（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 3/31/08 | yaw軸を追加搭載してからようやくほぼ元の状態に復帰した。以前MANOIセンサーボード搭載のためのスペースを確保するために配線を必要な長さにまでできるだけ短くしたが、yaw軸搭載で動作の範囲が広がったため長さが足りなくなった。特に足元のサーボの配線の長さが不足した。 また、モーション作成中に足首のピッチ軸のサーボ4014の不具合で導線を燃やしてしまったが、4014,4013に標準で付属している導線の長さが40cmであり、以前50cmの導線を購入して配線していることを忘れて40cmの標準線で配線してしまったからなおさら短くなったことがわかった。50cmの導線3本と3mの導線を購入して55cmの導線を作成して配線した。この際、以前購入した高価だったコネクタ専用ペンチが役に立った。使い方もすっかりマスターした。 それでも配線が背中のケースに収まりきらなかったので、無線受信器を胴体のセンサーを収納してある胴体の中に移動した。入るスペースがあったので両面テープで固定したが、この方がクリスタルの交換が容易。 3月9日からyaw軸の搭載を開始して約3週間でなんとかモーション修正までの作業を終えた。yaw軸が増えたことでこれを利用したモーションが作成できるが、yaw軸回りの配線のメンテも大変そう。あまり無理な動作をさせるとコネクタがボードから抜けるリスクが高い。重心の位置が変わったので修正したモーションを搭載したが、まだまだ不十分で納得がいかない、手直しが必要である。 一応自律バトルの対応はできた。あとはサッカーの対応。 |
| 3/30/08 | 配線の交換を終えた。以前の移動モーションを修正したモーションと置き換えて、移動モーションほぼ元通りになった。ただ、ぎこちないところがまだ多いので要修正。 PSDセンサーのNo10の接続端子をNo3に変更し（配線にゆとりをもたせるため）、また新規に作成したyaw軸を応用したモーションを導入して、No13を修正したセンサールールNo14を作成した。これで自律バトルの対応も一応終了。ただ、まだ戦略の修正が必要。 あとはサッカーのモーション修正。 |
| 3/27/08 | yaw軸を加えたことで従来の配線の長さがそれぞれ5〜10cm位不足することがわかり長い線と交換することとした。 |
| 3/27/08 | 3.26モーション作成後のモーション試験中に足元のCH15のサーボの配線が燃えた。配線が全体的に発熱破損しているなどから、配線のショートが原因ではなく、サーボに原因があると考えられる。激しいモーションで発熱してサーボがショートした模様。以前配線が燃えた際に処置なしで再配線して2回配線を燃やした経験から、安全策をとり予備サーボと交換することとした。問題のサーボは修理を依頼予定。燃えた熱で他の配線にも被害があるので、あぶない配線はすべて交換する。 |
| 3/26/08 | MANOIセンサールールの改良案（yaw軸の応用） １．背後からの接近に対する防御と攻撃への応用 １）従来の対応策 @後方捕捉感知→旋回90°→横移動で接近⇒左右拳攻撃：問題点は目標とずれる。 A後方近接感知→横移動→後退⇒左右拳攻撃：問題点は後退時に転倒しやすい。目標とずれる。 ２）新対応策 @後方捕捉感知→●yaw軸を利用した高速90°旋回→横移動で接近⇒左右拳攻撃 A-1後方近接感知⇒●後ろへのyay軸を利用した強力な攻撃モーション（左右から2回連続） A-2後方近接感知→●yaw軸を利用した高速90°旋回⇒左右拳攻撃 A-1,A-2どちらがベターか検証、両方採用も検討。 ２．探索への応用 １）従来の対応策 @探索→旋回30°（繰り返し1回） ２）新対応策 @探索→旋回30°：死角を狭くできる。繰り返し１回で回れるか？ A探索→旋回45°：死角ができるが探索範囲が広い。繰り返し１回で回れるか？ 30°と45°のどちらがベターか検証。繰り返し１回で回ればスマート。 ３．後ろへのyay軸を利用した強力な攻撃モーション @屈んで重心を下げる（防御） A腕をまげてためる。 B足を後ろへ踏み出して、体を旋回させて後ろへパンチ。 以上、左と右からの攻撃モーションを作り、これを左右２回繰り返す。 このあと、横移動で離脱 |
| 3/25/08 | BT-NEO（yaw軸追加）モーション修正 @yaw軸を利用した正拳右攻撃モーション作成。左は反転で作成。 |
| 3/24/08 | BT-NEO（yaw軸追加）モーション修正 @前進右曲りモーションを修正。 A前進左曲りモーションを修正。曲がりが悪い。 |
| 3/23/08 | BT-NEO（yaw軸追加）モーション修正 @従来の左右攻撃モーション３パターンを修正。やはり重心が後ろへ移動したため攻撃した際に後ろへ倒れやすくなったので前方へ修正。右をつくり左は反転で作成、特段の問題なし。 A旋回モーションの修正。ピッチ軸のストレッチを強くして良くはなったがまだぎこちなく要修正。 B旋回軸を応用した旋回モーションの修正。足裏の角度を修正してまずまず。足首CH23のコードが若干短くはずれ易いことが判明したので10cmの延長コードを繋いで余裕を持たせた。 今回の調整からスタートアップポジションなどはポジションを左右対称にした。また、モーション作成時も左右対称を心掛けている。そのため、左右反転での再現性が向上した。 |
| 3/22/08 | BT-NEO（yaw軸追加）モーション修正 自動起上高速と中速のそれぞれ上向けと下向きの起き上がりを修正。屈足両側起上りについては、手が足にひっかるようになったので、ポジションを減らして修正。 |
| 3/20/08 | BT-NEO（yaw軸追加）モーション修正 ボーディを交換した結果、足の間隔が約１cm程広くなり、また重心が後ろへ１〜２cm移動したことから、従来のモーションにぎごちない動きがでてきたので修正を行った。足の付け根のロール軸2個が前後反対になったが、サーボの向きなどの修正は発生しておらず、CH17のyaw軸を追加セットすることとモーションの修正がメイン。 早々に以前の状態に復帰させるために基本的に以前のモーションの手直しで対応する。その後、モーションの改良を実施する予定。 @トリムの再調整：しばらく行っていなかったのでトリムの調整方法を忘れた。マニュアルで確認してトリム調整ボタンでトリムの画面を出して再調整、各サーボの値を転記するとともにファイルを保存。 Aホームポジションの調整：従来から直立して手を真下に伸ばす姿勢をホームポジションとしている。重心測定の際のポジションと同じ。OK。 Bスタートアップポジションの調整：モーションを作るときの最初のポーズとしている。重心が後ろへ移動したので作成し直した。上体を少し前に出した。さらに腕を曲げた。従来は手を真下に伸ばしていたが、最初から曲げておくこととした。 C前進：新スタートアップポジションをベースにして、以前のモーションを手直しした。最初はうまく歩行せずあわてたが、手の振りと足の動きを合わせ間違いをしていたことが分かり、修正して以前の歩行を再現。スラロームは別途調整。 D後退：前進と同様に従来の後退モーション2パターンを手直しした。2パターンともに以前の歩行を再現。ただし、後でプロポで再現したら転倒することがしばしばあった。これは自律バトル時にも出現していた現象なので、後日再検討することとした。動作開始以前の体重移動のポジションを修正予定。 E旋回：時間をかけたが結局うまく再現できないので後回し。 F横移動：スタートアップモーションをベースに再調整。以前の動きを再現したが、以前のモーションも真横には動かなかったので、正確に横移動するように、後日再調整。スラロームも別途調整。 Gyaw軸を利用した旋回：要領がわからず、うまく旋回しない。後日再検討。 1日目はここまで。基本移動モーションだけはなんとかして早々に仕上げたい。 |
| 3/18/08 | 「BTNEO＋yaw軸追加」モーション作成：トリムの調整を終了。ホームポジションの確認を終了。スタートアップモーションを点検したが、yaw軸の搭載で重心が幾分後方へ移動している。調整が必要。 |
| 3/17/08 | センサーを利用した自律ロボットに注力しているが、アメリカ生まれの触覚の反応までリアルに再現した不気味で可愛いゴキブリ型ロボットヘクスバグ(HexBug)を入手した。触覚センサーとマイクセンサーを持ち、6足自立歩行をする。障害物を触覚センサーで感知して方向を変え、音に反応して方向を変える。電源はボタン電池。結構良くできている。 
|
| 3/16/08 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 胴体を「R-Blue Body SMRS-001」に交換したことで、足の旋回軸と足の根元の直行軸の取り付けアームに長いアームを使用する必要がなくなり、短いアームと交換した。  後方のPSDセンサーは、旧機体ではサーボに結束バンドで取り付けていたが、下半身の背面にネジで取り付けた。  スイッチ（HVスイッチ電源ハーネス）は、旧機体では背面のボディーシャシの穴に嵌め込んでいたが、操作がしやすい上半身の側面に格子を切り取りはめ込んだ。  足の配線は、旧機体では外側に配線していたが、手が配線に引っ掛かるトラブルが多かったので、足の間隔が1cm広がったこともあり、内側にケーブルガイドで配線した。  ロール軸のジャイロ、RCB-3接続の加速度センサー、MANOIセンサーボード接続の加速度センサーは旧機体ではHeadの両側に取り付けていたが、胴体の中に設置した。  「R-Blue Body SMRS-001」を入手後、1週間で搭載を完了し、サーボ、センサーの動作を確認した。旧機体と比較して両足の旋回軸（ヨー軸）のサーボ（ Ch10,CH18）が前後逆になっており、またそれらのサーボの位置がそれぞれ5mm程度外側となっている。モーションは動作するが調整が必要。今後は、ヨー軸を生かした攻撃モーションなどに注力の予定。 「BLACK TIGER NEO」R-Blue Body SMRS-001 搭載 2008.3
|
| 3/9/08 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 「R-Blue Body SMRS-001」を入手した。イトーレイネツのSC-4000BFとKHR-1の旋回軸キットを組み合わせた現在のボディーと交換することとした。部品を黒に塗装した。上半身の幅は旧機体とほぼ同じであるが、下半身のサーボの位置がそれぞれ5mm程度外側となっている。胴体（上半身＋下半身）の高さは11cmとなり、旧機体（12cm）より1cm低くくなっている。 
|
| 3/8/08 | ロボプロステーション in TECH.C Vol.5に「BLACK TIGER NEO」で参加した。会場は東京テクノロジーコミニュケーション専門学校の２FでJR高田馬場から徒歩5分。広くて快適な会場。プログラムは、サッカーリーグ戦、バトル1回目トーナメント、ランブル、バトル2回目トーナメント。 サッカーは４チームでリーグ戦１勝１敗１分け。バトル２回はいずれも自律で参加。トーナメントの１回目はイガアさんのナーガに敗れて準優勝。ランブル優勝はナーガ。バトルトーナメント２回目は優勝。 ロボプロステーション in TECH.C は始めての参加であったが、楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆様に感謝。 
 第13回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.13.1＋13.2試験：はじめてのバトルトーナメントにおける実戦試験 結果と考察 ・スムースに戦略の変更ができた。No13.1（攻撃後移動）の方が、No13.2（攻撃後静止）よりもよさそう。 ・実戦中のフリーズは一切なし。起き上がりも問題なし。 ・後退モーションは転倒が多いので、後方近接感知後の横移動＋後退モーションの後退モーションを急遽削除した。そのため背後に着かれたときの移動攻撃が不十分となった。後退モーションはプロポでは転倒しないが、センサーボードでは転倒が多い。ホームポジションのspeedの設定に問題があるのか？原因不明。後方防御のために急遽屈足の旋回攻撃モーションを加えた。多少防御効果はあった。後退モーションと背後に付かれた時の後方への攻撃が今後の課題。 ・軽量の機体が相手の場合は十分優位に戦いができることが確認できた。ただし、重量級のナーガには完敗。 ・PSDセンサーが2個破損した。1個は取り付けの部分が破損、1個はセンサーの受光部の上が破損して破損した部分が折れ曲がり受光部にかぶさりモーションがループになった。センサーは消耗品、予備を多く準備する必要あり。 ・No6センサーのセンサー値が高値のままに留まる現象があったが、センサーの端子がボードで外れかけていためと判明。 ・No10センサーの端子の接続部分がやはり不調、要交換。 ・センサーの端子の固定が不十分ではずれることが多いので接続・固定の工夫が必要。 ・センサールールには規則性が高いので読まれない工夫が必要。攻撃をかわされる。 |
| 3/3/08 | 「BLACK TIGER NEO」にヨー軸を1軸追加しても電源（インテレクトのNi-H電池）が十分か試験した。 現在、RCB-3の24CHのうち、22CHsをサーボに使用しており、残り2CHsのうち、CH9をMANOIセンサーボードの電源に使用しているので、CH17をヨー軸に用いることとした。 予備のKRS-4013をCH17に接続し、またMANOIセンサーボードもCH9に接続して、フル接続で電流が多く流れると考えられる横移動をさせた。その結果、へたりもなく動作したので、1軸追加しても電源は十分であることが確認できた。 |
| 3/1/08 | 第12回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.13.1＋13.2試験 状況１における戦略の切り替えなどをROBO SPOTにて試験した。 結果と考察 ・PSDセンサー2個一組での戦略の切り替えがスムースに可能であった。 ・後退のモーションがうまく動作しなかった。要修正。 ・イガアさんのKHR-2HVをベースとした新型機（約1.6kg）と実戦したが、重量差（BT NEOは2.56kg）もあり互角以上の戦いができた。? ・センサールールNo.13.1と13.2どちらがよいかは判断がつきにくい。適宜様子を見て切り替えるのがやはりベターか。 ・前回のKONDO CUPの時と同じ様に足裏の取り付けネジがはずれた。長めのネジと交換することにした。 「MANOIセンサーボード（HRP100)」 ＋PSDセンサー（3個）よる参加資格審査と予選デモのコントロール試験 コントロールが可能か実際に参加資格試験のコースで試験した。 結果と考察 ・実際の場面を想定して実施したが、スタート線直前からでは前に転倒することが多く、少し後ろからスタートした方がベター。 ・前進歩行モーションに入る前の体重移動ポジションを修正したところ前進モーションが安定してクリヤ。アドバイスいただいたイガアさんに感謝。 ・予選デモ１と予選デモ２の切り替えもスムースにできることを確認した。ただ、BT NEOにはヨー軸がないこともあり規定演技は未完。第13回ROBO-ONEにエントリーするかは未定。 |
| 2/29/08 | MANOIセンサーボードコントロール：状況の設定による戦略の切り替え １）状況１を戦略の切り替えに使用 ・状況１からそれぞれの戦略（状況X)へジャンプ ２）状況１の戦略の切り替え方法 ・5個のPSDセンサー各2個セットでセンサールールを設定 ・PSDセンサーの感知範囲は1800〜4095とする ・行動設定でジャンプ先の状況Xを設定 ・PSDセンサー2個セットでの組合せは誤作動のリスクが低い ・PSDセンサー2個セットでの組合せを両手で操作 ・センサー5個では多くの組合せが可能。ただ、両手で背後から操作し易い組合せは３通りくらいか。 @横左（前左）＋横右（前右）⇒状況２（＋状況３）＝戦略１へジャンプ A後ろ＋横右（前右）⇒状況４（＋状況５）＝戦略２へジャンプ B後ろ＋横左（前右）⇒状況６（＋状況７）＝戦略３へジャンプ ３）切り替え方法はスイッチをOFF⇒ONにして両手で操作（動作中は変更不可） ４）スイッチのON＆OFFの短時間で戦略が変更でき臨機応変な対応が可能 ５）No13.1（攻撃後横移動）＋No13.2（攻撃後移動なし）を作成 |
| 2/28/08 | ROBO-ONE対策:「MANOIセンサーボード（HRP100)」 ＋PSDセンサー（3個）とRCB-3による参加資格審査と予選デモのコントロール方法 １）RCB-3のS1に参加資格審査モーションを設定。 ２）RCB-3のS2に予選演技１のモーションを設定。 ３）RCB-3のS3に予選演技２のモーションを設定。 ４）センサーボードの状況１のセンサールールにPSDセンサー2個の組み合わせをセットする（1個では誤作動する）センサー感知範囲は1800〜4095に設定。⇒行動設定のモーションにそれぞれS1,S2,S3を設定。 ・センサールール１：PSDセンサー横左と横右⇒行動設定のモーション設定でS1をセット（参加資格審査） ・センサールール２：PSDセンサー横左と後ろ⇒行動設定のモーション設定でS2をセット（予選デモシナリオ１） ・センサールール３：PSDセンサー横右と後ろ⇒行動設定のモーション設定でS2をセット（予選デモシナリオ２） 以上をセットしてPSDセンサー2個に両手をかざして試験し動作を確認した。間違って誤作動してもスイッチOFF⇒ONすればOK。やり直しが極めて容易。 |
| 2/17/08 | 第11回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.13,13.1,13.2試験 PSDセンサー5個（左右の腕の前面に各1個（No6,8)、左右の腕の側面に各1個（No10,12)、後面の胴体中央に1個（No15)の合計5個でセンサールールNo.13（攻撃後後退移動）、No13.1（攻撃後横移動）、No13.2（攻撃後移動なし）を試験。方法は第8回センサーボードルール試験と同じ。周りに障害物がない場所で1m四方のボード上で実施。２Lの水入りペットボトルを紙で巻いたもの4本を静止目標とした。 結果と考察 １）攻撃の安定性、ロボットの安定性などから、@No13.2、ANo13.1、BNo13の順。攻撃後の無駄な動きはない方がよさそう。また、接近戦の方が迅速な連続攻撃が可能な自律バトルには有利。 ２）試験中にフリーズしてセンサーが感知しなくなる現象は一度も発生しなかった。PSDセンサーを5個にしたことでフリーズは回避できたようで、明らかに信頼性が向上した。 ３）ロボットが停止することが2〜3回あった。このときはセンサーは生きており手をかざすと攻撃、探索を開始した。停止することがないセンサールールを設定しているはずであるが原因は不明。ただ、実戦の中ではそれほど問題はなさそう。 ４）前方補足の接近は単に前進させているが、カウンターパンチを受けるリスク回避のため、90°旋回後、横移動で接近させる方法とどちらがよいか今後検討。両方をとり混ぜる方法もあり。 今後の方針 これまでの試験でセンサーボードに問題なく接続可能はPSDセンサー数が5個と分かったので、これからはこの制限の中で、移動と攻撃の精度を高める方向で検討を進める。 １）目標 ROBO-ONE一線級のロボットからONEダウンをとれるレベル。現在の完成度は70％位か？ ２）基本設計と考え方 @PSDセンサーは5個（左右各1,前2,後1）⇒後ろにもう1個搭載したいが5個が限界。多いほど死角が少なくなるが迅速な移動でカバー。 A状況は１，２の２段階⇒攻撃の多彩化を図るためにもう1つあってもよいが、当面は検討しやすい２状況で検証。 B攻撃後の移動は横移動となしの２とおり⇒ロボットの安定化のために無駄な動きを抑える。攻撃のための接近移動で防御の移動は充分。攻撃は最大の防御。接近戦は迅速な連続攻撃が可能な自律バトルには有利。これを当面使い分けて検証。 ３）センサールールと行動 @前方接近を、前進接近と90°旋回後横移動を混ぜて実戦で検証する。⇒カウンター攻撃の回避 A精密化を行う。⇒PSDセンサーの設定範囲と歩数などの設定を再検討。 Bラグタイムの解消を継続。 Cフリーズではない途中停止の原因解明。 D15cm以内に接近されたときの対応検討。 ○ラージカウルを装着したが、ロボットが逞しくなった。電池の装着も容易になった。中にスポンジを入れて電池を安定したので、重心などには影響なし。倒れたときの衝撃の吸収もよさそう。 「BLACK TIGER NEO」PSDセンサー×5・ラージカウル搭載 2008.2     |
| 2/16/08 | 第9回KONDO CUP オープンクラスに個人参加した。KさんとMさんでチーム名を「ロボ道楽」とした。健闘しながらも1勝もできなかった。残念。予選リーグは5チームの総当たり、1試合5分で4試合。さすがにロボットのサーボが冷えるまえに次々に試合が行われるので、サーボがへたり、転倒することが多くなった。また、リーグ戦の第4試合では足裏のねじがはずれた。電池に問題はなかったが、へたらない機体とモーションづくりが必要。 オープンクラス優勝はトリニティの連覇となった。準優勝はRFCバンブーブリッジ。オープンクラスは接戦であった。前後のハーフタイムでは決着がつかず、延長戦でも決着がつかずにPK戦へ突入。クロムキッドのPKが決まってトリニティの勝利となった。KHRクラス優勝はミステイクスのこれも連覇。準優勝は日本工学院八王子専門学校。 今回のKONDO CUPからオープンクラスはフィールドが縦横それぞれ1mほど広くなった。第1回のKONDO CUPの開催時は、適度な広さと感じたが、ロボットの運動性能アップしたため、最近はやや狭く感じるようになっていたが、今回の拡大でちょうど良い大きさに感じる。ただ、5分間このフィールドで動き回るとそうとうにサーボがへたる。いずれのチームも次第に転倒が多くなっていることがわかった。写真を撮っていただいたtom-iさんに感謝。 
 
 今回も楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆様に感謝。近藤社長によると次回の第10回KONDO CUPは4月26日（土）27日（日）にフジテレビの1階で開催予定とのこと。 |
| 2/15/08 | センサールールNo13,No13.1,No13.2の作成 ・後ろ中央にPSDセンサーNo15をセット。ゴムの基板で高さを調節。 ・PSDセンサー5個（左右の腕の前面に各1個（No6,8)、左右の腕の側面に各1個（No10,12)、後面の胴体中央に1個（No15)の合計5個）でセンサールールNo.13（後退移動）,No13.1（横移動）,No13.2（移動なし）を作成。 ○センサーボードのLED点滅 ・センサー表示中は0.1秒表示なら0.1秒、1秒表示なら1秒間隔で点滅。 ・センサー動作中（スイッチONの状態）では点灯なし。 ・スイッチON後にSTOPでセンサー動作を停止後は、1秒間隔で点滅。 ・センサーボードがフリーズしたときは1秒間隔で点滅。 |
| 2/14/08 | 自律動作中のフリーズについての再検討続き ・PSDセンサー5個でセンサー表示がフリーズするまでの時間を測定 1回目：891秒＝14分51秒、2回目：1200秒で中止＝20分以上 ・PSDセンサー6個でセンサー表示がフリーズするまでの時間を測定 1回目：85秒＝1分25秒、2回目：165秒＝2分45秒、3回目：190秒＝3分10秒 以上の結果から、センサー5個では6個より10倍程度安定にセンサー表示が可能であった。したがって、センサー表示のフリーズと自律動作のフリーズに相関があるとすると、5個では3分間乃至5分間（1ラウンド）以上は確実に動作することが期待できる。センサー6個では試合中フリーズのリスクが高い。 |
| 2/13/08 | 自律動作中のフリーズについての再検討 フリーズの原因が判明した。センサーボードの処理能力の限界による模様。センサー表示をしてセンサー表示がフリーズしないかテストした結果、明らかとなった。 前回（1月31日）のテストにおいては、PSDセンサー6個と加速度センサーを接続して、センサー表示をさせたが、フリーズ（タイムアウト）はなかった。ただし、PSDセンサーを1個ないし2個追加するとタイムアウト頻発。やはりPSDセンサーは6個が限界との結論であった。 今回、PSDセンサー6個と加速度センサーを接続して、長時間センサー表示をさせてフリーズしないか再度テストした。その結果、時間が経過するとやはりフリーズすることがわかった。一度フリーズするとフリーズの発生頻度が高くなる傾向もみられた。実戦で起きたフリーズの発生状況と酷似している。 PSDセンサーをさらに1個減らして5個でセンサー表示をさせてフリーズしないかテストした。その結果、長時間安定してセンサー表示が出来てフリーズしないことがわかった。したがって、フリーズはセンサーボードの処理能力不足が原因であり、確実にフリーズしないPSDセンサーの個数は5個が限界であると結論した。 今から考えるとPSDセンサー4個で自律動作を試験していたときにフリーズの現象は全くなかった。また、No11でセンサー8個で静止目標で試験したときは短時間（おそらく1分以内）で終了していたため試験中にフリーズしなかったのでフリーズの状況が分からなかった。時間が経過するとフリーズするようになるのは明らか。いままでの記録と記憶をたどってみるとNo.12.1(センサー6個：時々）No.11(センサー8個：頻発）No.10.1（センサー6個：時々）No.9（センサー4個：フリーズの記録と記憶なし） 最低5個は搭載しないとバトルには不十分。後ろのセンサー2個を1個に減らし、これで自律動作の信頼性が向上するか検証することにした。 |
| 2/12/08 | MANOIセンサーボードへの書き込みについて センサーボードへの書き込みが出来るときと出来ないときがあったが原因が判明した。マニュアルｐ９の注意書きに『センサーボードが動いている時にセンサー値表示を行うと、通信エラーが多発する場合があります。この場合はエディターのSTOPボタンを押して、センサーボードの動作を止めた後にセンサー値表示を行ってください。』とあるが見落としていた。センサー表示が出来る場合と出来ない場合があるのでマニュアルを読んで気がついた。 センサーボードにセンサールールが書き込まれている場合は、スイッチを入れた時点でセンサーボードが動作を開始するので、STOPボタンで動作を停止する必要がある。センサールールの書き換えの場合も同様な理由で書き換えが出来るときと出来ないときが生じている模様。 センサールールの書き換えの手順は以下のとおり。 @エディターを起動。ACOMポート設定。BセンサーボードとRCB-3との接続をはずす。Cロボット本体のスイッチON。DロボットをFREE（脱力）モードにする。EエディターのSTOPボタンを押して、センサーボードの動作を止める。Fファイルからエディターへ書き換えたいセンサールールを呼びこむ。G全ルール転送ボタンを押す。書き込み完了。Hロボットの電源OFF。IセンサーボードとRCB-3を接続。 自律動作中のフリーズについて 実戦試験中にフリーズしたが、依然として原因不明。フリーズ中はセンサーの反応（モーション）はなし。起きはじめると頻発する傾向がある。センサーボードをしばらく休止すると回復の傾向もある。センサールールの設定の方法に問題があるのか、センサーボードの処理能力の問題なのかは依然不明、要検討。 センサールールNo12,No12.1,No12.2の改良 ・正拳前廻しモーションの正拳の突きの繰り返し回数を3から5にして時間を延長。 ・正拳前廻し＋正拳前上げを状況１と状況２でそれぞれ正拳前廻し2回繰り返しと正拳前上げ2回繰り返しに変更。 ・後方補足の旋回90°の後に横移動を追加。ただしNo12.2には追加なし。 なお、No12は攻撃後は後退モーション、No12.1は攻撃後は横移動モーション、No12.2は攻撃後の移動モーションなし。その他の攻撃モーションなどは同じに設定。当面、No12.1をセットした。 |
| 2/11/08 | 第10回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.12,12.1,12.2試験 １．ROBOSPOTのサッカー練習会に参加したが、メンバーが集まらずにとりあえずサッカーモーションの試行。左右キックOK。起き上がりを改良したキーパーモーションはOK。横移動はまずまず。 ２．その後センサールール試験に変更。準備した２Lペットボトルを静止目標にセンサールールNo.12,No12.1,No12.2の試験。No12は攻撃後後退、No12.1は攻撃後横移動、No12.2は攻撃後移動なし。その他の攻撃モーションなどは同じに設定。 結果と考察 @No12は攻撃後の後退でやはり動きが不安定になり転倒の確率が高くなる。 ANo12.1は攻撃後の動きが安定して転倒リスクは低い。 BNo12.2は攻撃後の動きが安定して転倒リスクは低い。 Cいずれのセンサールールも攻撃はほぼヒットしているが、前方がヒットしない傾向。前方攻撃の組み合わせより前廻し2回の方がベター。 D後方補足の旋回90°後の接近移動はあった方がよい。歩幅は少なめか。 E加速度センサーによる起き上がりに特段の問題なし。 FNo12.1、No12.2いずれもときどきフリーズした。No12.2の方がNo12.1より頻度が高い。原因不明。 ３．センサールールNo12.1の実戦試験 なんと幸運にもメタリックファイターと対戦することができた。これ以上の対戦相手はいない。お相手をしていただいた森永さんのご厚意に感謝。センサールールはフリーズが少なかったNo12.1とした。  結果と考察 撃ち合いのよい場面もあったが完敗。なんとかパンチがヒットして２ダウンとれた。前回のバトル練習会のNo12よりNo12.1の方がよさそう。少しずつよくなっているが40点位の出来か。起き上がりには問題なし。動作のループもなし。 一方、 ときどきフリーズして迷惑をかけてしまったが、原因は不明。センサールールの設定の問題か、センサーボードの処理能力の問題かは不明。これを明確にしないと自律バトルの信頼性が向上しない。 |