マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 1

「Robo-One」競技規則　第１章競技とは　に「試合者が独自に製作したロボットを用い」との規定がある。KHR-1をベースとしたオリジナルロボットを作成することとした。

（１）「BLACK TIGER」KHR-1 2nd アニバーサリー仕様

２ndアニバーサリーのKHR-1の最終仕様。命名：「BLACK TIGER」。すべてのサーボをHV化し、足及び足首4個のサーボを喚装して2350HV化。腕は変則3軸。合計18軸。胴体を黒塗装。オリジナルヘッド：青色LED搭載。充電池：ROBOパワーセルHV　Cタイプ　10.8V　300mAh（Ni-MH)。ジャイロ、加速度センサーは搭載せず。総重量1464ｇ。

2nd アニバーサリーの予選は2m走行であることを考慮して、重量が増加し重心が高くなる旋回軸を搭載せずに機体を軽量化し、足回りを4個の2350で強化して走行の安定を図った。

呼称「BLACK TIGER」と青色LED搭載のオリジナルHEADは気に入っているので使い続けることとした。「BLACK TIGER」をインターネットで検索した。黒虎、エビのブラックタイガー、宇宙戦艦ヤマトに搭載されている小型戦闘機ブラックタイガーなどに使用されていた。一般的なブラックとタイガーの組み合わせなので使用にあたっての問題はなさそう。

（２）「BLACK TIGER 2」第7回ROBO-ONE J-class 仕様

Robo-One J-classr 用「BLACK TIGER 2」の仕様は以下のとおり。すべてのサーボをHV化し、「BLACK TIGER 」の足及び足首の4個のサーボに加えて、CH13,CH19の計6個を2350HV化して機動力アップを図ることとした。CH13,CH19の2350HV化に伴い、胴体フレームを2350用に交換した。腕は変則3軸。オリジナルヘッド（青色LED搭載）。合計18軸。また、機動力を重視して「BLACK TIGER」同様に旋回軸は搭載しない。ジャイロ、加速度センサーの搭載は未定。

胴体フレームは第6回Robo-One Technical Conference で配布されたもの。足の付け根の2個の2350HVサーボはピッタリと収まった。このフレームはすべて2350に喚装できるようにネジ穴が開けられている。肩のサーボは788HVを取り付けるため、ネジ穴を開けた。

重量を測定した。左足318g、右足318g、左手184g、右手184g、胴体（無線受信機含む）380ｇ、頭部（青色LED、電池式）37ｇ、充電池（ROBOパワーセルHV　Cタイプ　10.8V　300mAh Ni-MH)76g、総重量1497g、約1500g。今回から1500g以下から2000g以下へと重量制限が緩和されたので十分クリヤー。充電池の容量が小さいが5分程度は十分作動可能であろう。

（３）「BLACK TIGER 3」サーボホーンメタル化 2006.8　

「BLACK TIGER 2 (ROBO-ONE J-class仕様)」を強化し「BLACK TIGER 3」とした。強化点は以下のとおり。

①６個喚装しているKRS-2350HVのアームをすべてKHR-1用から イトーレイネツ製KRS-2350HV用アーム：SC-2350ARM に交換した。

②６個喚装しているKRS-2350HVのサーボホーンを樹脂製からアルミローハイトサーボホーン（ガンメタリック） に、フリーホーンをベアリングﾞ付アルミフリーホーン（ガンメタリック）に交換した。

③脚部の4個のKRS-788HVのサーボホーンをアルミローハイトサーボホーン（ガンメタリック） に交換した。

また、「BLACK TIGER」らしく腕及び足の一部も黒色に塗装した。赤色のLED HEADを搭載して写真をとった。

（４）「BLACK TIGER 3」バスタブソール搭載 2007.1　

KHR-1用のラージソールでは第11回ROBO-ONEの足の規格に合致しないため、「BLACK　TIGER 3」にバスタブソールを搭載して、第11回ROBO-ONE規格に合致させた。

充電池の改変

Ni-MH 300mAhではパワー不足で「BLACK TIGER 3」のジャンプ不能が判明した。そのため、Ni-MH 800mAHを5本と4本の縦長に作り直した。縦の長さが9cmとちょうどKHR-1の胴体部分(BLACK TIGER 3)に収納可能である。ただ、頭部を取り付けるゆとりがないので底板を外してなんとか収納した。これでジャンプは可能となったが、シングルサーボでは高く跳ぶことは難しい。

（５）「BLACK TIGER 3」フロントカウル装着 2007.3

ハイパワーサーボを喚装して機動力アップを図るため、ハイパワー充電池の搭載を可能にするフロントカウルを装着した。Ni-MH 300mAh なら従来どおり本体内に収納可能。

ハイパワー充電池を搭載して動作テストしたが、電池の重さによりモーションの修正が必要（特に後退）である。また、充電池のハイパワー化によりハンチングが激しくなったのでこの対策も必要。新電池は意外とパワーがある。

「BLACK TIGER 3」の仕様は マイロボット「BLACK TIGER 3」仕様 マイロボット「BLACK TIGER 3」Channel配置 にまとめた。また、KHR-1から「BLACK TIGER」への進展は My KHR-1 Evolution にまとめた。

（６）BLACK TIGER 今後の方針

１）コンセプト
BLACK TIGER NEO製作に伴いKHR-1ベースの軽量機の位置付けでサッカーを中心とした競技向け

２）機体
①旋回軸搭載はしない：搭載の効果が少ない⇒旋回モーションで対応
②足の構造の再検討
・足構造の上下入れ替え（低重心化）
・KHR-2タイプ化
・オフセットアームの再検討
③足換装サーボはKRS-2350HV6個⇒8個（ハイパワー電池で10個でも換装可能）
④肩サーボのKRS-4024化または4013化

マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 2
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