ロボット KHR-1 製作日記　Part ２ （2005.1〜5）

月日年	内容
05/29/05	新たなモーション作成のために、従来作成したモーションを整理した。また、モーション作成からRCBコマンダーまでの書き込みをマニュアル化した「モーション作成からRCBコマンダーまでのフロー 」を作成した。 さらに、いままでに製作日記に記載した「マニュアルにないKHR-1組立・操作ポイント」を見やすいようにまとめた。　 RCBコマンダーのMain Form の画面からボタンが１つ消失してしまった。コントロールのプロパティーでは表示の設定となっているが、画面には現れない。ソフトの更新も含めて後日検討。
05/15/05	「拡張４自由度ユニット」を取り外した。ラージソールを取り付け、ジャイロはそのまま。配線をチェックしたのち、束ねて本体に取り付けた。久しぶりにオリジナルのKHR-1にもどった。 モーションのチェックを行った。電池は赤のニッカドと青のニッケル水素電池を用いた。青のニッケル水素電池は赤の２倍位は持続時間がある。かなり時間が経過してからも側転が可能であったので、パワーも十分あることがわかった。ただ、駆け足では後ろへたおれることがしばしばあった。このほかは特段の支障はない。 肩パットやギヤ交換、ネジの締め直しなど整備したことによるが、久しぶりに側転ができた。次は戦闘用のモーションを作成してみるか。
05/14/05	配線をチェックしたが正常であった。ホームポジションの姿勢が以前と異なっているようなので、ホームポジションをチェックしたところ、CH14,CH20の値が異なっていた。ホームポジションを再度呼び込んだところ正常にもどった。なぜ異常値が入力されたかは不明であるが、正常に復帰した。やれやれ。 無線ユニットでモーションをチェックした。前進、後退、早足、駆け足、横移動などは支障なし。後転、腕立て伏せも支障なし。上向きからの起き上がりやうつ伏せからの起き上がりなどは不調（重心の移動のため）。側転も足が開いて不可（重量が増加しているためと推察）。モーションの調整が必要と考えられる。 「拡張４自由度ユニット」を搭載してみたが、評価は以下のとおり �@サーボが45ｇｘ4個で180ｇの重量増加により全体的に動きが遅くなるようだ。 �A電池の消耗が早い。 �B安定性については、足元にサーボ2個が加わるので安定が増すが、腕にサーボ2個が加わり上半身に重量が加わるので、変わらないか、若干悪化すると思われる。全体的なバランスは悪化するのではないか。 �Cモーションの再調整が必要。 以上の評価から、�@安定性については、ジャイロを搭載したので増加しており十分であること。�A機動性を考えると重量の増加は負担となること（側転が容易でない）、�B電池の持続時間を保つ。�C既存のモーションの調整よりも新たなモーション作成に注力した方が効率がよい、などを勘案して「拡張4自由度ユニット」の搭載を中止することとした。せっかくここまでやったが、分解と組み立ての腕は上がった。写真は以下に掲載した。
05/12/05	電池を赤のニッカド型に交換して動作をチェックした。やはり、症状が変わらない。横移動がうまく行かなくなっている。サーボを交換した後に組み立てるときに配線のミスをした可能性がある。次回はこれをチェックしてみよう。 5月9日から近藤科学がKHR-1のユーザー登録を開始したので登録した。
05/11/05	トリム機能により、交換したCH13,CH19CH24のサーボのずれを調整した。 このあと、配線を束ねてないので、無線ユニットにより、前進、後退など、簡単なモーションのみを実行させた。 前進させると後ろにもたれたような歩き方になり、また、早足では以前は問題なかったが後ろに倒れるようになった。全体的にバランスが悪くなっている。姿勢も悪い。ただ、カチンカチンという音はなくなりサーボの動きは正常になった。 原因は不明である。以前（5月4日）と異なる点は、CH13,CH19を交換しトリムで微調整したのみで、モーションなどは一切変更していない。ただ、今回使用している電池は、青いカバーのニッケル水素型のロングパワーセルであるので、これが原因かもしれない。瞬時のパワーは小さいが長時間稼動とのことで購入したのだが。確かに従来のニッカド型でも電池が消耗すると同じような症状がでていた。 次回は、電池を従来の赤のニッカド型に変えてテストしてみよう。
05/07/05	KHR-1のCH13, CH19のサーボの修理のため、ギヤセットKRS-78を3組、ローハイトサーボホーンを2個を入手した。また、予備のサーボとしてKRS-786ICSを2個入手した。多額の出費となったが、修理にチャレンジしてみることとした。 CH13,CH19の不調のサーボを新しいサーボKRS-786ICSと交換した。 交換して取り外した2個のサーボKRS-784ICSの修理に取り掛かった。 �@スカスカ動くCH13のサーボのケースビス4本を取り外す。 �A裏蓋がはずれるが、ギヤの交換には差しさわりがないので閉じておく。 �Bサーボホーンの側を外す。簡単に取り外しが可能。 �C蓋を取り外すとギアが蓋に2枚、本体に2枚ついている。 �D蓋側の上のギア1枚の歯が欠けている。また、本体側の上のギアの芯の部分のギアや欠けてほとんど歯がない状態であることが判明した。これなら、スカスカと動くはすである。原因が分かって良かった。 �E破損したギアを取り除き、ケース内の破損したギアのかけらを取り除く。 �Fそれぞれのギアを新しいギアと交換した。交換したギアに樹脂用のシリコングリスを塗る。 �G蓋を元通りにかぶせて、ケースビスを取り付けて完成。 なお、CH19のサーボのギヤはスカスカ動くことはなかったし、ギヤも無傷であったので交換しなかった。ギヤ交換はやってみると実に簡単であった。ギヤは消耗品として、今後も必要に応じて交換しなければならない。単価も安いので当分は心配なし。なお、樹脂用のシリコングリスは、信越化学工業（株）信越シリコーン　グリース G-501（東急ハンズで入手可能）を使用した。 CH13,CH19サーボの交換も順調にできたし、ギヤの交換もできたし、腕が上がったような気がする。ギヤ交換にチャレンジして良かった。 大日本技研から、KHR-1用トランスキット「スコープドッグ」　が発売されている。KHR-1に被せて、スコープドッグに改造するためのガワモデル。組み立てには、KHR-1のほかに、追加のサーボモーター(KRS-786ICS Red Version)が１個必要。この1個は肩の部分に、KHR-1の頭部用の1個と共に使用する。このsiteには組み立て方法が詳細に説明されている。続々と関連商品が発売されていて楽しみだ。 Robot-Fanに「超初心者 & 素人のための 【二足歩行ロボット入門講座】　KHR-1編」（http://homepage2.nifty.com/123Cooking/robotfan/build/index.html）が掲載されている。
05/06/05	6月4日（土）に ROBO-ONE Technical Conference（http://www.robo-one.com/）が、川崎産業振興会館で開催される。本日、エントリーの手続きを完了した。 PC Watch に森山和道氏のレポート「第7回 ROBO-ONE開催、韓国勢が上位を席巻〜身長70cmの大型ロボも」（http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0328/roboone.htm）が掲載されている。ビデオも掲載されており臨場感がある。
05/05/05	配線を束ねて、購入したボードカバー（ラージサイズ）をとりつけて、モーションをチェックした。前転が腕が長くなったため、不能であった。側転はCH13, CH19のサーボが不調のため、不能であった。それ以外のモーションはすべて作動し、特段の問題はなさそう。 ただ、KHR-1の足の根元のCH13,CH19のサーボが不調になった。以前、側転をやらせ過ぎたためと考えられる。通常ならば手で動かすとギリギリとギヤの回る音がするが、全く音がせず抵抗もなくスカスカと動くようになっている。また、前進、後退させると、カチン、カチンと音がする。対応を考えなければならない。 株式会社イクシスリサーチ（iXs Research Corp. http://www.ixs.co.jp）と近藤科学株式会社が共同で、 ECO-ROBOT/KHR=1 掲示板（http://www.ixs.co.jp/eco-robot-bb/）を 2005.2.5 から公開している。技術的な質問があればここで問い合わせができる。 KHR-1は、近藤科学株式会社（社長：近藤博俊、東京都荒川区）、株式会社イトーレイネツ（社長：伊藤満、三重県鈴鹿市）、株式会社イクシスリサーチ（社長：山崎文敬、神奈川県川崎市）の共同開発品とのこと。 姫路ソフトワークス　が、２足歩行型ロボット　ＨＳＷＲ−Ｋ０１（152,250円）を販売している。 小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　　に追加した。
05/04/05	トリム機能により、サーボを調整した。CH24のずれがあったので調整した。 ４ユニットを追加したので、HeartToHeartのDESKTOPにCH4,CH10,CH18,CH24を追加表示した。 このあと、無線ユニットにより、前進、後退など、配線を束ねてないので、簡単なモーションのみを実行させた。特段の支障はない。 CH13,CH19のサーボが、歩かせると、コツコツ音がする。以前を側転させすぎて壊れたかもしれない。とりあえず、配線を束ねて、組み上げて、最終的に動作のチェックをしてから考えることとした。
05/03/05	ROBOCON Magazine No.38, p118-119 に、KHR-1の動きをwebプラウザ上でシュミレートできる「Virtual KHR-1」（http://www.majingaa.com/majingaa/report/v_KHR-1）が紹介されていた。個人公開サイトでKHR-1の発売元近藤科学公認のシュミレーター。 インターネットエクスプローラーと、プラウザ上で３Dグラフィックスを扱うためのプラグインソフト「XVL Player」が必要であるが、後者はラティス・テクノロジー株式会社のサイト（http://www.xvl3d.com/ja/download/xvl-player/index.htm）から無料でダウンロードできた。 web siteにアクセスすると、htmlバージョンとhtaバージョンの２つのリンクがあるが、ファイルの保存や読み込みをするために、「.hta」バージョンを選択。 リンクをクリックし、ダイヤログで実行を選ぶと、別ウインドウが開き「バーチャルKHR-1」が起動する。 とりあえず、今日はここまで。
05/01/05	「ショルダーサポーター」の取り付けをやり直した。 �@腕の根元を取り外し。 �Aサーボホーンをサーボから取り外し。教わったとおり、ドライバーで「てこ」の原理を応用すると容易にはずすことができた。サーボホーンを取り外すコツを会得した。 �Bアームにサーボホーンを写真のとおり、ねじで取り付けた。 �Cサーボの位置を通電して確認した後、サーボへアームに取り付けたサーボホーンをはめ込んだ。ねじでサーボホーンを固定した。 �D正しく取り付けると、間隙がなく、これならサポーターとして保護機能がありそう。 これだけ、間違いの取り付け直しをしているので、徐々に分解と組み立てに自信が持てるようになってきた。
04/30/05	「ロボット王国」にて、ボードカバーセット（ラージサイズ）とROBOロングパワーセルを入手した。 ボードカバー（ラージサイズ）は「無線ユニット」「ジャイロ」「拡張ユニット」などを搭載したため、従来のカバーではスペースが小さく配線の格納が困難になっていたので購入した。また、不要部分を切り取って成型するのに手数がかかる。ボチボチやるのがコツ。 青いカバーのニッケル水素型のロングパワーセルは、瞬時のパワーは小さいが長時間稼動とのことで購入した。どのくらいの持続時間とパワーが出るかチェックしたい。 先日、入手して取り付けたショルダーサポーターの取り付け方法が間違っていることが判明した。取り付けてみたが、間隙があり、「はめ込むだけだが本当に補強の効果があるのだろうか。」と疑問に思ったが、取り付けマニュアルが間違っていた。サーボホーンを一度取り外して、アームの上からサーボホーンをサーボに取り付けなければならないことが分かった。これならほとんど間隙ができなくて補強効果がでるだろう。なお、サーボからサーボホーンを取り外すコツは、ドライバーで「てこ」の原理を応用すると容易にはずすことができるとか。後日、取り付け直す予定なので試してみよう。
04/29/05	「拡張４自由度ユニット」の搭載の続き。 �@左腕のサーボホーンが間違えていたので、交換して再組み立て。 �A左足の足裏のサーボを取り外し、拡張ユニットの部品と交換。 �Bレボリューションソールを取り付けるサーボホーンは8個の穴が開いているが、取り付けに使用するのはこのうち4個のみなので、サーボホーンをサーボに取り付ける際は注意が必要。気が付かずに違う4個の穴でサーボに取り付けてしまった。レボリューションソールを取り付けるときに気が付いた。マニュアルに書いてあったことは気づいていたが深く考えなかった。残念。サーボホーンを付け直した。 �CCH17、CH18をつなぎ、スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。左足完成。 �D同様にCH23、CH24をつなぎ、スイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。ただし、右足のレボリューションソールが少しずれていることが分かった。後でトリム機能により調整することにした。とりあえず、右足完成。 ここまでで作業を開始して３時間。ようやく拡張ユニットの腕、足の取り付け完了。説明書どおりに組み立てれば特段の困難はない。 ただ、マニュアルの見落としのため、２つの間違いをした。１つ目はローハイトサーボホーンの取り違え、2つ目がレボリューションソールを取り付けるサーボホーンの8個の穴の取り付け間違い。注意していたが気づかなかった。まあ、再取り付け可能であったので問題はなかった。 今後は、�@配線を束ねること。�Aトリム機能でCH24の調整。�B各モーションのチェックと調整。
04/24/05	「拡張４自由度ユニット」の搭載にチャレンジ。 �@RobocoN Magazine No.36 ｐ.118-122 『KHR-1製作＆操作レポート＜追補編＞』に「拡張４自由度ユニット」の解説が掲載されていたので、事前にチェック。 �Aサーボ4個のニュートラル（90）を出さねばならない。既定のホームポジションのCH4,CH10,CH18,CH24はすべて90に設定されているので、KHR-1にホームポジションをとらせて、サーボを接続し位置決めすればよいことが分かった。 �B各CH4,CH10,CH18,CH24に延長コードを取り付ける。接続が容易なようにソケットに番号を記入した。 �C左腕を分解した。肩の取り付けの補強に効果があるとのことで入手してあった「ショルダーサポーター」をこの際に取り付けた。はめ込むだけだが本当に補強の効果があるのだろうか。 �DCH4のサーボを追加して再組み立て。特段のむずかしさはない。 �Eスイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。左腕完成。 �F右腕を分解。同様にCH10のサーボを追加して再組み立て。 �Gスイッチを入れてホームポジションをとらせて問題のないことを確認。右腕完成。 ここまでで作業を開始して３時間。説明書どおりに組み立てれば特段の困難はない。ただ、少々疲れたので今日はここまで。 最後によく見たら、CH10にとりつけるローハイトサーボホーンをCH18,CH24に取り付けるサーボホーンを間違えていることを発見。サーボホーンに２種類あることに気づかなかった。次回、足の部分を組み立てる際にやり直し。残念。ただ、腕の部分を組み立ててみて、今後のモーション調整にも見通しが得られた。
04/17/05	ジャイロ搭載の効果を検証した。床が少々平らでなくても歩行は可能であった。ジャイロは効果あり。 今後は、入手済みの「拡張４自由度ユニット」の搭載にチャレンジ。
04/16/05	既に入手している「ジャイロKRG-2」をKHR-1への搭載にチャレンジした。 （１）前後方向に使用することにした。左右のサーボは動作方向が異なるので片方のサーボへのジャイロが働く向きを反対にする必要がある。 （２）設定のために、ジャイロマネージャー Ver1.1 操作マニュアルを「近藤科学」の Web Site からダウンロードした。 （３）設定に使用するツールである「ICP-PCインターフェイス」は無線コントロールユニットの付属しているものが使用可能であったが、二又コードは「ロボット王国」で入手した（600円）。 （４）設定方法は以下のとおり。 �@「ICP-PCインターフェイス」をPCに接続 �A二又コードを接続 �B二又コードの一方にKRG-2の入力端子１へ接続。 �C電源（DC4.5V〜6.5V）に接続（この電源はKHR-1本体の空いている端子CH24に接続したが、KHR-1のRCB-1のスイッチONにした後に接続）。 �DジャイロマネージャーVer1.1を起動。 �EシリアルポートをCOMM１に設定。 �FREVERSEをOFFからONへ。 �GKRG-2へ書き込み。 （５）RCB-１のCH16サーボからの端子を外し、KRG-2の１の出力端子へ接続、KRG-2の1の入力端子からRCB-1のCH16の端子へ接続。 （６）RCB-１のCH22サーボからの端子を外し、KRG-2の2の出力端子へ接続、KRG-2の2の入力端子からRCB-1のCH22の端子へ接続。 （７）KRG-2をKHR-1のRCB-1の下の背中に両面テープで設置。 床の障害物を越えて歩行させてみたが、5mm程度のファイルは問題なく乗り越えることができた。 → → → → → →
04/10/05	PC Watch の石井英男の Digital Life に 「夢の二足歩行ロボットキット「KHR-1」徹底レビュー(番外編) 〜KHR-1ベースのロボット競技会「ロボゴング」に挑戦!」（http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0210/digital014.htm）が掲載されていた。4月3日に大阪で開催されたKHR-1ベースのロボット競技練習会「ロボゴング」に筆者が挑戦してきた様子がレポートされている。ビデオも掲載されており臨場感がある。 なお、「ジャイロセンサーや新たに発売された加速度センサーについては、次回紹介予定」とのことで、次回を期待したい。
03/26/05	RobocoN Magazine No.36 ｐ.118-122 『KHR-1製作＆操作レポート＜追補編＞』に「拡張４自由度ユニット」の解説が掲載されており、No.38 ｐ.114-117 『KHR-1オプション・インプレッション』に「ジャイロKRG-2」の解説が掲載されていた。また、No.38 p.118-119 に『KHR-1シュミレーター』　の記事が掲載されていた。 「拡張４自由度ユニット」と「ジャイロKRG-2」は既に入手しているので、今後これを参考にしてKHR-1の改作に取り組む予定。 アイ・ビー株式会社　が、1月27日から携帯電話で操縦できる２足歩行型ロボット　Pirkus･R Type-01　（249,800円と198,000円）の予約を開始したとのこと。 小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　　に追加した。現在、市販されている小型ヒューマノイド型ロボットは９種。
03/10/05	ベンチャー企業のヴイストン（大阪市）が３日、鉄人２８号をモデルにした本格的な２足歩行型ロボット鉄人28号（351,750円）を発売したとの記事　が掲載されていた。少々高価だ。 小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　　に追加した。現在、市販されている小型ヒューマノイド型ロボットは８種。
02/27/05	スピーシーズ株式会社　　が、二足歩行型ロボット　Speecys を発売したとの記事が、ITmediaエンタープライズ　が掲載されていた。 小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　　に追加した。現在、市販されている小型ヒューマノイド型ロボットは７種。
02/20/05	Best Technology　 が　AI Motorを使用したヒューマノイドロボットキット FD Jr. kit（17軸小型歩行ロボット）を2種類発売している。小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　　に追加した。現在、市販されている小型ヒューマノイド型ロボットは６種。それぞれ特徴がある。研究していずれチャレンジしたい。
02/19/05	PLAT'ONLINE に　「KHR-1特集　身近になった二足歩行ヒューマノイドロボット試用レポート」　としてKHR-1製作についての記事が掲載されていた。最近、このタイプの紹介記事が散見される。
02/12/05	PC Watch の石井英男の Digital Life に 「夢の二足歩行ロボットキット「KHR-1」徹底レビュー（第3回）〜ラジコン感覚で操作できる無線コントロールユニット」（http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0210/digital013.htm）が掲載されていた。すべて経験済みの内容であるが参考にしたい。ただ、予告されていたジャイロセンサーについては未掲載であった。次回を期待したい。 また、この中で ロボットフォース のホームページが紹介されていた。このサイトにはKHR-1製作についての記事「兎姉　KHR-1にチャレンジ」（http://www3.llpalace.co.jp/robo/RoboMiti01.htm）や「KHR-1メモ」（http://www3.llpalace.co.jp/robo/Khr1Memo.htm）、「KHR-1モーション反転ツール」（http://www3.llpalace.co.jp/robo/Tool.htm）、KHR-1ベースのロボットを対象にしたロボット競技会「ロボゴング」と「ロボファイト」などが掲載されている。
01/30/05	小型ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧　を掲載した。Robovie-MS も作成してみたい。ただ、ソフトは Windows XP で動作とのこと。現在の Windows 2000　では無理か。
01/23/05	PC Watch の石井英男の Digital Life に 「夢の二足歩行ロボットキット「KHR-1」徹底レビュー（第1回）〜組み立てとサンプルモーションによる動作」（http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0114/digital011.htm） と「夢の二足歩行ロボットキット「KHR-1」徹底レビュー（第2回）〜ロボットも「ハッスル！ハッスル！」オリジナルモーションの作り方」（http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0114/digital012.htm ）が掲載されていた。参考にしたい。
01/18/05	アクリルのカバーが届いた。サイズ（横200、縦290、高さ440、厚さ5mm）もぴったりできている。これで埃がかからなくて安心だ。注文先は　アクリル　オーダーメイドショップ　アクリ屋　　箱型ケースのセミオーダー　。
01/10/05	寝返りができないかと再三試みているが、重心の移動が難しくてまだ完成しない。 自作モーションをExcelファイル（ソフトはExcel 2000を使用）で保存しているが、ファイル形式によっては HeartToHeart へ呼び出せないことが分かった。すなわち、Excelファイル上でモーションの修正を行って、そのまま同じファイル名で上書きあるいは名前を付けてファイルを保存する場合に、「CSV（カンマ区切り）で保存しているが、このまま保存すると機能が失われるおそれあり」との警告が現れる。 このとき、そのまま「YES」で保存すると、HTHへこのファイルを呼び込めなくなる。 この場合、「NO」として「Microsoft Excel 97-2000 および 5.0/95ブック」として保存する　と問題なく呼び出し可能となることが分かった。
01/09/05	教示機能をつかってのモーションの作成を行った。寝返りができないかと試みているが、重心の移動が難しくてまだ完成しない。RCBへの書き込みなどのためか電池の消耗が早い。
01/05/05	ロボットハンガーはKHR-1の保管に便利で気に入っている。埃がかかるので、アクリルのカバーを注文した。注文先は　アクリル　オーダーメイドショップ　アクリ屋　　箱型ケースのセミオーダー　。