（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 5/31/08 | 自律バトル用モーション、センサールールN0.Y6の修正 １．旋回前拳・後拳の検討 @旋回速度がspeed1x10では電池への負荷が大きくてへたりがでることが判明した。speedと繰返し回数の組合せを試験したところ、speed2x5B,speed3x4,speed4x3,speed5x2Cのいずれでも動作することを確認したので、spped5x2に変更した。 A前方への攻撃のリーチが伸びたので、前方のPSD攻撃感知範囲を1500〜4095から1200〜4095に変更C。 B攻撃後に転倒することがあるので、安定なかまえのポジションに変更C。 C接近戦の場合、接触すると旋回できないことが判明。接触しないように腕の開きを狭めたところ、45°しか旋回できないことが判明。接近戦用に正拳右と正拳左を復活。 ２．屈足旋回攻撃の足の接地を修正してスムースに旋回するように修正。 ３．右拳廻しを修正 ４．探索の旋回方向を移動@右、移動A左に変更。 ５．旋回時にコードがからまりコネクタが抜けるのでコードカバーを撤去して結束バンドでコードをまとめた。配線の再構築が必要。 |
| 5/30/08 | 自律バトルに注力しているが、バトルは自律化に向いている。目標の認識がロボットのみ。センサーのうちPSDセンサーは感知距離が10cm〜80cmとバトルのフィルードで使用するのに適したセンサーである。また、PSDセンサーは指向性が高いので、照準が合わせやすい反面すぐに捕捉が外れる。 今まで、対プロポを想定していたので、対自律の戦略はどうすべきか。基本的には対プロポと変わらないはず。対自律よりも対プロポがおもしろい。 @相手よりも早く捕捉すること。相手から捕捉されていなければ攻撃を受けない（対プロポでは最初から相手に捕捉されており、早く捕捉できればカウンター攻撃が可能になる）。 A一撃で倒す必殺攻撃モーション（対プロポでは少ないチャンスを生かす）。 BHit & Away。接近してからまらないこと。10cm以内はPSDセンサーが判別できない（自律は連続攻撃が可能なので接近戦には有利であるが、対プロポではHit & Awayは防御に必須）。 C正確な移動モーション。これが一番重要。倒れたり曲がったりしたら攻撃もヒットしない。 |
| 5/29/08 | 「BLACK TIGER NEO」の前方センサー2個を両腕から胴体前面に移動した。センサー間を狭めることで捕捉感知の向上が期待できることと腕の位置を任意に設定できるようになる。 センサールールNo.Y6を作成。旋回前拳、旋回後拳を取り込むことで前方と後方の攻撃力をアップした。 「BLACK TIGER」RBC-3導入に伴うの改造計画（１） 基本コンセプト：KHRをスタンダード機を維持 目標：サッカー対応、バトル対応、各種センサー対応、自律対応（PSDセンサー4個とその他センサー） @旋回軸なし。重量増加防止 A足はKHR-2を模倣（KHR-2サンプルモーションが応用可能）またはオフセットアームで代用 BKRS2350HV換装は4個。ひざ、足付け根 C胴体はイトーレイネツ、カウル取り付けも可能（750MH搭載可能） D足底はバスタブまたは＋ラージソールまたはKHR-2用。 E樹脂アーム使用（2350、788用）で軽量化 |
| 5/27/08 | BTNの旋回前拳、旋回後拳が完成したので、懸案であった前後の攻撃が強化された。あとは精度の問題。 １）攻撃パターンと移動パターン 前方右攻撃２パターン：@旋回前拳右A正拳右（回） 前方左攻撃２パターン：@旋回前拳左A正拳左（回） 後方右左攻撃４パターン：@旋回後拳右A旋回後拳左B後拳右・左C旋回攻撃 前方攻撃後移動パターン：@旋回前拳の後は横移動A正拳左・右の後は左・右または右・左 後方攻撃後移動パターン：@旋回後拳右・左の後は横移動A後拳右・左の後は横移動後（後退）B旋回攻撃の後は横移動 ２）捕捉後移動への旋回方向転換の応用 前方90°旋回横移動、後方90°旋回横移動 ３）探索行動への旋回方向転換の応用 左・右への45°旋回探索 |
| 5/26/08 | BTNのモーション：旋回前拳、旋回後拳を作成。 |
| 5/25/08 | BTNのモーション修正。前進、右横、左横、後退を修正。若干曲がるが安定性が増加。 |
| 5/24/08 | 芝浦工大ロボフェスティバル2008 のバトルトーナメントに「BLACK TIGER NEO」（自律）で参加した。自律での3回目の公式戦。3回戦敗退（BEST８）。 1回戦は不戦勝、2回戦はAonari2に1ラウンド3-2、2ラウンド2-2、3ラウンド2-2で最後は機体の加熱によりＡonori2がリタイヤして勝利。公式戦2勝目。     
    3回戦（準々決勝）のクロムキッド戦、第1ラウンドはカウンターを受けてなすすべもなく3ダウン。第2ラウンドではワンダウン後に左手横のセンサーNo3の不具合で左拳が連発するよう（ループ）になりタイム、原因がわからずリングに臨むもダウンを奪われ敗退。1ダウンもとれず完敗。詳しくは 散財さん にレポートしていただいている。   バトルトーナメント優勝はキャバリア、2位クロムキッド、3位ガルー、4位ナーガ。チーム競技のバトルブロック優勝は、クロムキッド、Aonori2、ファイター1号。楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆様に感謝。 
  ７．第17回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y5A試験 センサールールNo.Y5Aは前回のRTバトルカップの結果から、誤作動を前提とした対応策を実施した。 @センサーボードの負荷を少なくする。⇒静止ルールは実戦での状況から不要と判断して削除した。攻撃後移動@,移動Aで状況各２で合計4状況で作成。移動１と移動A間の移行は転倒時自動移行するようにセットした。 A静止ルールを削除したので、センサー２個による戦略の選択の必要がなくなったので、戦略選択のための状況１は削除した。 B状況の設定数は戦略選択のための1個、攻撃後静止のための2個を削除して7個から4個へ削減。 CRCB-3に搭載するモーションを必要なものに厳選した。 D転倒のおそれのあるモーションは自律バトルモーションの付近から離れた位置に配置（特にサッカー関係）。 E起上モーションにはRCB-3の加速度センサーで転倒をダブルチェック（転倒していなければ動作しないように設定）。 F低速シリアルによる誤作動を防止するため、低速シリアルの切り替えコネクタを機外に設置。自律バトル時には切断。 Gセンサールールを新規に作り直した。 結果と考察 ・2回戦のAonori2戦は1ラウンド5分で3ラウンドをフルに戦った。Aonori2と充分互角に戦えている（ただしAonori2はサーボ4個換装のSR機）。この間、以前みられた誤作動は一切なかった。センサールールを新規に作り直した効果が大きいと考えられる。やりにくい自律の相手をしていただいたAonari2に感謝。 ・左右拳は十分効果があり、ヒットしたダウンはほどんど横からの攻撃。前方への強力な必殺攻撃が課題。 ・前方攻撃と後方攻撃が弱い。後方の攻撃が弱いのと後方センサーが1個なのでここから攻められた。 ・1ラウンドで3-2で勝利して終わりかと思ったら、3ラウンドの2ランドを勝たなければならないことがわかった。3ランドも戦ったので試合が進んだ後半はセンサールールを完全に読まれていた。3回戦のクロムキッドにもセンサールールを完全に読まれていた。 ・対クロムキッド戦のセンサーの誤作動の原因は、センサーNo3のコネクタが、ダウンまたは攻撃の際の衝撃で、センサーボードから抜けたためと判明。MANOIセンサーコードのコネクタは甘くて抜けやすいので抜けないような対策をしておく必要あり。前回のRTバトルのミャノイ戦ではサーボからコネクタが外れて腕のサーボの具合がおかしくなった。タイムをとったが原因が発見できず敗退した。試合中に故障したら即座に原因を発見して対応することは難しいので試合前の整備が不可欠。自律バトルでは試合前にセンサーのチェックを十分しておくべきである。 ・対クロムキッド戦の敗因の一つは腕のリーチの差とスピード。BTNの腕は足の約100％にしているので、リーチ差が歴然であった。また、接近のスピードと正確さが十分でなかった。移動モーションの完成度が低く、懐に飛び込んでの攻撃射程内の接近戦ができなかった。自律は連続しての攻撃が可能なので接近戦に向いている。 ・前進、横移動などの移動モーションが不完全なので攻撃の切れが悪かった。修正が必要。 |
| 5/23/08 | Robot Watchに『GW・KONDOイベント3連発の締めは初のオープン格闘!〜「第1回KONDO BATTLE」レポート 』 が掲載されたが、その中で「BLACK TIGER NEO」の自律バトルの記事と動画を掲載していただいた。梓さんに感謝。 Kyoshoサポートからセンサールールを新規に作成するようにアドバイスを受けた。新規に作成してプリントアウトしたが異常なし。確かにセンサールールは最初に作成したものを修正したり、コピーしたりして作ってきたので、これが原因かもしれない。また、誤作動もここらに原因があるのかもしれない。新規にセンサールールを作りなおしたので、24日の芝浦工大ロボットフェスティバルの実戦で確認する予定。 |
| 5/22/08 | MANOI Sensor Editorで自律バトルのセンサールールを作成しているが、各状況でルールと行動設定をした後、ファイルに保存して、再度呼び出した場合、各状況のルール10において、設定したセンサー以外に「センサー26」にチェックマークが入り「センサー26が0〜0の場合」も設定されてしまう。ファイルをプリントアウトして、この現象を発見した。実際にセンサーボードに「センサー26が0〜0の場合」が書き込まれているかは不明。実際にこれが書き込まれていれば、このルール10により設定されたモーションは実行されず、ルール10は実際は無効になっていることになる。一方、これが時々起る誤作動の原因かどうかも不明。 |
| 5/21/08 | IKETOMのアンテナに「海外・英語情報サイト」の新グループを設置。「ロボット KHR-1 製作日記」の海外向け版でも作ってみるか。 |
| 5/19/08 | KRS-4013HVの修理を依頼。 |
| 5/18/08 | 左キックと前進左曲モーションを修正するも不十分。「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part4」を補足。 |
| 5/17/08 | ホームページのロボット「BLACK TIGER NEO Channel」「BLACK TIGER NEO 仕様」「BLACK TIGER NEO 規格」を更新。左肩のサーボが曲がらなくなっていることに気づいた。昨日のモーション作成でギヤがかけた模様。 |
| 5/16/08 | BTNのサッカーモーションの作成。キーパー、スローイン、右キック、左キック各モーションを作成。安定性は不十分であるが試合にはなんとか使える。 |
| 5/15/08 | RCB-3HVをどう有効利用するか？BLACK TIGERをどうするか？新型機を作成するか？ @「BLACK TIGER」にRCB-3を搭載。 （長所） ・BTの動作性がよくなる。 ・KHRスタンダード機として位置づけ変わらず。 ・足構造の見直し。 （短所） ・KHRスタンダード機のサーボ４個ではパワーが不足。使用範囲が限定される。 ・750ｍAhが搭載できない。電力に限界。 ・構造上、パワー、能力これ以上の発展性がない。限界が見える。キットの限界。 ・ハイパワーサーボを追加しても構造上の限界あり。また、KHRスタンダード機からはずれる。 A新型機にRCB-3を搭載：万能機（BTN)ではなく、専用機としての位置付（サッカー専用、自律専用など） （長所） ・旧BTNの胴体、サーボ、フレーム等の有効利用 ・発展性がある（ハイパワーサーボの追加などサーボに制限がない。センサーボードが追加搭載可能など）。 ・750mAh が搭載可能。 （短所） ・BTは現状のまま。 ・KHRスタンダード機とはならない。 ・更なる出費。4013がさらに必要。 ・BTNとの差別化（結局同じもの２台とならないか）。 B当面は現状のままとする。 ・BTNの今後の状況をみて再度検討。 |
| 5/12/08 | サーボは特段の問題なし。横左モーションの修正。慎重を期してここまで。MANOIセンサーボード搭載を補足。 |
| 5/11/08 | ○センサールールY5-1を試験したが、まずまずの動き。正拳右・左モーションを正確に前方を突くように修正した。塗装の剥がれた部分を補修。キーパーモーション作成中にサーボが過熱し異臭がしたので急遽中止。サーボが無事ならよいが、今日はここまで。 |
| 5/10/08 | ●起上モーションの自動判定が働かなくなったり、スタートアップの際にジャイロが異常な動きをするトラブルが発生。原因はアナログポートにありそうなので、RCB-3HVも含めて原因を調査した。配線などチェックしたが異状なし。ジャイロ、加速度センサーのセンサー値の表示は正常。新品のRCB-3HVと交換したが依然症状が発生。すべて異常なし。その後、マニュアルに従ってジャイロ、加速度センサーの設定をやり直したら回復した。 こんな症状は初めてで戸惑った。原因はおそらく何らかの理由でジャイロ、加速度センサーの設定が解除されたためと推測される。このような場合、原因の推定は困難。コントロールボードの故障と勘違いしやすい。 自律バトル時の誤作動の原因がこれによるものかは不明。 ●自律バトルのセンサールールY5-1の作成 基本的スタンスとして誤作動を前提とした対応策を実施した。 @センサーボードの負荷を少なくする。⇒静止ルールは実戦での状況から不要と判断して削除した。移動@,移動Aで状況各２で合計4状況で作成。移動１と移動A間の移行は転倒時移行にセットした。 A静止ルールを削除したので、センサー２個による戦略の選択の必要がなくなったので、戦略選択のための状況１は削除した。 BRCB-3に搭載するモーションを必要なものに厳選した。 C転倒のおそれのあるモーションは自律バトルモーションの付近から離れた位置に配置（特にサッカー関係）。 D起上モーションにはRCB-3の加速度センサーで転倒をダブルチェック（転倒していなければ動作しないように設定）。 E低速シリアルによる誤作動を防止するため、低速シリアルの切り替えコネクタを機外に設置。自律バトル時には切断。 ◎これで「BLACK TIGER NEO」の足の付け根のピッチ軸を後ろへ下げて旋回軸に直接取り付ける改造した後、ようやく一通りの移動・攻撃モーション設定と自律バトルのセンサールールの設定を終えた。あとはそれぞれのモーションの修正とサッカーモーションの作成。なんとか使える状態に復帰した。 今回のアナログポートのトラブル対策でRCB-3HVを新たに１個入手したが、一段落終えたら「BLACK TIGER」のRCB-1HVと交換するか（RCB-1HVでの操縦性の改善と足構造の改造）、新規にもう１体サッカー専用機か自律専用機を作成するか（余剰KRS-788HVの利用、旧BTN機体シャーシの利用）検討したい。 |
| 5/5/08 | ○BTNのモーション作成：横右修正、横左、前進右曲、前進左曲。 |
| 5/4/08 | ○BTNのモーション作成：右拳、左拳、右拳前廻、左拳前廻、正拳右、正拳左、正拳右前廻、正拳左前廻、後拳右、後拳左、屈足旋回攻撃。 |
| 5/3/08 | ○BTNのモーション作成：屈足両起上、前進、後退、旋回右、横右。 |
| 5/1/08 | ●ビデオの検討結果 @ビデオ研究から当初から誤作動が起きていることがわかった。 Aおそらく起上など目立つモーションが認識されているだけ。不可解な移動も散見される。 B自律バトル関係の一連のモーションが配置されている範囲にあるサッカーモーションが誤作動・再生されている。自律バトルモーションの周りのモーションが誤作動している。起上モーションの位置を要確認。 Cバトル操縦用の起上モーションは加速度センサーによるチェック付き（倒れていないと動作しない）のはず・要確認。一方、離れた場所にある屈足終了なども再生されていない。 D起上モーションは本体の加速度センサーによる防止機構をセットしたのちは再生されていない。 ●今後の対応 基本的スタンス：誤作動を前提とした対応策を実施する。 @センサーボードの負荷を少なくする。⇒静止ルールは実戦での状況から今後は削除、移動@,移動Aで状況各２、合計4状況での作成。4状況でのバリエーションを工夫する。また、４状況間のジャンプ方法を工夫する。 A静止ルールを削除することから、センサー２個による戦略の選択は行わないこととして、戦略選択の状況１は削除。 BRCB-3に搭載するモーションを厳選し、転倒のおそれのある未完成の移動モーションなどはRCB-3に搭載しない。転倒のおそれのあるモーションは自律バトルモーションの付近に配置しない（特にサッカー関係）。 C低速シリアルの誤作動を防止するため、低速シリアルの切り替えコネクタを機外に設置（ただ低速シルアルの誤作動の可能性は低い。TECH5でもKRC-１による無線はなかった。バトルカップでも無線はなし）。 ●その他 起上モーションにジャイロ補正を入れておく。確認 ○BTNの改造：トリム調整、HP、スタートアップM、屈足終了M。 |
| 4/30/08 | バトル中に突然サッカーのモーションが再生されるトラブルが発生した。前回のTECH6の練習で起きていたものと同じ。ここのところ、発生の頻度が上がっている。 原因はセンサーボード接続の加速度センサーの誤作動と考えて、RCB-3に接続している加速度センサーでのダブルチェック方式にして対策が終了したとしていたが、原因は別にあり、センサーボードの能力不足で誤作動した可能性が高いと考えられる。 ビデオの画像から過去の誤作動の発生状況とそのときのセンサールールを検討した結果は以下のとおり。 ・ビデオ１：バトル練習会（センサールールNo.10.1：PSD6,状況数2）⇒対クロムキッド戦でPSD6個のためのフリーズあり、また起上の誤作動が2回。ただ攻撃後の移動で反撃をかわしている。 ・ビデオ２：TECH5（センサールールNo.13.1+13.2：PSD5,静止,移動をPSDで選択）⇒。対ナーガ2回戦で起上の誤作動1回、ランブルで起上の誤作動1回 ・ビデオなし：TECH6（センサールールNo.Y2-1：静止、移動@、移動Aをセット）⇒キーパーか起上モーションが度々再生していた。 ・ビデオなし：KONDOバトル大会（センサールールNo.Y3-1：静止、移動@、移動Aをセット、静止、移動@、Aは自動移行にセット）⇒誤作動なし。 ・ビデオ３：RTバトルカップ（センサールールNo.Y4-1：移動@、移動Aをセット、移動@とAは自動移行にセット）⇒対舞妓戦で誤作動（キーパーモーション）、対ミャノイでは誤作動なし。ランブル時に誤作動（キーパーモーションが再生しスローインも2回再生）。 ●想定される原因と対策 @センサーボードの能力の限界から来ている。⇒負荷を少なくする。<静止はUploadしない。移動@Aのみとして@A間でジャンプさせる A電源が不足している。⇒負荷を少なくする。LiPoに変える。 BRCB-3の誤作動⇒不要なモーションを整理して少なくする。無線入力を65535に変更しておく。サッカーモーションを移動する。 C低速シリアルの誤作動⇒低速シリアル端子を受信機から外しておく。 ◎留意事項 ・スラローム歩行は曲がる方の側の足を曲げる。 ・旋回は内側の足を動かす。 ・攻撃後は移動すると反撃をかわせる（竜鬼からのONEダウンは右拳の直後）。 「BLACK TIGER NEO」の改造 yaw軸を加えたことで上半身が重くなり、モーションがしっくりできなくなった。足上部の直交軸は後部のロール軸に足旋回軸を取り付けているが、上半身が重くなったために、前部のピッチ軸の負担が大きくなった模様。「BLACK TIGER NEO」の立ち上げ初期に、旋回が容易になると考えて足旋回軸の取り付けを前部ピッチ軸から後部ロール軸へ移したが、旋回には期待したほど効果がなかったので、再度前部ピッチ軸へ移すことにした。足の付け根のピッチ軸を後ろへ下げて旋回軸に直接取り付けた。
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| 4/29/08 | RTバトルカップに予選Dグループに「BLACK TIGER NEO」自律で参加した。自律で2回目の公式戦。第16回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y4-1試験 1勝2敗で7位。1回戦は竜鬼Uに公式戦で自律で初勝利。センサールールが順調に作動し竜鬼Uの調整が不十分なうちに対戦したので勝利することができた。2回戦は舞妓 さん4号、センサールールが誤作動して3ダウンで自滅。3回戦はGIYさん操縦のミャノイ02と対戦。ワンダウンとるも肩サーボのコネクタが外れ、タイムを取るもこれに気付かず自滅。 練習試合ではうまく作動するが、なぜか本番で不調。練習試合ではサーガと互角に戦えた。誤作動の原因は不明。突然、サッカーのモーションが再生された。しばらく動作させると誤作動が起こるようだ。センサールール設定とセンサーボードに原因がありそう。要検討。センサールールNo.Y4-1は昨日のKONDOバトルの結果から、攻撃後移動@と攻撃後移動Aを起上がりモーション再生でジャンプするようにプログラムしたもの。 バトル大会に自律で参加する場合には、手で触れなければPSDセンサーに手をかざして誘導することは問題ないことに気づいて、団扇でPSDセンサーを感知させて誘導することにした。これでリングアウトはなくなった。早く気がつけば昨日のリングアウトも防げた。 とにかく自律で対プロポで公式戦で1勝できたことは大きな前進。自滅したが相手の攻撃によるダウンはなし、リングアウトもなし。あと一歩のところまできた。 楽しい時間を過ごさせていただいた。RTのスタッフの皆様とDグループの皆様に感謝。また、ビデオ撮影していただだいたイガアさんに感謝。ビデオを見て研究したい。 
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| 4/27/08 | 第1回KONDOバトル大会に「BLACK TIGER NEO」自律で参加した。自律で初めての公式戦。第15回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y3-1試験 2回戦でさくら2号と対戦。スリップダウン1回。リング際で目標を捕捉できずに場外へ落下、ワンダウン。ただし、相手の攻撃によるダウンはなし。十分に戦えないうちに終了した。ほろにがいデビュー戦であった。 ランブルにも参戦。ここでは互角に戦えたが、終盤でリングから落下。 ランブル前に控え室の1m四方の練習コーナーでデカール（道楽さん）とヨゴローザ（ダウトさん）に練習相手をしてもらったが、ここではほぼ互角の戦いができていた。 今回のセンサールールは３つ１）攻撃後静止、２）攻撃後移動@、３）攻撃後移動Aを準備した。起上モーションが再生される毎に移行するようにプログラムしていたが、対さくら2号戦では起き上がりがなく、１）のみで終了。リングアウトのリスクを考慮して１）からスタートしたが、２）３）まで移行しなかったのが残念。ランブルでは２）３）へ移行した。また、ランブルでも終盤リングアウトしたが、２）３）のリングアウトのリスクは１）と同程度か。 練習試合では２）３）へ移行したが、攻撃後の移動モーションが非常にうまく再生され攻撃をかわすことができていた。実戦ではやはり２）３）が適している。 優勝はクロムキッド、準優勝はガルー。フジテレビ18Fの控え室からの東京湾の眺望は最高であった。楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆様に感謝。 
29日はRTバトル。自律で参加予定。 |
| 4/26/08 | 第10回KONDO CUP（Open Class）に個人参加した。個人参加チーム名は道楽連合。結果はCリーグ３戦３敗。優勝はカイザーオールスターズ、準優勝は九州＋α。楽しい時間を過ごさせていただいた。チームメイトとスタッフの皆様に感謝。 
28日はKONDO バトル大会。自律で参加予定。 |
| 4/25/08 | モーションがしっくりこない。yaw軸を加えたことで上半身が重くなった。足上部の直交軸は後部のロール軸に足旋回軸を取り付けているが、上半身が重くなったために、前部のピッチ軸の負担が大きくなった模様。「BT NEO」の立ち上げ初期に足旋回軸の取り付けを前部ピッチ軸から後部ロール軸へ移したが、再度前部ピッチ軸へ移すことにした。 |
| 4/24/08 | 競技中の戦略の変更：3つの戦略の自動移行方法について バトル中は戦略の変更ができないので、どれを選択するか迷うところ。また、敗退すれば終了のトーナメントで思い残すことがないようにすべてを出し切る必要がある。 ダウン（スリップダウンも含む）したとき（不利な状況）に戦略の移行をセットする。すなわち、転倒感知（上向き、下向き）の際に、戦略の移行（状況間のジャンプ）を行う。3つの戦略をループにする。ダウンするごとに移行して、３ダウン（スリップダウンを含めれば最小２ダウンから最大５ダウン）までにすべての戦略を1試合で試すことができる。また、どの戦略からでも始められる。 この自動移行を取り入れたセンサールールNo.Y3-1を設定した。 戦略1静止： 転倒上向き⇒戦略2移動@（状況4） 転倒下向き⇒戦略2移動@（状況5） 戦略2移動@： 転倒上向き⇒戦略3移動A（状況6） 転倒下向き⇒戦略3移動A（状況7） 戦略3移動A： 転倒上向き⇒戦略1静止（状況2） 転倒下向き⇒戦略2静止（状況3） 長所 @すべての戦略を使える。 Aダウンした不利な時でしか移行しない。有利な時には移行しない。 B戦略が変わり動きが読まれないようになる。 C戦略1から始め、有利ならば戦略2，3を温存できる。 Dどの戦略からでもスタートできる。 短所 @スリップダウンでも自動移行する。 A有利な状況でもスリップダウンで自動移行する。 Bリングアウトのリスクが高まる Cルールが複雑になる。 |
| 4/23/08 | 自律バトル戦略のポイントは@一撃必殺の攻撃、A正確な移動モーション、B移動による防御・攻撃回避（攻撃は最大の防御の考えもある）、C動きを読まれないセンサールール（対プロポ） 自律バトルセンサールールの基本戦略の整理 戦略１．攻撃後静止を基本とする。できるだけ動かない。リングアウトのリスク低。 攻撃後は静止。ただし、後方攻撃後の1回は旋回90° 捕捉： ・捕捉後の前方接近は2通り（前進、旋回90°＋横移動）。 ・捕捉後の横接近は横移動 ・捕捉後の後接近は旋回90°＋横移動 ただし、状況1と状況2で旋回方向を変える。 探索： ・探索は状況1，2で旋回方向を変える。ただし、ジャンプせず同じ方向を旋回。 戦略２．攻撃後移動を基本とする@。通常モード。リングアクトのリスク中。 攻撃：攻撃後は移動。 ・前方攻撃（正拳直）の2回攻撃後の移動は右と左を組み合わせる。 ・前方攻撃（正拳直強＋曲）の1回攻撃後の移動は無し（方向が変わるので） ・左右拳攻撃（左右拳直＋曲）の2回攻撃後は離脱移動 ・左右拳攻撃（左右拳直強）の1回攻撃後は離脱移動 ・後拳攻撃の左右2回攻撃後は旋回90°ただし状況１と状況２で旋回方向を変える。 捕捉： ・捕捉後の前方接近は2通り（前進、旋回90°＋横移動） ・捕捉後の横接近は横移動 ・捕捉後の後接近は旋回90°＋横移動、ただし状況1と状況2で旋回方向を変える。 探索： ・探索は状況1，2で旋回方向を変える。ただし、状況をジャンプせず同じ方向を旋回。 戦略３．攻撃後移動を基本とするA。攻撃と防御強化モード。リングアウトのリスク高。 攻撃：攻撃後は移動。 ・前方攻撃（正拳直）の2回攻撃後の移動は右と左を組み合わせる。 ・前方攻撃（正拳直強＋曲）の1回攻撃後は左右拳＋離脱移動 ・左右拳攻撃（左右拳直＋曲）の2回攻撃後は離脱移動 ・左右拳攻撃（左右拳直強）の1回攻撃後は離脱移動 ・後拳攻撃の左右2回攻撃後は旋回90°と横移動＋旋回45°の2通り 捕捉： ・捕捉後の前方接近は2通り（前進、旋回90°＋横移動） ・捕捉後の横接近は横移動 ・捕捉後の後接近は旋回90°＋横移動、ただし状況1と状況2で旋回方向を変える。 探索： ・探索@は状況1，2で旋回方向を変える。ただし、状況をジャンプせず同じ方向を旋回。リングアウトのリスクは中。 ・探索Aは旋回90°＋横移動の繰り返し。探索は状況1、2で旋回方向を変えない。また、状況をジャンプさせない。これにより探索範囲は広くなり4回で元へ戻る。リングアウトのリスクは高 ・探索Bは旋回90°＋横移動の繰り返し。探索は状況1、2で旋回方向を変える。ただし、状況をジャンプさせない。これにより探索範囲は広くなり4回で元へ戻る。リングアウトのリスクは高 ・探索Cは旋回90°＋横移動の繰り返し。探索は状況1，2で旋回方向を変える。また、状況をジャンプさせる。リングアウトのリスク高 |
| 4/22/08 | センサールールNo.Y2-1をプリントアウトしてチェックしたところ、No.8PSDセンサーのセンサールールがNo.8PSDセンサーの感知のみであるはずなに、No.26のセンサー感知がセットされていた。自然にチェックが入ったのか原因は不明。センサールールをすべてチェックしたところ、前方右捕捉のセンサールールがすべて、No.8（PSDセンサー接続）とNo.26（センサー接続なし、セット値は0〜0） がセットされていた。すべてNo.8のみにセットし直した。センサールールはプリントアウトしてチェックした方がよさそう。 |
| 4/20/08 | １）電池の固定 「BLACK TIGER NEO」のカウルの中で電池が動きにくいようにアルミの受け台を取り付けた。受け台はKHR-1の破損した手のアルミパーツを充当。裏側から両面テープで固定した。てこの原理で強固な固定ができた。カウルの下にもう1点カウル固定用のピンを取り付けたいが構造上困難。フロントカウルにも電池の荷重の負担がかかり、カウルの取り付け穴付近が割れていたので新しいカウルと交換した。現時点ではしっかりと固定されている。 
２）起上モーションの誤作動防止 試合中数回突然起き上がりモーションが再生された原因は、センサーボード接続の加速度センサーの誤作動と考えられるが、設定は上向き0〜1200、下向き2800〜4095に設定してある。再測定したところ、上向き800〜1100、基本姿勢1800〜2100、下向き2900〜3100であり、設定は間違っていない。 原因は依然不明なので、屈足両起上モーションに本体の加速度センサーの判定も取り込み、2段で判定することとした。これで、突然起上モーションが再生されても、立っていれば本体の加速度センサーが判定してモーションが再生されない。複雑だが当面はこれがベターか。試験したが起き上がりは順調。 ほかに前後の各2個のセンサーが同時に床面を感知したら起き上がりモーション再生の方法などもあるが、万一片方のセンサーが感知不能になると起き上がれなくなるので、リスクが高いので、見送り。 ３）足の配線 足の配線を内側にしたが、干渉がでるので、留め具を変更した。 |
| 4/19/08 | ロボプロステーション in TECH.C Vol.6に「BLACK TIGER NEO」と「BLACK TIGER」で参加した。プログラムは、サッカーリーグ戦、3m徒競争、バトルトーナメント、勝ち抜きバトル。 サッカーは3チームでリーグ戦2勝。各1点ゲット。フィールドは7月のROBO-ONE公式フィールドのタイルカーペット。パンチカーペットとも少し違う。フィールドもかなり広い。横移動モーションは要検討。3m徒競争は2回トライしていずれも1回転倒して24秒と22秒。バトルトーナメントは自律で参加して優勝。 ロボプロステーション in TECH.C は2回目の参加であったが、楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆様に感謝。 第14回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y2-1試験（Y2-2は床面が異なるため実施せず）：yaw軸を搭載してはじめての実戦試験 結果と考察 ・戦略の変更はスムースにできた。攻撃後移動の方が攻撃後静止よりもよかった。 ・実戦中のフリーズは一切なし。起き上がりも問題なし。 ・背後に付かれたときの後方への攻撃（後拳）が効果的であったので、懸案の背後からの攻撃の防御ができている。 ・軽量の機体が相手の場合は十分優位に戦いができることが確認できた。 ・試合中数回突然起き上がりモーションが再生された。加速度センサーの誤作動と考えられるが原因は不明、要検討 ・試合中カウルの下から電池が脱落した。以前のボディはカウルを3点で止めていたが、新ボディは上部2点のみとなったため。要検討。 ・旋回モーションがスムースでなく正確でない。右横移動も曲がっている。床表面の違いによるものか。要検討。 その他モーション等の検討 ・後進モーションの修正。移動開始の体重移動ポジションの足の付け根のサーボを後方へ傾けることで転倒しなくなった。 ・右キックすると転倒するので要調整。 ・スローインのボールをつかむ位置を手を前に出すことにより調整。 ・高速歩行をテストしたが良好。 ・電池のへたりが出ているのか気になる。 ・足の配線を内側に移設したが、干渉が出ているので要検討。 |
| 4/16/08 | 後方攻撃のパターンの検討 @後拳左右 @-2後拳左右＋右横移動 @-3後拳左右＋左横移動 A後拳左右＋旋回右90°⇒攻撃後静止に配置 A-2後拳左右＋旋回左90°⇒攻撃後静止に配置 B後拳左右＋右横移動＋旋回左30° B-2後拳左右＋左横移動＋旋回右30° C屈足旋回攻撃 C-2屈足旋回攻撃＋旋回右90° C-3屈足旋回攻撃＋旋回左90° |
| 4/15/08 | 自律バトル用に、センサーが感知しやすいように手の位置を考慮して、yaw軸を使った左右旋回45°と90°の4モーションを作成した。旋回の角度が正確になった。これを使ってセンサールールNo.Y2-2を作成した。ただし、ROBO-ONEルールには抵触。 修理に出してあったサーボ4014HVが届いた。原因はモーターで、予想したとおり配線のショートではなかった。モーション作成時にはサーボを休ませながら動かしているが負担がかかったか？ |
| 4/12/08 | センサールールNo.Y1の攻撃パターンを工夫してNo.Y2を作成した。 ほぼ想定した動きをしているが、右横移動が曲がる(CH15のサーボを交換したためか？）、旋回の角度が不正確、正拳がヒットしない、後方近接の離脱の横移動の後の旋回は2回60°は曲がり過ぎ1回30°で十分、など要修正。 また、足元CH15、CH23のコードが両足ともアームに挟まれて擦り切れ銅線が露出した。50cmのコードを55cmにしてゆとりを持たせる一方配線の経路を変更した。CH21のコネクタがRCB-3から抜けて脱力した。以前にコードを30cmに短くしたが40cmに交換した。配線はほぼ完成。 徐々に良くなっているがまだまだ不十分。動かすごとに不具合の部分が見つかる。 |
| 4/7/08 | 攻撃パターンの検討 １）後方近接： @後拳右＋後拳左＋右横移動 A後拳右＋後拳左＋左横移動 B右横＋左旋回30°ｘ２ C左横＋右旋回30°ｘ２ ２）前方右近接： @正拳右前廻（移動必要なし） A正拳右前廻（移動必要なし） B正拳右前ｘ２＋右横移動 C正拳右前ｘ２＋左横移動 ３）前方左近接： @正拳左前廻（移動必要なし） A正拳左前廻（移動必要なし） B正拳左前ｘ２＋左横移動 C正拳左前ｘ２＋右横移動 ４）右横近接： @右拳（移動なし） A右拳＋左横移動 ５）左横近接： @左拳（移動なし） A左拳＋右横移動 ６）前方補足： @前進 A右旋回90°＋左横移動 B左旋回90°＋右横移動 |
| 4/6/08 | MANOIセンサールールNoY1設定 yaw軸搭載したモーションでセンサールールを設定した。番号はYをつけて新たにNo.Y1とした。設定したセンサールールは両横と後ろのPSDセンサーで設定変更が可能な3通り。3通りあれば十分。 センサールールNoY1： （１）センサーNo3+No12で状況2+3：攻撃後静止 （２）センサーNo3+No15で状況4+5:攻撃後移動@ （３）センサーNo12+No15で状況6+7：攻撃後移動A 4本の２Lペットボトルで試験したがほぼ以前の動きが再現できている。攻撃後移動@と攻撃後移動Aの攻撃と移動パターンを工夫する。節目としてポーズを変えて写真をとった。 「BLACK TIGER NEO」R-Blue Body SMRS-001 搭載 2008.4 
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| 4/3/08 | 胴体yaw軸の旋回を利用した攻撃モーションの動作中にモーションが乱れる現象（突然足の元のピッチ軸が伸びて転倒する）が起こった。コネクタがRCB-3から外れていないか点検したが異常なし。配線を長くした効果がでている。ピッチ軸のジャイロを効かせている足元のサーボが動作していることからジャイロが原因と考えてジャイロをMIXで切ったところ回復した。 ここのところジャイロを効かせてモーションを作成しているが、旋回モーションがぎこちない。以前のようにスムースにいかないのはジャイロを効かせているからか？以前も旋回モーションではジャイロを切ったような気がする。 |
| 4/2/08 | 安定して廻る新しい廻り方があることがわかったので、新旋回モーションを作成したが、いまいちしっくりこない。 |