新型４脚ロボットの製作 Part 3 「BT-L44」
2009年12月から多脚機体の製作を開始し、試作機「BT-L5」及び KHR改造機「BT-L15」で変則５脚ロボットの動作が実証されたので、ハイパワーのサーボを使用してより多くの機能を搭載可能とする新型変則５脚ロボット「BT-L45」を製作した。
「BT-L45」の運動性は当初想定したとおりの性能を発揮し、第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテストで優勝を果たした。また、ロボでサバゲの装備をフル搭載しても運動性に特段の問題はなく動作した。
一方、多脚ロボット用の障害物コースの踏破については、大型の機体では運動性が不足することが明らかとなった。そのため、運動性の優れた新小型多脚機「BT-L44」を製作した。
「BT-L44」は、KRS-4013HVと脚の長さを長くすることによって運動性・機動性の向上を図った結果、第5回KONDOランド障害物レース（2012.1.8）及び第6回KONDOランド障害物レース(7/21/2012)でも優勝して、2連覇を達成し、「BT-L44」の高運動性が証明された。
ただ「BT-L44」は運動性の高い4脚機体として開発してきたが、当初想定した移動速度が得られておらず、そのための歩容もできていない。一方、「BT-L44」は移動中に横に転倒しやすいこと、段差のあるコースの歩行が難しいなど欠点が見受けられた。これらの問題点を解決するために、「BT-L44」の脚の改修を行った。「BT-L44」の各脚の上部をSC-4000ARM-L(Long Arm) からレッグプレートSC-4000L1 交換した。これで脚長が約３p長くなり、動く角度も大きくすることができた。動作範囲が大きくなったので配線を長いものに交換し、サーボの動作を確認した。また、無線の受信機の設置場所を後部に変更した。なお、KONDO LAND 障害物競争の機体の規格は、3s以下、長さ30p、幅30p、高さ30p以下となっているので準拠させた。
さらに「BT-L44」の各脚に1軸追加して踝（くるぶし）の追加してみることとした。多脚機で踝を持った機体を今までみたことがないので、踝を追加した場合、今までにないモーションが作成できるか興味のあるところ。
「BT-L46」を解体したのでサーボなど部品は十分にあり、部品をそろえた。各脚の下部をレッグプレートSC-4000L1に交換して、 踝にKRS4013HVを使用して足先をSC-4000ARM-L(Long Arm)にS4000ARMを接続して爪としてこれにシリコンチューブをはめることとする。
とりあえず、各足先を組み立てて、本体に取り付ける予定。これで脚長がさらに約3.5p長くなり、１脚4軸で16軸となる。足先が動作することでモーションがより安定しそうだが、足が重くなるのでどのようなモーションが作成可能かは未知数。
１．踝（くるぶし）の追加
（１）踝を組み立てた。S4000ARMの先（爪の先）にシリコンチューブを取り付けた。また、コードも接続した。
（２）踝の新下肢部と旧下肢部と交換した。
（３）配線
配線して踝を追加した機体が完成した。踝を機能的にうまく作動させることができるかは未知数。
「BLACK TIGER L44」 踝の追加 2016.1
（新型４脚機体：16軸）
「BLACK TIGER L44」は踝を追加したが、動作するか確認した。意外に歩行は安定している。ただ、踝は歩行では活用できていない。踝の活用は今後検討する。
High Position でのモーション
Low Position でのモーション
２．踝（くるぶし）の撤去
「BLACK TIGER ZETA 4」製作のため、サーボが必要となったので、踝を撤去して、利用することとした。脚構造は踝の追加前に戻した。
「BLACK TIGER L44」 踝の撤去 2017.4
（新型４脚機体：12軸）
新型変則５脚ロボットの製作 Part 1「BT-L5」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 2「BT-L15」
新型変則５脚ロボットの製作 Part 3「BT-L45」
新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」
新型４脚ロボットの製作 Part 2「BT-L44」
新型４脚ロボットの製作 Part 3「BT-L44」
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