マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 4
新型機「BLACK TIGER NEO」が稼動して競技会への主力機とする一方自律機能を強化して自律バトル対応機として注力している。一方、「BLACK TIGER」はKHRスタンダード機（KRS-2350HV 4個換装）として位置づけて競技会へ参加してきたが、RCB-3HVを搭載したKHR-2HVの運動性能に劣勢は否めない。
ただ、KHRスタンダード機（KRS-2350HV換装4個）としては、まだ改良する余地があり、コントローラーをRCB-1HVからRCB-3HVに交換するに伴い、KHR-1を基本構造としている「BLACK TIGER 5」を全面的に見直し「BLACK TIGER 7」を製作することとした。
１．「BLACK TIGER 7」改造の基本的考え方
（1）サッカー、バトルなど万能型SRC機。
（2）全体デザインは「BLACK TIGER」を踏襲。
（3）コントローラーはRCB-3HV搭載。
（4）ジャイロセンサーはピッチ軸1個と加速度センサー1個を搭載。
（5）MANOIセンサーボード搭載（PSDセンサー4個ほか在庫センサーを接続して自律対応）。
（6）胴体フレームはイトーレイネツ製を使用。
（7）足構造はIKT-1を踏襲（屈伸が容易な構造、膝はシングルサーボ）。
（8）KRS-2350HV換装4個（膝2:歩行強化、足付け根ロール軸2：横移動強化&攻撃力強化）。
（9）サーボアームは樹脂製アームを使用して軽量化。
（10）サーボブラケットはイトーレイネツ製を使用。
（11）足底はバスタブソール（ROBO-ONE準拠）
（12）電池はインテレクト750mAh(10.8V)、カウルで胴体前面に搭載。
２．「BLACK TIGER 7」Channel配置
「BLACK TIGER 7」Channel配置は「BLACK TIGER NEO」の配置を踏襲した。ただし、「BLACK TIGER」の膝はシングルサーボとした。KRS-2350HVの換装部位は、屈伸などで荷重と動作範囲が大きい膝のCH15,CH21と横移動の強化と攻撃力強化のためにCH13,CH19とした。
３．「BLACK TIGER 7」組立と調整
軽量化のため、樹脂パーツをできるだけ使用した。配線終了後、トリム調整、トリムポジション、ホームポジション、スタートアップモーションを設定。前進、右横、左横モーション作成。なんとか動きそう。前進はBT5と同等、横移動はBT5以上。屈足両側起上モーションもできそう。全体的にはBT5以上の性能が期待できる。当初腕の付け根のアームを樹脂製にしたが、強度不足のためアルミ製に変更。
マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 2
マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 3
マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 5
マイロボット「BLACK TIGER 」の製作 Part 6
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