ロボット KHR-1 製作日記 Part 1 (2004.8〜2004.12）

月日年	内容
12/30/04	教示機能をつかってのモーションの作成を行った。とりあえず、腕での攻撃パターンとして、�@腕を正面でまげてから�A前面に一気に伸ばして�B真横まで広げて�Cホームポジションにもどるというもの。（腕攻撃のモーションデータ） 動作のスピードを最も早い「0」に設定すると動作が行われないことがわかった。「3」位が早く動作するようだ。今後、もっと難しいモーションに挑戦してみよう
12/27/04	教示機能をつかってのモーション作成に再度挑戦した。マニュアルどおりに教示ウインドウでの操作手順を行った。「�@チェックボタンのチェックを外すと現在の位置が読み込まれ、信号が読み込まれた位置に固定される」とあるが、チェックをはずすとホームポジションにもどってしまう。「�Aショットボタンを押すと、全てのチェック済みのサーボの位置を読み込み、チェックは解除されます。また、信号も読み込まれた位置で固定されます」とあるが、ショットボタンを押すとホームポジションにもどってしまう。 さんざんいろいろな操作を試みてようやく原因が判明した。原因は、RCB-1の受信機スイッチが低速シリアル（受信機）を使用する場合のON（上向き）になっているためとわかった。（ここしばらく無線ユニットを使用して動作させていたので）、これを下向き（高速シリアル）にすると教示機能が正常に働くことがわかった。故障でなくてよかった。 試してみるとやはり教示機能はすばらしい。次回からこの教示機能を使ってモーションを作成してみよう。
12/23/04	格納ポーズのモーション続きを作成した。格納ポーズからホームポジションへの復帰で倒れてしまうのは電池の消耗のためとわかったが、ゆっくりホームポジションへもどるようにモーションの後半部分を作成した。ホームポジションから格納ポーズをとりホームポジションへ復帰するモーションも作成した。リモコンでも作動を確認した。（格納ポーズのモーションデータ）
12/22/04	格納ポーズのモーション続きを作成しようと動作させようとしたが、前回と同様に両腕の一部しか動かず、ホームポジションも取れない状態であることが判明した。原因は、バッテリーの接続コネクターの接触不良によることが分かった。原因が判明してよかった。 格納ポーズへのモーションは完成した。リモコンでも作動した。ただ、格納ポーズからホームポジションへの復帰は、復帰速度が速いためか、電池の消耗のためか、倒れてしまう。次回は充電した電池でテストの予定。うまくゆかなければ速度を落としてホームポジションへ復帰させるべくモーションを修正しよう。
12/20/04	モーションの続きを作成しようとしたら、バッテリーがなくなっていた。電池をはずしておくのを忘れていた。意外と電池が早く漏電することが分かった。気をつけよう。今日は疲れたこともあり、中止。
12/19/04	KHR-1用ロボットハンガーが届いた。セットしてみたが机の上での操作が楽になった。見栄えもよい。 セットが完了したところで、動作させようとしたが、両腕の一部しか動かず、ホームポジションも取れない状態であることが判明した。前回に動作確認をしてから配線などはさわっていないので原因がわからない。とりあえあずうらのカバーをはずして、配線のチェックをしたところ回復した。どこに原因があったかは不明。基盤の故障ではなかったようでホットした。ただ、原因不明が気になる。 教示機能をつかってのモーション作成に挑戦した。とりあえず練習として格納ポーズのモーション作成に取り組んだ。マニュアルどおりに作成してもうまく作動しない。マニュアルの読み方がわるいのか。明日続きを作成。モーションができたら公開の予定。
12/13/04	KHR-1用ロボットハンガーを　城南通信機　で販売していたので1台注文した。これでKHR-1の維持保管が楽になる。
11/23/04	動作をさせるとカタカタ音がするので調べてみたら、いろいろな箇所でねじが緩んでいた。締め直したが、やはり無理な力がかかるためだろう。動作終了後はねじの緩みなどをチェックしておく必要がありそう。
11/17/04	側転の成功率が前日よりも極端にわるくなった。原因は、足の付け根のねじが緩んでいたためと判明した。取り外してねじを締め直した。側転は「サーボとフレームへの負担が、とても大きいので十分に注意してください。」との指摘があったが、確かにフレームへの負担が大きい。余り行わない方が良さそうだ。ほかの動作は特に問題なし。
11/16/04	側転の成功率がわるいので、KHR-1の足底拡張板を取り付けてみた。動きに安定性が増すことがわかった。また、足底拡張版を付けたことで動作すべてに影響はない。ただ、側転の成功率はそれほど向上しないようだ。電池の持ちはまずまず。電池が切れたところで試験終了。
11/14/04	無線ユニットによる操縦試験を実施した。�@232Cポートから無線ユニットに接続、�AKHR-1のRCBボードの受信機スイッチをON（2枚のRCB-1の左のRCB-1の左のスイッチを上向きに）、�BRCB-1コマンダー立ち上げ、�C通信方法の設定でシリアルポートを「COM1」に、通信方法を「低速」に設定、�DKHR-1のスイッチON、�E無線ユニットON、�FRCB-1コマンダーを右クリックして「低速度通信を出力する」にチェック。�Gコントローラーの各動作ボタンをクリックしてテスト。 すべて動作したが「側転」が作動しなかった。原因はボタンのカスタマイズにおいて２つのボタンを指定したためと想定した。ひとつの設定をクリアしたところ作動した。すべての動作の作動を確認した。電池が消耗し動きがわるくなったので試験終了。やれやれ大成功。 各動作のボタンが見やすくなるようにボタンのカスタマイズをやり直した。次回の試験は電波がどの程度届くかを調べる予定。
11/13/04	無線ユニットの使用にあたり、転んだ時に起き上がらせるために、「うつ伏せからの起き上がり」と「上向けからの起き上がり」のモーションを「うつ伏せ起き上がり」と「上向けからの起き上がり」の後半部分から作成した。 「前進」「早足」「駆け足」「後退」「左横」「右横」「左旋回」「右旋回」「うつ伏せ起き上がり」「うつ伏せからの起き上がり」「上向け起き上がり」「上向けからの起き上がり」「腕立て伏せ」「前転」「後転」「側転」及び「ホームポジション」をモーション（16）として、RCB-1の外部コントローラーの設定に登録した。これだけあれば、無線ユニットを使って操縦するには当面十分か。 続いてRCBコマンダーの設定を行った。ボタンのカスタマイズを行い、デザイン、設定の割当、ショートカットキーをそれぞれ設定した。コントローラーのプロパティで必要なボタンのみに設定した。ボタンの配置も操縦しやすいように配置した。外部コントローラーやRCBコマンダーの設定は、マニュアルを読んでもよく理解できなかったが実際に入力してみると良く分かった。ようやく無線ユニットで操縦できる環境が整った。午前1時終了。 なお、RCBコマンダーのボタンのカスタマイズのデータが書き込まれているDesktopFile（text file)はRCBコマンダーとセットで動作するので削除してはいけない。
11/07/04	無線ユニットの受信部をRCB-1に取り付けた。また、スタートリンクケーブルの不具合をコネクタピンを差し換えて修正したのち配線した。ビニールコードを利用してアンテナマストを自作しアンテナを巻きつけた。無線ユニットの配線はすべて終了した。
11/06/04	浅草の花やしきで開催された第2回ROBO-ONE Specialのデモを見学した。 KHR-1の足底拡張板を入手した。
11/03/04	RCB Commander と RCB Commander V1 Manual を近藤科学の Web site からダウンロードしてマニュアルを印刷した。 先般入手した無線ユニットの組み立てを行った。細いアンテナパイプにアンテナ線を通すのに時間がかかった。疲れた。なんとかアンテナ組み立てを終え送信機の組み立ては完了した。あとは受信ユニットをロボット本体に接続し配線することを残すのみ。今日はここまで。 マニュアルを読んで初めて、無線ユニットは単に命令を無線でロボットに送信する装置であることが分かった。無線ユニットで操縦できるものとばかり思っていたが間違いだった。操縦はパソコン上で行い、その命令が無線ユニットを介してロボットに伝達される。RCB Commander の設定に少々時間がかかりそう。 今日の日経新聞に国際電気通信基礎技術研究所（ATR)　知能ロボティクス研究所　が人型ロボットシリーズの小学生向けの教材「Robovie（ロボビー）-MS 」　を開発し、ロボットベンチャーのヴィストンを通じて発売したとの記事が掲載されていた。
10/27/04	追加ユニットが10月19日に発売されたとの記載が近藤科学のWeb siteに掲載されていたので、この際、追加ユニットも入手した。ただし当分は本体に取り付けない予定。当面は現状での操作向上と、無線ユニットを使った操縦を習得したい。
10/25/04	注文してあった無線ユニットを入手した。
10/06/04	側転を何回か試行して成功する場合と失敗する場合を検討したが、スタート時に両足が若干開き気味の場合に失敗することがわかった。したがって、スタート時に両足の間隔が狭くなるようにポジションを設定すれば成功率が上がると考えられる。
09/22/04	「ロボット王国」を訪問したが特段の情報はなし 20:00よりうつ伏せと仰向けからの起き上がりを試行。これらのモーションの内容を理解していなかったことが原因でうまく動作しなかったことが判明した。すなわち、サンプルモーションは立っているホームポジションから一度うつ伏せまたは仰向けになりその後起き上がるようにモーションが設定されてることが分かった。 以前の失敗の理由は、伏せた姿勢あるいは仰向けの姿勢から動作させていたためと分かった。ただ、うつ伏せからの起き上がり、仰向けからの起き上がりとサンプルモーションにはファイル名がつけられていたのでてっきり伏せた姿勢から起き上がる動作と仰向けの姿勢から起き上がる動作と勘違いしていた。伏せた姿勢からあるいは仰向けの姿勢から動作を開始させていたので不成功であったことが明らかになった。 側転についてはその後何回か試行したが成功率は50％程度。理由は左足の安定性が重要であることが分かった。 これで公表されているサンプルモーション１４すべて成功した。なんとかファーストステージはクリアできたか。 なお、HeartToHeartのカスタマイズのデータが書き込まれているHTH（text file)はHeartToHeartとセットで動作するので削除してはいけない。
09/20/04	8:00より大技の側転のモーションを導入して試行。１回のトライで大成功。特段の問題なし。感激。 あとは起き上がりの２動作のみ。
09/19/04	15:00より前回転、後回転のチェックを行った。ホームポジションに一度戻してから次のモーションに移行するとうまく動作することが分かった。ようやくこの２動作をマスターした。あとは起き上がりの２動作のみ。また、19日に近藤科学のKHR-1のWeb Site に側転のデータが公開されていた。後日チャレンジしてみよう。 コードの配線を再度やり直してコードに無理のかからないようにした。コードに無理な力がかかり断線手前の箇所を発見したので、ビニールテープで補修した。現時点では特段の問題はなさそう。 なんとかここまできた記念に写真を撮り掲載した。また、Google での本「ロボット製作日記」のヒットを確認。
09/05/04	無線コントロールユニットを入手しようと「ロボット王国」を訪ねた。在庫なしとのことで注文した。
08/30/04	20:00より前日に引き続きシナリオの再現を行った。やはり、うつ伏せからの起き上がり、前回転、後回転、腕立て伏せはうまく作動しなかった。各モーションん毎にポジションをチェックする必要がありそうだ。電池の持ちであるが、24時間近く充電するとかなり持続時間が増すことが分かった。現在のシナリオを5-6回は再生可能である。
08/29/04	18:00より開始。ロボットにモーションを書き込んだ。サンプルモーションと追加モーションの合計13。さらにこの13個のモーションからシナリオを作成し、自動実行シナリオS0にシナリオを書き込んだ。 自動実行シナリオを実行したところ、前進、後退、左移動、右移動、左旋回、右旋回、駆け足、早足はうまく作動した。一方、うつ伏せからの起き上がり、前回転、後回転、腕立て伏せはうまく作動しなかった。 駆け足、早足はうまく作動しないとマニュアルには記載されていたが、うまくいった。電池の持続時間であるが、シナリオを3-4回位は実行させることができた。なんとかモーションとシナリオの書き込みができるようになり、作動も不完全ながらできた。とうとうここまできた。20：30終了。 今後は、起き上がりと回転関係の動作の調整を行う予定。
08/22/04	9:30電池を交換した後、昨日設定したホームポジションを作動させてみる。ホームポジションは作動するが、左右の手が反対の動きをすることが判明した。配線の誤りか、組み立ての誤りかチェックしたところ、基盤への配線が左右の手が反対の位置に接続されていることが分かった。 マニュアルでは正面から見た各サーボの位置が示されているが、基盤の配線は背面から見た位置が示されているので、左右を間違いやすい。配線し直してようやく正常に作動した。 ついでにICS−PCインターフェース２を接続する基盤に延長コードを取り付けた。これで毎回コネクタを基盤から脱着することなく、繋げるようになり、データの導入が容易にできるようになった。また、基盤へのコネクタの脱着は手で行うより、先の曲がったラジオペンチを使うと楽に行えることが分かった。今後はこの方法に限る。やれやれ午前はこれにて終了。 15:00左右のターボの作動が画面では分かりにくいので、DESKTOPの設定を行い、使用していないチャンネルCH4,5,10,11,12,18,24を画面から隠し、右手、左手、右足、左足、首をそれぞれ色分けして操作しやすいように正面から見た位置に対応するように各CHを配置した(position 1)。 ここで、ホームポジションをチェックしようとしたら、またしても電池切れ。電池の消耗が激しいのか、充電が不十分なのか。 電池交換後、吊り上げて自重が懸からないようにしてホームポジションをチェックする。少しづれているようなので、ロボットを初期状態に戻して、トリム機能で再調整を行った。サーボホーンを1個だけすこしずれて取り付けたものがあったが、やはり一番補正値が大きい。なんとか10以内におさまった。ようやくホームポジションが安定した。17:30終了。 自重が懸からないようにして位置の調整をすることが重要と考えられる。紐でつるしているが重くて疲れる。「ロボット王国」にロボット固定台があるとのこと、購入すべきかもしれない。 また、電池の消耗が激しい。充電が不十分なのかチェックする必要がある。マニュアルでは空の状態だと12時間かかるとなっているので、12時間は充電しているが、充電器の赤いランプは12時間後も点いたままであるし充電器も熱を帯びている。充電が完了すると赤いランプが消えるのか確認しよう。 かなり慎重に作業を進めているが、間違いが多い。疲れるがやりがいはある。集中力と電池が切れるが、なんとかここまできた。今後はmotionの導入。シナリオの導入。シナリオS0での自動実行。
08/21/04	13:00より開始。トリム機能を使った微調整でロボットの姿勢を調整するがこれがなかなか難しい。なんとか調整。その後、ホームポジションを設定。ホームポジションをサンプルソフトから取り込む。このあたりで、ロボットが作動しなくなった。電池が消耗した模様で一時中止。 予備の電池は13:00から充電しているが、夜半までかかる見込み。夜半にはこの電池にも充電を開始の予定。ロボットにデータを導入するためのコードはコネクタで基盤に取り付けているが、脱着が困難なので、サーボの延長コードを利用することを思いついた。電話で在庫を確認して、ツクモのロボット王国へ16:45に購入に行き18:00帰宅。1個400円。ツクモの完成体でも同様に延長コードが使用されていることを確認。
08/20/04	20:30より製作開始。パソコンのソフトにより各サーボの作動のチェックを試みる。最初は手しか作動しなかったので、配線をチェックしたところ、パソコンからの入力端子の位置が間違っていることに気づいた。端子を正しい位置に差し込み直したら各部すべてが作動してホットした。その後、配線をまとめて本体に取り付けて、プラスチックカバーを取り付けて23:30終了。ようやく組み立て終わった。明日から動作のチェックを開始。
08/16-19/04	プラスチックカバーの成型。ねじの締め付けのため1.0の太めのドライバーを購入。
08/15/04	10:00から製作開始。サーボの位置をだしてサーボホーンを取り付けた。なかなかうまくあわない。一度はめ込むとなかなか抜けなくなり、位置の修正が困難。1個だけすこしずれて取り付けてしまった。後々に悪い影響がでないとよいが。12:00までに両手、両足、胴体などのパートの組み立て終了。 13:00からパーツを組み合わせて全身を14:00に完成。15:00からパソコンでソフトを起動して基盤（RCB-1）のIDを設定した。間違いのないように配線を行った。16:30に終了。
08/14/04	13:00から組み立て開始。開始にあたりマニュアルのとおりにニッカド電池の充電を開始。時間が12時間くらいかかるとのこと。組み立てはマニュアルに従って行うので難しくない。小さなドライバーでねじをつぶさないように慎重に行う。ねじをねじ穴にうまく差し込むためにピンセットは必需品である。サーボの位置を出すところの前まで15:00に組み立て終了。充電が完了していないので、充電を終えてから組み立て再開することとして休止。電池は十分に充電されていた模様。
08/13/04	翌日の組み立てに備えてマニュアルの復習と道具の確認。小さなドライバー、小さなピンセット、ニッパ、はさみ、ナイフ。ねじを入れておくための小さな缶、プラスチックのかごなど。
08/12/04	2-3時間かってようやくADSLを開通させる。近藤科学の Web site から、マニュアルや追加プログラムのダウンロードを試みる。ADSLではやはりダウンロード時間が短い。公開されている情報をすべてダウンロードした。
08/03/04	仕事に少々疲れたので、ソフトのマニュアルを一読するに留めた。
08/02/04	朝、ソフトのマニュアルをプリントアウトした。AdobeReader6.0は昨日不調であったので4.0でプリントアウトを試み成功した。ようやくマニュアルがそろった。帰宅後、近藤科学のWebサイトにアクセスし情報収集を行った。 KHR-1のサイトにはデータファイルが公開されていたが、容量が大きいので、現在のダイヤルアップ接続では時間がかかるので、7月31日に申し込んだ1M−ADSLの開通を待ってダウンロードすることとした。マニュアルを読み、製作は先に延ばすこととした。
08/01/04	秋葉原のツクモ電気本店3階の「ロボット王国」へ立ちよったところ、KHR-1のデモを行っていた。２足歩行で軽快な動きをする。担当のＷ君が説明してくれた。ポイントは以下のとおりであった。 ●KHR-1はキットとして売り出された最初のモデルである。価格は税込み126,000円でメーカーの近藤科学（株）は、この価格設定を元にモデルを作成したとのこと。 ●ドライバ１本で初心者でも簡単に組み立てられる。 ●これを組み立てプログラムすることでロボットの一応のことが理解できる。 ●このロボットがベースとなり、進化発展する可能性あり。 ●１からはじめても現在の進歩に達するまでは非常に困難である。 ●パソコンの発展と同じで今後は新しいパーツ、センサーなどの組み合わせやプログラム、の組み合わせで発展速度がさらに速くなる。 ●早く始めれば始めるほど優位性がありKHR-1を現在はじめれば先端をめざすことも可能である。 ●第６回（2004.8.7）のロボコンでは、KHR-1の改良型も出場するだろう。 ●ロボコンでは、ロボットの製作法についてはすべて開示が原則で、これにより回を追うごとにロボットは進化しているとのこと。 ●KHR-1は500台限定で発売されて2ヶ月でほぼ完売とのこと。現在、追加生産中とのこと。 以上のことから1台購入することとした。理由は以下のとおり ●作成が簡単そうでチャレンジするには適当、価格も以前の趣味と比べれば高くはない。 ●一度作れば、作成が自分に向いているか、趣味として性格に合うかがわかる。 ●万が一これ一台で最後となっても、インテリアとしても利用できる。大きさもインテリアとして程よい大きさである。 帰宅して、内容の確認、マニュアルのプリントアウトを行う。プリンターとパソコンとマニュアルの不具合で印刷に時間がかかった。とりあえず、初日はマニュアルを読み製作は翌日からとした。また、近藤科学のWebサイトとRobo-1のWebサイトにアクセスし内容を確認した。