトタイプは2006年12月31日に完成した。新機体の改良とモーションの改良を継続しつつ、2007年9月25日には自律（バトル）機能のため センサーボードを搭載 した。自律バトルシステムのプロトタイプは2007年12月22日に完成し、現在も自律（バトル）機能の強化を継続している（2009.5.13）。
このサイト（日記）の内容は作者のメモ/ノートとして書いたものです。後日、まとめて ページ （Robot Contents) を作成しています。また、最近は動画の掲載 も始めています。2足歩行ロボットの製作にチャレンジしようとする方々のご参考になれば幸いです。
2008.10.26
Tsutomu IKEDA, Ph.D.
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