新型変則５脚ロボットの製作 Part 5 「BT-L45」
「BT-L45」は変則５脚構造を特徴とした多脚機体であるが、脚の長さをすべて短くしたことで機体の安定性が向上し(Part 3)、後脚の曲げを大きくして重心を後方に移すと変則４脚での歩行が可能となった。４脚歩行（姿勢）によって、頭脚が自由になり、新たな姿勢（鳥型？）と攻撃モーションなどが可能となった。
１．変則４脚歩行と頭脚の応用
（１）中姿勢モーションの作成
@頭脚を鳥型に、後脚の曲げを大きくした中姿勢の基本モーションを完成
A鳥型モーション(前進、後退）はほぼ完成
B哺乳類型歩行（前進）はほぼ完成
B頭脚による攻撃モーション（前、左・右、下上）は完成
C頭脚による飛攻撃モーションはほぼ完成
D後脚上げモーション左・右完成
・変則5脚哺乳類型歩行をBT-L44方式（足を前に出さないで後ろへ送るのみ）に変更
・旋回モーションも困難であるので、旋回は変則５脚によることとした。
・変則５脚の前脚による左・右横攻撃はほぼ完成
・変則５脚の前脚による旋回攻撃は可能か検討⇒旋回時に前脚を横に伸ばす●
（２）低姿勢モーションの作成
@鳥型モーション前進はほぼ完成、後退を作成する●
A頭脚攻撃（前・左右・下上）はほぼ完成
・変則５脚の左右飛移動で、前脚を伸ばした飛攻撃モーションが可能か検討●
２．ROBOT JAPAN 7th 一発芸
ROBOT JAPAN 7th が築地ブッディストホールで開催され（2014.1.19)の一発芸に「BLACK TIGER L45」で参加した。「BLACK TIGER L45」は開発中であった二足歩行ロボットをベース機体とした変則５脚機体。多脚機の安定性を生かしてミニ電動ガンなど多くの装備を搭載するサバイバルゲームに参加している。第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテスト（2010.6.5)に優勝しているが、今回はその後に作成した頭脚を生かした歩行や攻撃モーションの紹介を目的に参加した。
一発芸の内容は@中位歩行（哺乳類型歩行）＋旋回＋横歩行＋起上り、A低位歩行（爬虫類型歩行）＋旋回＋ジャンプ歩行、B鳥形歩行（鳥類型歩行）＋頭攻撃（ペットボトル倒し）の順。演台が会場の目線の高さであったのでモーションを十分に見せられなかったかったかもしれない。もう少し上方から見た方が動きが分かりやすい。結果は３位で賞品にマシュマロをいただいた。
変則５脚機体「BLACK TIGER L45」の目的はこれで十分に達したと考えられるので、新機体に抜本的に改造してみたい。
新型変則５脚ロボットの製作 Part 1「BT-L5」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 2「BT-L15」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 3「BT-L45」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 4「BT-L45」
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