| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 12/16/05 |
IKT-1の製作の続き。腕の部分を組み立てた。手の部分にもサーボを使用し、サーボ3個を連結した。  腕を胴体に取り付けた。腕の取り付けには当初オフセットアームAを使用する予定だったが、手の長さが長くなりすぎるのと、手の動きをスムースにするために、KHR-1のアルミアームに変更した。これでIKT-1が完成した。延長コードも必要に応じて使用して、RCB-１へ接続した。手の先端のサーボには予備CHとしておいたCH5,CH11を当てることにした。 配線はナイロンストラップを使用してサーボアーム700Aに留めた。 
トリムの調整をした。サーボアーム700Aはサーボホーンとは違って正しい位置に必ずしも差し込むことができないのでトリム調整が必要となる。ただ、５°以内にはほぼ収まる。 ホームポジションは直立する形をとらせることとした。
IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。 |
| 12/11/05 |
IKT-1を製作した。脚部分はアルミアームにSC-78X-Bを介して取り付ける仕様であったが、ネジ穴が合わないことが分かったので、アルミアームに代えてサーボアーム700AとSC-78X-Bを介して脚部を取り付けることに変更し、IKT-1仕様 の修正を行った。 サーボアーム700AとSC-78X-Bを介してサーボを取り付けた。 
足首のサーボにSC-78X-Aを介して膝のサーボを取り付けた。 
胴体部分に脚部を接続した。 
ロボットらしくなってきた。脚はSC-78X-Bを使用したのでKHR-1とほぼ同じ長さになっている。 サーボアーム700A はプラスチック製、 SC-78X-A & SC-78X-B はアルミが少ないのでKHR-１よりも軽量になっている。 SC-78X-A & SC-78X-Bの使い方についてのポイントとして、サーボの出っ張りにはめ込む場合、ほんの心持やすりで磨くとはまりやすい。すごく軽量で精巧にできている。ピタリはまる。使いやすい。 サーボアーム700Aの使い方のポイントとして、プラスチックだがネジを締め込むときに力が必要でネジをつぶしやすい。ネジにぴったりのすこし大きめの十字ドライバーを使うこと。アルミのアームよりも使い易いかもしれない。コードが擦れて断線する危険が少ないように思う。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。 |
| 12/10/05 |
イト-レイネツ製のKRS-784/786/788HV対応ブラケットである SC-78X-A & SC-78X-B を入手した。アルミ製で軽量であるので、サーボへの負担が少ないようだ。また、延長コードも必要数入手した。これでIKT-1仕様の部品がすべてそろった。 
 |
| 12/04/05 |
IKT-1仕様 の修正を行った。手首の部分にサーボを使用することにした。 |
| 12/03/05 |
HVサーボを用いた旋回軸ユニット搭載KHR-1に、オフセットアームＡを腕に取り付けた場合のモーションの修正を行った。前転、倒立などができるようにモーションを修正した。旋回軸ユニットを搭載した場合、全体的に重量が増加している。HVでなければ到底たえられないが、HVに変えたことで問題なく作動している。 |
| 11/27/05 |
HVサーボを用いた旋回軸ユニット搭載KHR-1に、オフセットアームＡを腕に取り付けた場合のモーションにCH18,CH24に旋回軸データを記載し、作動を確認した。また、写真を掲載した。
無線ユニットKRR-1を搭載して、無線による動作の確認を行った。RCB-1HVにモーションを設定しておけば、KHR-1のRCB-1で設定したRCBコマンダーがそのまま使えると考えて、以前に無線ユニットを取り付けた手順、設定を忘れていたので作動に時間がかかった。@スタートリンクケーブル(赤、黒の2線）による接続、ARCB-1HVに外部コントローラーの設定をしていなかった。ようやく無線での作動が確認できた。 |
| 11/26/05 |
オリジナルロボットの 腕部設計案 を作成した。 １：従来のKHR-1を踏襲した形。 ２：１＋3段目を追加した形。 ３：従来の拡張ユニットを踏襲した形。 ４：１＋3段目に旋回型を取り付けた形 |
| 11/24/05 |
HVサーボを用いた旋回軸ユニット搭載KHR-1に、従来作成したオフセットアームＡを腕に取り付けた場合のモーションを入力して、モーションの作動を確認した。 一部、足旋回軸のCH18,CH24を225→0に調整してないモーションデータを使用したので、完全なチェックはできていないが、上向きからの起き上がり、うつ伏せからの起き上がりは問題なく可能であった。やはりHVはパワーがある。従来のサーボより反応が早く、パワーもあるので指を挟まれないように注意が必要。また、安定した歩行も期待できる。 これで従来のサーボでは、旋回軸ユニットを搭載した場合に、起き上がれなくなることは解消された。あとは、モーションの微調整と旋回軸ユニットを有効に利用したモーションの作成。 |
| 11/23/05 |
オリジナルロボットの 脚部設計案 を作成した。 １：従来のKHR-1を踏襲した形。 ２：すべてのサーボホーンが上になる形。 ３：すべてのサーボホーンが下になる形。 ３‐２：一段目のサーボホーンが横向きになり２段目、３段目はサーボホーンが下になる形。 ４：2段目に旋回軸用のサーボを下向きに加え、下2個のサーボは１と同じ。 ５：2段目に旋回軸用のサーボを上向きに加え、下2個のサーボは１と同じ。 ６：1段目に旋回軸用のサーボを上向きに加え、下3個のサーボは２と同じ。 ７：1段目に旋回軸用のサーボを上向きに加え、下3個のサーボは１と同じ。 そのほかにも組み合わせが考えられるが、起き上がりと歩行がうまく出来るかがポイント。 |
| 11/13/05 |
旋回軸ユニット搭載にあたり、RCB-1 HV のCH割付 を行った。 CH18,CH24は足旋回軸用（前回の拡張4自由度搭載と同じ）、CH4,CH10は腕旋回軸用（前回の拡張4自由度搭載と同じ）としていつでも搭載可能なように保留、CH6は頭部用として留保、CH12は加速度センサーの制御用（サーボ90°調整用）、CH5,CH11は新たなパーツ搭載用として保留した。 基板のIDを設定してから、サーボのコネクターをCHに合わせてセットしたが、各ＣＨのサーボが対応して作動しない。 原因は、RCB-1の基板の誤配置とIDを設定する基板を間違えたことであった。今回のRCB-1HVは出荷時からID番号が設定されて各基盤にID0,ID1のシールが貼られている。それに気が付かなくて、しかもID0の基盤とID1の基盤を反対に配置して、IDを設定する基板を間違えてIDを設定し、それぞれにサーボのコネクターをCHに合わせてセットしていたためと分かった。 試行錯誤を繰り返してようやく各チャネルでそれぞれのサーボを作動させることができた。ポイントはKHR-1のマニュアルの「基板のID設定」にしたがってそれを忠実に再現することであった。すなわち基板を赤いコネクタのコードの接続のみとして、マニュアルどおりに基板をID1に設定するなどを進めることであった。 なんとか各チャンネルに対応したサーボを作動させることに成功した。今回の混乱は基板に出荷時からIDが設定されていることに気づかなかったことによるが、結果的には基板のID設定をマスターすることができた。 |
| 11/12/05 |
KHR-1 HV コンバージョンキットを入手した目的のひとつとして、コンバージョンキットで置換したサーボ17個、RCB-1(ノーマル）、KHR-1の胴体パーツと保有しているオプションパーツ等（「拡張4自由度ユニット」、オフセットアームA ）を組み合わせてKHR-1をベースとしたオリジナルロボットを１体作成することであった。 KRS784ICS、KRS788ICSのオプションパーツがイトーレイネツから、11月下旬に２種類、SC-78X-A（ \ 1,995)、SC-78X-B（\ 2,205)が発売され、更に２種類が予定されているとのこと。 これで、すでに発売されているKRS-784/KRS786ICS用のサーボアーム700Aとイトーレイネツのオプションパーツを組み合わせれば、ロボット1体作成できる見通しが得られた。 今回作成する1体をIKT-1【IK（EDA）T（sutomu )-1】と命名し、現段階で入手可能なパーツを組み合わせた IKT-1仕様 を作成した（この仕様は順次改良の予定）。第1段階としてKHR-1をベースとしたKHR-1類似の１体を再構築する（目的：オリジナルロボット作成につながるノウハウを得るため）。第２段階として、これを改作して独自性の高い１体を作成する（最終目標）。 IKT-1仕様にしたがって胴体部分を作成した。KHR-1の胴体部分にCH1,CH7サーボにショルダサポーターとオフセットアームAを取り付けた。また、荷重がかかり破損しやすいCH13,CH18サーボのギヤを金属製に交換した。これらのサーボにはアルミ製のアームをクロスで取り付けた。胴体部分はこれでほぼ完成。写真を掲載した。 
IKT-1仕様にしたがって足と足首部分を作成した。足の部分は拡張4自由度ユニットの足部分の旋回用部分を除いたものをベースとして、足サーボを取り付け、サーボアーム700A（ポリカーボネート製でホーン部を含む）を2個クロスで取り付け、さらに足首サーボを取り付けた。ただし、足裏はまだ取り付けない。写真を掲載した。 
腕と脚部はイト-レイネツ製SC-78X-Aを入手後に作成する予定。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。 |
| 11/06/05 |
両足のサーボをHVタイプに交換して胴体に取り付けた。両腕のサーボをHVタイプに交換して胴体に取り付けた。あとはRCB-1に配線するまでとなった。 
両足の配線をマニュアルどおりにしてみた。すっきりした配線になった。マニュアルの写真は分かりにくいので写真に残した。腕の配線はオフセットアームAのためマニュアルとは違うがこのほうがよさそう。 
 |
| 11/05/05 |
両腕のサーボをHVタイプに交換して胴体に取り付けた。腕の付け根はオフセットアームAを使用した。後は両足の交換のみ。 
ネジが不足したので秋葉原のパーツ屋で調達した。2ナベ4が100個で126円、電源用のシリコン被覆のコード赤黒各2mで966円。秋葉原は部品が安い。 |
| 11/3/05 |
旋回軸ユニットのサーボをHVタイプに交換した。頭部は動作させないため旧サーボをそのまま使用した。また、RCB-1のHVタイプを搭載した。ボードカバーとRCB-1の取り付け台は、ラージサイズを購入したため余分になったノーマルタイプが1セットあったので使用した。さらに、PC用の延長コードと電源用の延長コードも取り付けた。これで胴体部分は完成した。 
 |
| 10/31/05 |
KHR-1 HV コンバージョンキットを入手した。 
目的は以下のとおり。@ノーマルでは操作不能であった「旋回軸ユニット」をHVで操作する（このためKRS788HVを1個追加入手した）。Aコンバージョンキットで置換したサーボ17個、RCB-1(ノーマル）、KHR-1の胴体パーツと保有しているオプションパーツ等（「拡張4自由度ユニット」、「KHR-1ボディパーツキット」（KRS-2350ICS用：ROBO-1 Technical Conference 6で配布）、オフセットアームA、予備サーボKRS-784/786ICS 9個）を組み合わせてKHR-1をベースとしたオリジナルロボットを１体作成する。 胴体部分はKHR-1本体が利用可能なので、あとは腕と足の組み立てがポイントとなる。ここは工夫が必要。 HVの電源のためにアルインコのDM-330MVも入手した。多大な出費となってしまった。ただ、これで２〜３ヶ月は十分楽しめそう。 
|
| 10/30/05 |
ロボット王国で サーボアーム700A を買ってみた。現時点では目的はないがどのような使い道があるか検討のため。 
KHR-1のオプションパーツでオリジナルロボットを１体作成できないか考慮中。現在保有しているパーツは、「拡張4自由度ユニット」、「旋回軸ユニット」、「KHR-1ボディパーツキット」（KRS-2350ICS用：ROBO-1 Technical Conference 6で配布）、オフセットアームA、予備サーボ(KRS-784/786ICS)9個。 |