マイロボット「BLACK TIGER α2-2」の製作 Part 4

バトル能を強化しようとして腕の伸長をしてきたが、ROBO-ONE規定の「指極長は脚長の240％」がクリヤーできないことが分かった（「BLACK TIGERα，α2，α3」のROBO-ONE規格準拠比較表）。やはり従来のハンドユニットの長さが限界であった。配慮が足りず、腕の伸長作業は徒労に終わった。

１．腕伸長の中止とハンドユニット（BLACK TIGER α2）の復元

腕を「BLACK TIGER α2」のハンドユニットに復元することとした。また、脚力の強化のため、脚付け根のサーボ2個をKRS4034HVに換装することとした。これで脚部分のピッチ軸はすべてKRS4034HVとなった。機体名は「BLACK TIGER α2-2」とした。「BLACK TIGER α2-2」Channel配置

「BLACK TIGER α2-2」腕伸長中止とハンドユニット復元 2012.5　

（自作機体：Open Class 機）

（１）「BT-α2」のモーション復元

１）スタートアップモーションの変更
RCB-3HVには「BT-α2」とは腕のチャンネル配置が異なる「BT-α3」のスタートアップモーションがセットされているので、RCB-3HVのスタートアップモーションを停止（スイッチと入れると自動的に「BT-α3」のスタートアップモーションが動作するのでこれを停止しておく）。
スイッチON後に速やかにトリムポジションに移行し、トリムポジション下で、「BT-α3」のスタートアップモーションを停止し、「BT-α2」のスタートアップモーションをRCB-3HVに書き込みスタートアップモーションとしてセットした。これでスイッチを入れると「BT-α2」のスタートアップモーションが再現される。また、「BT-α2」の屈足終了モーションもセットした（この状態で作業する）。

２）チャンネル配置の確認
トリムポジション下で、画面を「BT-α2」のチャンネル配置に変更（色分け）、サーボを動作させてチャンネル配置の確認を行った。

３）トリムの調整
トリムポジション下でトリムの調整を行った。

４）ジャイロセンサーの確認
ジャイロセンサーの設定は「BT-α3」の設定がそのままであることを確認した。ロール軸については要調整。

・同じくこのファイルのモーションは腕をまげたHPが用いられていたので、腕変換１，２，３で変換しても、CH4,5が3400となるので調整しなければならなかった。

５）基本モーションのセット
「BT-α2」のモーションを削除して、保存してあった「BT-α2」の基本移動モーション（前進、後退、横移動、起上）を「BLACK TIGER α」ファイルから取り込み、調整してセットした。「BLACK TIGER α2-2」のモーションファイルは「BLACK TIGER α22」とした。また、書き込んだモーションには末尾に‘A2’を付した。なお、元の「BLACK TIGER α」ファイルは「BLACK TIGER α2」に変更した。

６）攻撃モーションのセット

・「BT-α2」の攻撃モーションはそのままセット。

・攻撃モーションを「BLACK TIGER α3」ファイルから取り込み、「BT-α2-2」用に変換してしてセットした。書き込んだモーションには末尾に‘A2’を付した。
・「BT-α3」で作成した攻撃モーションを「BT-α2」に変換するには、「BR-α3」の脚構造は「BT-α2」と同じなので脚部分は変換不要であり、チャンネル配置が変更になっている腕部分の変換のみで移行可能。
①腕変換1：CH8⇒CH7
②腕変換2：CH7⇒CH6
③腕変換3：CH6⇒CH5

・「BT-NEO」のモーションは、脚部分はCH11⇒reverseの必要がある。また、腕部分はチャンネル配置を変更したため、変換が必要であり、3段階でモーション変換を実施（1回ではうまくゆかない）。
①腕変換1：CH8⇒CH7
②腕変換2：CH7⇒CH6
③腕変換3：CH6⇒CH5
④脚変換4：CH11⇒reverse

（２）「BT-α2-2」のモーションの調整

「BT-NEO」から「BT-α2-2」用に変換してあったモーションを調整した。
①ホームポジションを調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1400に変更すると機体が直立することが分かった。スタートアップモーションのHPをこれに変更した。
②ジャイロ調整：CH15,23ピッチ軸（ｘ-8) CH16,24ロール軸（ｘ5) にピッチ軸CH12,20(ｘ8)を追加したらより安定した。AD1-RとすべきところをAD1-Pを使用していたことが分かり修正した。
③前進スラローム2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300, CH12,20：1350が最適か（1300では後ろへ倒れ、1400では前かがみになる）。
④後退2-2を調整：
⑤横右2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1400が最適か。
⑥横左2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1300の方がよかった。
⑦旋回J右を調整：旋回を連続して行うと後ろへ倒れる。1回ではジャイロが効いて姿勢を正すことができる。HPのCH15,23を1300⇒1350にした。
⑧旋回J左を調整：旋回を連続して行うと後ろへ倒れる。1回ではジャイロが効いて姿勢を正すことができる。HPのCH15,23を1300⇒1350にした。
これで基本モーション（前進、後退、左右横移動、左右旋回）の調整を終了）。

⑨屈足両面起上を調整：
⑩自動起立中速を調整：加速度センサー値は上向（89～92）HP(212）下向（330～335)で、上向45°（120）、下向45°（310）、から上向きの判定値を120にセットし、下向きの判定値を310にセットした。また、基準値を０にセットした。
判定チャートはSET120以下で上向起上、SET310以上で下向起上として、自動起立をセットした。上向、下向の自動起上動作を確認。

２．音声ユニットの搭載

（１）MANOI RCB-3 VOICE UNIT（音声ユニット）の設定
①HTH起動
②Optionボタンをクリックして、「CH18」の「ICS機能」と「シリアルサーボ」のチェックマークを外し、オプション画面を閉じる。
③トリムボタンをクリックしてトリムウインドウを開く。トリムウインドウに「CH18」が表示されていることを確認。表示されていなければ、POS画面から「CH18」にチェックを入れて表示させる。その後、スイッチOFF⇒ON　正常ならば自動的に音声再生。
④HTHにバックアップしてあった「TD3a-1.RCB」を読み込む。
⑤読み込んだ「TD3a-1.RCB」をM1～M80の空いている部分に書き込む。２つのモーション分を使用するので注意。
⑥トリムウインドウを表示し、「CH18」のトリム調整を行う。最初は-247付近に設定。ウインドウを閉じる。
⑦HTHのテータシート上のPOP「1番です」および「50番です」をそれぞれダブルクリックして音声が再生するか確認。どちらか一方が発音しない場合は、トリム値を１ずつ増すもしくは減らし、両方の音声が発声するように微調整する。
⑧「TD3a-1.RCB」で「1番です」から「50番です」が再生するかチェックする。

動作させようと試みるも失敗。今後、再検討することとした。

（参考）「BLACK TIGER α」の改造バージョン（名称：定義）と掲載Part

BT-α(0)：プロトタイプ（メリッサ脚）　Part 1
BT-α(1)：ハンドユニット搭載（メリッサ脚）　Part 1
BT-α2：膝ダブルサーボ化（ハンドユニット）Part 2
BT-α3：腕伸長（膝ダブルサーボ）Part 3
BT-α2-2：ハンドユニット復元（脚上部サーボKRS4034HV換装）Part 4

Part 1：プロトタイプ（メリッサ脚）からハンドユニット搭載（BT-α0,BT-α1）
Part 2：膝ダブルサーボ化（BT-α2）
Part 3：腕伸長の試行（BT-α3）
Part 4：ハンドユニット復元（脚上部サーボKRS4034HV換装BT-α2-2）

マイロボット「BLACK TIGER α」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER α2」の製作 Part 2
マイロボット「BLACK TIGER α3」の製作 Part 3
マイロボット「BLACK TIGER α2-2」の製作 Part 4

[ゲストブック] [Robot Contents] [Top Page]