マイロボット「BLACK TIGER β4」の製作 Part 3
「BLACK TIGER β(１)」は、「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体として製作した。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV4個とKRS-2350HV6個の10個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。
また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせた「BLACK TIGER β2」は、KHR-2HVのサンプルモーションの転用を可能にしている。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加可能としている。しかし、ROBO-ONE規定に準拠していなかった。
「BLACK TIGER β3」は、腕構造を変則3軸から旋回軸に変更し肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装などして、ROBO-ONE規定 「2s以下」に準拠させた。ただ、「バスタブソール」では準拠するが、「バスタブソールL」では準拠していなかった（KONDO CUP オープンクラス機規定には「バスタブソールL」でも準拠）。
「BLACK TIGER β」のVersionは以下のとおり
「BLACK TIGER β（１）」：プロトタイプ（Part１）
「BLACK TIGER β2」：Channel配置を「KHR-2HV」「BLACK TIGER」と同配置に変更（Part１）
「BLACK TIGER β3」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更及び足ロール軸KRS-4013HV換装（Part２）
「BLACK TIGER β3-2」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更し肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装⇒ROBO-ONE 2s以下「バスタブソール」で準拠（Part２）
「BLACK TIGER β3-3」：「Bathtubsole」を「Bathtubsole-L」に交換（Part２）
「BLACK TIGER β3-4」：「Bathtubsole-L」に足裏ゴム＆ラージフロントカウル装着（Part２)
１．「BLACK TIGER β4」 への改造の基本的な考え方（コンセプト）
「BT-L46」が完成したので、余剰のサーボとパーツを利用して「BLACK TIGER β3」を改造することとした。現状の「BLACK TIGER β3」はパワーに対して機体が軽いのでハンチングが起きやすく、多少の重量負荷は問題ない。
１）余剰のサーボとパーツを利用して「BLACK TIGER β3」を改造してパワーアップを図る(樹脂アームを使用。新規購入はできるだけ少なくする）。
２）KHR-1改造機体の基本コンセプトは継続する。
３）2kg 以下のROBO-ONE準拠機体とする。
４）既成モーション準用のため基本構造は変えない。
５）脚長をレッグプレートSC-4000L1（在庫の4枚使用） で20p以上へ伸長する（バスタブソールラージ装着可能）。
６）腕を「BLACK TIGER」 仕様に戻す（KRS-4013HVを2個追加して腕を強化）。
２．脚伸長
膝サーボと足首サーボを接続するロングアームをレッグプレートSC-4000L1に換装し、脚長を伸長した。これにより脚長は21.0pとなった。
３．腕先の変更
「BTβ3-2」「BTβ3-3」「BTβ3-4」において、腕の長さをROBO-ONE準拠するため短くした腕先を「BTβ(3-1)」に戻した。
４．第24回ROBO-ONE準拠機体の確認
「BLACK TIGER β4」機体の重量を測定したところ、1.85kg (電池込み)で、2s以下であることを確認した。
脚長に基づく機体の長さがROBO-ONE準拠しているか、「BLACK TIGER β4 規格表」を作成して確認したところ、2kg(1.85kg)以下で「バスタブソール L」で準拠することを確認した。なお、3s以下でも「バスタブソール」で準拠することを確認した。
さらに、重心規定に合致することを確認した。
これで、ROBO-ONE規定2s以下準拠機体で「バスタブソール L」を装着した機体で、しかも腕先も完全な機体とすることができた。
「BLACK TIGER β4」脚伸長、腕先変更（β1仕様） 2014.3
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8）:Open Class 機 2kg以下
５．配線の移設
「BLACK TIGER β」のバックパックの上部に穴あけして配線を上部に出した。
６.「BLACK TIGER ZETA 4」の製作
「BLACK TIGER β」は「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体。ROBO-ONE 2kg 準拠機体で、機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。
KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV 8個とKRS-2350HV 6個の14個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせ、モーションの相互利用を可能にしている。
さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加してきた。
「BLACK TIGER β4」は自律競技向けにセンサーボードを搭載し、PSD4個と超音波線センサーを搭載しているので、自律バト機として改作することを検討したが、機体が小型でこれからの自律バトル機の大型化を想定すると力不足は否めない。一方、これまでビーチフラッグなどに参加して来たが、今後は参加の見込みがないことから「BLACK TIGER β」の機材を使用して新型機「BLACK TIGER ZETA 4」を製作することとした。
「BLACK TIGER β」のVersionは以下のとおり
「BLACK TIGER β（１）」：プロトタイプ（Part１）
「BLACK TIGER β2」：Channel配置を「KHR-2HV」「BLACK TIGER」と同配置に変更（Part１）
「BLACK TIGER β3」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更及び足ロール軸KRS-4013HV換装（Part２）
「BLACK TIGER β3-2」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更し肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装⇒ROBO-ONE 2s以下「バスタブソール」で準拠（Part２）
「BLACK TIGER β3-3」：「Bathtubsole」を「Bathtubsole-L」に交換（Part２）
「BLACK TIGER β3-4」：「Bathtubsole-L」に足裏ゴム＆ラージフロントカウル装着（Part２)
「BLACK TIGER β4」：脚伸長、腕先変更（β1仕様）(Part３）
マイロボット「BLACK TIGER β(1), 2」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER β3, 3-2, 3-3, 3-4」の製作 Part 2
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