ロボット KHR-1 製作日記　Part 21（2008.6〜8）

「IKT-1」　BLACK TIGER 仕様　2006.10　

（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）

「BLACK TIGER 7」足構造変更(2350HV×4) 2008.6

（KHR-1 HV化：KHR Standard 機）

「BLACK TIGER NEO」PSDセンサー増設 2008.7

（新自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載）

マイロボットの改造/製作の系図　 My KHR-1 Evolution　マイロボット写真集

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月日年	内容
8/31/08	超音波センサーによる試験用センサールール作成と実機での試験 １）距離とセンサー値の測定 センサーと壁の距離を15〜45cmまでの5cm毎のセンサー値を10回測定して平均値を求めた。 15cm：45 20cm：52 25cm：62 30cm：67 35cm：82 40cm：112 45cm：123 ２）攻撃の到達距離の測定 正拳前右：25cm 旋回前拳右：43cm ３）センサールールの設定（センサールールは近接と中接とそれぞれの攻撃モーション・回避モーション、状況1と状況2を設定してジャンプ）と結果（BTNにセンサールールをUplardして実機試験を実施） �@No.A0 近接：センサー値0〜64⇒正拳右前・左横 中接：センサー値65〜120⇒旋回前拳右・左横 結果：センサー値の設定が高すぎて、背景を捕えて反応する。これでは設定値が高過ぎる。事前の距離による測定値と実際の感知にはかい離がある。 �ANo.A0-2 近接：センサー値0〜45⇒正拳右前・左横 中接：センサー値46〜65⇒旋回前拳・左横 結果：背景は捕えなくなった。射程に入ると旋回前拳が出る。ただ、かなり近くても中接の旋回前拳が出る。近接の攻撃が出にくい。 �BNo.AO-3 近接：センサー値0〜50⇒正拳右前・左横 中接：センサー値51〜65⇒旋回前拳・左横 結果：射程に入ると旋回前拳が出る。近くでは近接の攻撃が出るようになった。これ位が適当か。 ４）総括 ・超音波センサーを実機へ搭載が可能と判断した。事前の測定値と実機試験では感度の乖離が大きかった。実機での試験で距離とセンサー値を確認するとかなり正確にセンサー値を設定できる。 ・EZ-4は最も指向性が高いタイプであるがほぼ正面しか感知しない。指向性は高いがPSDよりも広いので目標捕捉に適している。もう少し広い範囲を感知するタイプがよいのかは実戦での結果から判断する。 ・センサールールを入れる位置はPSDセンサールールの捕捉の次で探索の前。前面のみなのでPSDの補足を目的。入れた場合と入れない場合も実戦で比較する。 ・今回の実機試験の結果から、小型超音波センサーはPSDの替わりとして十分に使用できることが分かった。このセンサー（4個〜8個）でセンサールールを作成した場合、PSDセンサー（4個〜8個）の同じセンサールールよりも同等以上の性能が期待できる。また、3m位まで離れた距離までかなり正確に感知できるので、応用範囲が広まることが期待できる。 ・できれば超小型センサー（8個）のみでセンサールールを作成して、PSDセンサー（8個）と比較したい。
8/30/08	１．不調のPSDセンサーNo21をチェックしたところ電源ボードのピンコネクタのピンが抜けていたためと判明。ピン端子は10個あるのではずれたピン端子を使用しないこととした。PSDセンサーNo.21は復旧した。これで９個のPSDセンサーが動作。 ２．超音波センサーはラージカウルの前面に設置してあったが、当初の想定どおり転倒した時の衝撃が大きいので、カウルの下の中央の旋回軸サーボの前面に両面テープで取り付けた。配線的には良くないが、この方がスマート、また、低い位置の目標の捕捉ができる。センサーの詳細設定は後日 ３．足サーボの胴体への配線を胴体の内側を通していたが、外側からに変更した。これで旋回時の配線への負担が少なくなる。 ４．肩サーボのギヤの不調を発見したので、サーボを交換した。 ５．電源ボードのチェックとしているときに、電源ボードに取り付けてあるピッチ軸のジャイロが傾いていることを発見しして正常に戻す。 ６．右足の足もとのロール軸のネジの緩みを発見して締め直す。 ７．アスリート大会での歩行の不調は５と６が原因かもしれない。要チェック
8/27/08	Robot Watch の 「肉とロボット」で絵日記に描ける夏休みの一日を〜ツクモロボット運動会in秋葉原万世2008【バトル編】に「BLACK TIGER NEO」の自律バトルが紹介されている。森山さんに感謝。また、2日目も〆はバトル! 「肉争奪戦」と化した大人の運動会〜ツクモロボット運動会in秋葉原万世2008【アスリート編】に「BLACK TIGER NEO」が紹介されている。大塚さんに感謝。 １）センサールールZシリーズの手直し。 補捉のセンサー設定範囲の間違いを発見、400〜1199にすべきところ、400〜1119となっており、また、1部は400〜1190となっていた。これもケアレスミスとチェック不足が原因。 ２）超音波センサーの検討 �@バトル大会の第1試合では対戦相手に接近し感知範囲に入っているにもかかわらず攻撃モーションが働かなかった。センサー値の設定値は間違っていない。距離が15cm以下と近いことが原因とも考えられる。超音波センサーで補完することはできないか方策を検討。 �A超音波センサーを少し離れた距離の捕捉に利用しようと考えていたが、近接、中接の攻撃に利用した方がよさそう。感知範囲が広いので、PSDの指向性の高さによる近接（1800〜4095）、中接（1200〜1799）の捕捉漏れを補い、特に前方と後方の防御的攻撃に利用の価値がありそう。まず、攻撃に応用した方が無難かもしれない。離れた距離用に使用すると周囲の操縦者や審判など誤った目標を捕らえるリスクが高い。 �B捕捉感知の距離を長くするのは、PSDセンサー値を下げることで対応する。 �C超音波センサーを機体正面の中央サーボ前面（後面）に取り付ける。配線的には良くないが、見た目はスマート。両面テープでの設置が容易。低い位置の目標の捕捉ができる。 �DセンサーはEZ4を入手したが、�Aの目的には、感知幅の広いタイプが適しているかもしれない。
8/25/08	ツクモロボット運動会 in 秋葉原万世「 ロボット・アスリート大会」 に「BLACK TIGER NEO」で参加した。徒競争は11秒（転倒しないように操縦したが、ガルー、サーガ、不知火は４秒）紅白玉入れ６点（戦略を間違えた）、障害物競争２点（最初のスポンジハードルに時間を取られて２番目の坂道をクリヤーするも時間切れ）、大玉ころがし１分２６秒（大玉が軽すぎて扱いが難しかった）で合計１７点で８位で生き残り合戦に出場。生き残り合戦はプロポ操縦で参加するも１番最初にリングアウト。 生き残り合戦はやはり4強の不知火、ガルー、クロムキッド、サアガが残り、最後はガルーとサアガとの一騎打ちになったが、激闘ののちサアガがガルーを場外へ押し出して勝利。動画をUplardした。 総合優勝はサアガ、２位はガルー、３位は不知火。 モーションが不調で思ったように操縦できなかった。モーションを最初からつくりなおす必要がある。ロボットもオーバーホールが必要な時期か？今回アスリート大会に参加してプロポ操縦が不得手なことを実感した。せっかく８位で参加した生き残り合戦も真っ先に場外へ落下。これならやはり生き残り合戦は自律で参加すべきであった。これからはやはり自律にこだわろう。今回も楽しい時間を過ごせさていただいた。九十九電機 と万世のスタッフの皆様に感謝。
8/23/08	ツクモロボット運動会 in 秋葉原万世「 ロボット・バトル大会」 に「BLACK TIGER NEO」で参加した。予選でガルーと競争。ガルーは7秒でクリヤーするも、コースの凹凸と白線に足を取られて転倒して、1回目30秒、2回目24秒。 予選通過困難と思いきや予選9位で通過した。 バトルはふぁいたーずのF325 と自律で対戦して辛くも勝利。自律で対プロポで3勝目。センサールールがうまく働かなかったが、最後に横拳がきまり、辛うじて勝利。 準決勝ではサアガと対戦。このときもセンサールールが不調で完敗。センサールールのチェックが必要。Best８で終えた。 優勝はウシくん、2位はサーガ、3位はクロムキッド、4位はガルー。「BLACK TIGER NEO」は自律バトルが認められて万世賞（缶ビール）をいただいた。楽しい時間を過ごさせていただいた。九十九電機 と万世のスタッフの皆様に感謝。 第20回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Z1-3試験 ツクモロボット運動会「 ロボット・バトル大会」での実戦試験結果。センサールールNo.Z1-3はPSDセンサーを4個増設して9個に対応したもの。センサールールZシリーズ（PSD9個）改良のポイントは以下のとおり。 No.Z1 �@PSDセンサー9個対応（5個でも動作を確認）。 �A状況1をコントロール用にしてPSD2個の組み合わせでスタート。 No.Z1-2 �@近接の攻撃モーションを1回から2回繰り返しに変更。 No.Z1-3 �@状況1のスタートに前進モーションを加えてから、状況2へジャンプとする。従来法ではスタートの最初のモーションが右または左拳となってしまうので、この方がスマート。 �A近接後方45°の攻撃モーションに状況２〜５の4つの各状況で、旋回攻撃を取り入れる（後方へ回られたときは旋回攻撃で防御する）。また、回避方向にも工夫。なお、従来の後方の旋回攻撃は中止。 状況2では近接後方右45°⇒旋回攻撃⇒左横 状況3では近接後方左45°⇒旋回攻撃⇒右横 状況4では近接後方左45°⇒旋回攻撃⇒左横 状況5では近接後方右45°⇒旋回攻撃⇒右横 結果と考察 �@センサールールがうまく働かなかった。原因はセンサールールの設定ミスと判明。Z1,Z1-2にも同じ設定ミスを発見。前方右前45°に設置してあるセンサーNo20の設定が、No27に設定されていた箇所が数か所あった。No27は本来前方左前として３つ前に同じセンサー感知範囲1800〜4095で設定してあるので、同じセンサールールが2回繰り返しで書かれていたことになる。この場合は以前の経験からループになって動作不良（フリーズ）となることがわかっている。事前のチェックが不十分のケアレスミス。 �A1回戦で下向起上がうまく動作しなかった。下向起上のセンサー値は2800〜4095に設定してあったが、1回戦後にチェックしたところ、下向きでは2800近辺のセンサー値であったので、2600〜4095に変更した。原因はカウルをラージカウルに変更した際に、カウルが大きくなったことで下向きのセンサー値が変わったが、これに気付かず再設定していなかったこと。これも事前チェックの不足が原因。 �B前日に新規に設置したNo21PSDセンサーの不良を発見。センサーに電流が供給されていない。いろいろチェックしたが原因が不明。したがって、No21不良のままで実戦に臨まなければならなかった。 対戦相手には十分なパワーで対戦できなかったことをお詫びしたい。本戦で十分にパワーを発揮するには綿密な事前チェックが重要。
8/21/08	小型超音波センサー( LV-MaxSonar-EZ4 )の感度試験（その２）センサーの接続と測定条件は前回と同じ。自宅の玄関からの廊下で玄関扉に向けて感度試験を行った。 結果と考察 距離⇒測定値1回目、2回目 2m⇒567、573 3m⇒930、940 4m⇒528、524 5m⇒868、867 6m⇒360、1343 5mまでは再現性のある測定値が得られた。また、3mまではほぼ距離と測定値が直線関係にあるが、4mでは測定値が低下している。5mで測定値が再び高くなっている。6mではばらつきが大きくなっている。 4mで測定値が低くなっている原因は不明。また、6mでは測定値が高く出る場合と低く出る場合があったが、EZ4は指向性が最も高いタイプなので反射波が捕らえられていないのかもしれない。 今回の感度試験の結果から、小型超音波センサー( LV-MaxSonar-EZ4 )は15cmから3mまではリニアで再現性がよい測定値が得られることが分かった。また、製品の解説には出荷時には「0"、6"(約15cm)、そして12"(約30cm)の距離が手で確認されます．次に48"(約122cm)の天井までの距離が確認されます．」とある。したがって、実際の自律競技などに使用するには十分な感度と再現性があることが分かった。あとは自律機能に強化にいかに使い込むかが課題。 追加 2008.9.10：距離と感度についてはMaxBotix Inc.の LV-MAXSonar-EZ1 FAQ に同様な現象の記載と説明があった。この現象は床に反射した超音波との干渉による現象であることが明らかになった。
8/20/08	小型超音波センサーは3mまでの範囲ならばかなり正確に距離が感知できることが分かった。今回は狭い自室での試験であったので、320cmまでしか測定できなかったが、仕様では測定範囲が0.15m〜6.54mとなっているので、6m前後での感度試験もしてみよう。もし、距離による感度が正確ならばロボットのセンサーとしては非常に優れたもので、近距離のPSDセンサー（10〜80cm）の測定範囲を含めて6mの中距離までを補完するセンサーとして活用できる。 PSDセンサーの測定範囲を超える正確なセンサーがなかったので、この小型超音波センサーにより６ｍまでのセンシングが可能となる。ただ、実際にロボットに組み込んで自律競技にどのように使うかは検討を要する。 （１）自律バトルでの利用 自律バトルは測定範囲80cmのPSDセンサーでも周りに人が大勢いるランブルなどには不向きであることは体験済み。。また、会場や競技スペースは広さが限られており、操縦者、レフリー、審査委員、観客もそれほど離れていない距離にいる。したがって、自律バトルでのセンサーの感知距離は最大で競技台の端から端までの長さが限度。これ以上長くすると不要な目標を捕捉してしまう。これでも後方のこの同じ距離には操縦者がいるので長すぎるかもしれない。 自律バトルのセンサールールを作成する際には、PSDセンサーが目標を捕捉する距離を40cm位としてセンサー感知範囲を設定している。PSDセンサーは離れた距離では変動誤差が大きいので、確実に設定できる距離は40〜50cmとしてセンサー値を設定せざるを得ない。したがって、今までは目標との距離がある程度あると捕捉できなかった。これを補うために、超音波センサーの捕捉範囲を40cm〜80cmとしてセンサー値を設定し、センサールールに加える方法が考えられる。 具体的には以下の順序が適当と考えられる。 9個のPSDセンサーの捕捉センサールール（モーションは接近移動）⇒超音波センサーの40〜80cm捕捉センサールール（モーションは前進4歩）⇒2個のPSDセンサーの探索センサールール（モーションは旋回1回） また、探索用に両手先に横方向に1個ずつ2個搭載することも一考。手先ならば搭載の空間がある。カウル前面では倒れたときの衝撃が大きい。 （２）バトルフラッグでの利用 バトルフラッグでは、�@スイッチONしてロボット起立、�Aロボットをうつ伏せに寝かす、�BPSDセンサー2個に手をかざしてスタート（状況1）、�C状況１：起上モーション⇒旋回180°⇒前進4歩×必要回数⇒状況2へジャンプ（自律バトル）として、初期動作の起上、旋回、前進をはじめからプログラムしておいた方が確実。目標に近づいたら自律バトルモードに移行するシステムとする。 したがって、スタート時点では距離の長いセンサーは不要。使用すると無駄な動作が多くなりかえって時間がかかる。また、PSDセンサーで捕捉できる比較的短い距離の場合はPSDセンサーの方が指向性が高く目標の補足では優れている。 ただ、上記の初期動作が不調の場合、あるいは目標を大きくはずれた場合に備えて、超音波センサーを搭載し40〜80cmの捕捉センサールールを設定しておくことは必要。 （３）目標が離れた距離に複数設置されている競技（さがしてポンなど）での利用 PSDセンサーの補足範囲外での捕捉が可能となるので、目標が離れて複数設置されている場合は利用すべき。 以上から超音波センサーは、自律での探索に利用するのは距離を限った限定的な範囲での使用が適していると考えられる。
8/19/08	懸案となっていた小型超音波センサー( LV-MaxSonar-EZ4 )の感度試験を行った。MANOIセンサーボード（CH24）に接続し電源は3.3V電源ボードから供給。センサー表示をさせてセンサー測定値を読み取った。超音波センサーの搭載場所は「BLACK TIGER NEO」のラージカウルの前面。ロボットは机上に設置して部屋の壁を感知させた。 結果と考察 センサーと壁との距離（cm）⇒センサーボード測定値 320cm⇒1054 120cm⇒365 33cm⇒95 20cm⇒52 PSDセンサーのセンサー測定値（最大2300位）との比較から、当初十分な感度が確認できなかったとしたが、320cmで1054のセンサー値を確認した。超音波センサーのセンサー出力は目標が近いほど高いと考えていたが、遠いほどセンサー出力が高いことがわかった。また、このセンサーの出力値はPSDよりもブレが少なくかなり安定した値を出力していることも分かった。 今回の感度試験の結果から、小型超音波センサー( LV-MaxSonar-EZ4 )は測定誤差が少なく、目標との距離をかなり正確に測定できることから、自律バトルなどのセンサーとして十分使用できる見通しが得られた。特にPSDセンサーの測定距離80cmよりも離れた距離のかなり正確な測定に利用可能である。ただ、使用に当たってはさらに距離とセンサー値の正確な測定と指向性などの試験を行う必要がある。 なお、超音波センサーによる目標までの距離の測定は、超音波の発信とその反射音の受信の時間の間隔の長さから計算している。超音波センサーの原理については、MIRS0105技術調査超音波センサ、 超音波センサ概要/原理/分類/用語解説　を参照した。
8/17/08	懸案であった英語版の「My Biped Robot Page」 を改訂した。改訂に当たり「My Biped Robot Video Diary 」を追加掲載した。
8/16/08	横移動のモーションを修正：speedと繰返しを変更→画像を見るとモーションが完全に動作していないので、少し遅くした方がよいのでは？とspeed 2 x3 を　speed 2+speed 4に変更。若干良くなったか？別にspeed 6 の押し出し方法も検討するも未完成。 スラローム用の右曲モーションが右に曲がらない。
8/15/08	センサールールZシリーズ（PSD9個）改良のポイントは以下のとおり。 No.Z1 �@PSDセンサー9個対応（5個でも動作を確認）。 �A状況1をコントロール用にしてPSD2個の組み合わせでスタート。 No.Z1-2 �@近接の攻撃モーションを1回から2回繰り返しに変更。 No.Z1-3 �@状況1のスタートに前進モーションを加えてから、状況2へジャンプとする。従来法ではスタートの最初のモーションが右または左拳となってしまうので、この方がスマート。 �A近接後方45°の攻撃モーションに状況２〜５の4つの各状況で、旋回攻撃を取り入れる（後方へ回られたときは旋回攻撃で防御する）。また、回避方向にも工夫。なお、従来の後方の旋回攻撃は中止。 状況2では近接後方右45°⇒旋回攻撃⇒左横 状況3では近接後方左45°⇒旋回攻撃⇒右横 状況4では近接後方左45°⇒旋回攻撃⇒左横 状況5では近接後方右45°⇒旋回攻撃⇒右横
8/9/08	近接の攻撃モーションを1回から2回の反復攻撃に修正したが、反復にも工夫をして、センサールールNo.Z1-2を作成した。後は横移動の修正。
8/3/08	センサールールNo.Z1を2Lペットボトル4本で試験した。センサーを9個にしたことで常にセンサーが目標（4本）を捕捉している状態で探索のモーションはほとんど実行されていない。攻撃のヒット率は7割くらい。反撃を避けるために近接の攻撃モーションを2回から1回にしたが反復攻撃が効果的と考えられるので2回に戻すこととした。攻撃は最大の防御か？また、移動が不正確なので改良の必要あり。 センサールールNo.Y7（PSD5個）ではフリーズではないが、探索行動が実行・連続しなくなることが3回ほどあった（センサーの感知範囲を0〜399と感度を上げたことが原因か？）。従来は前方右のセンサーのみの感知としていたが、前方左のセンサーにも感知させていずれもジャンプさせることとしたところ、一時的に動作が止まることは一度もなかった。
8/2/08	ツクモロボット運動会 in 秋葉原万世「ロボット・バトル大会」と「ロボット・アスリート大会」にエントリーした。「ロボット・バトル大会」の予選は自律によるビーチフラッグ系のタイムトライアルが予定されているとのこと、「BLACK TIGER NEO」の自律機能を試す絶好の機会。また、「ロボット・アスリート大会」は旧機体「BLACK TIGER」の雪辱の絶好に機会。
7/27/08	PSDセンサー4個を追加してPSDセンサー9個のセンサールールNoZ1を作成した。状況１をコントロール用としてPSDセンサー2個でスタートをセットした。NoZ1の各状況のルール数は31個とNoY7の17個の2倍近くに増加した。センサールールの動作試験をしたところ9個のPSDセンサーに反応して動作することを確認した。 センサールールNoZ1動作時において、追加した4個分の電源供給を遮断した場合には、以前の5個のみで動作することも確認できた。これで自律バトル中に追加分に不具合が起きても従来の5個で対応可能。 追加した4個のセンサーに対応した新規モーションも動作することを確認した。これでPSDセンサー4個増設による自律バトル能の強化は一応完了。 一方、横移動モーションの改良の必要あり。また、広い場所での検証が必要。今後は移動モーションの確認とセンサールールの精密化。実戦で以前のNoY7からどの程度自律バトル能力が強化されているか検証の必要あり。 「BLACK TIGER NEO」PSDセンサー増設 2008.7
7/23/08	センサーボードにコネクタを接続する際には、コネクタ間を空けないで連続して接続するようにするとコネクタが外れ（抜け）にくく、離して単独に接続した場合は連続して接続した場合よりも外れ（抜け）やすいことが分かった。当然のことだが、離した方が隣のセンサーの影響が少ないと考えて離していた。 今までのPSDセンサー5個と加速度センサー1個のMANOIセンサーボードへの接続端子を変更した。増設したPSDセンサー4個を組み込んだセンサールールを作成する必要があるので、センサールールも大幅に作りかえることとした。 その際に、状況１のスタートをコントロール用に復活の予定。誤作動を防止するために状況数を絞ってきたが、誤作動の原因がセンサールールの書き換えの繰り返しと判明したため。ここのところ、自律のスタートはスイッチONにしていたが、よりスマートにPSDセンサー2個の感知でスタートを復活。 PSDセンサー9個、加速度センサー1個、超音波センサー1個の接続、配線がほぼ完成し、3.3V電源ボードもRSB-3HVとMANOIセンサーボードの間に収まったし、9V電池も機体内の受信機の位置に設置し、なんとかコンパクトに設置できた。 依然として超音波センサーの感度が弱い。要調査。
7/21/08	「BLACK TIGER NEO」のRCB-3HVとMANOIセンサーボードの間に3.3V電源ボードを配置した。3.3V電源ボードに増設したPSDセンサー4個を接続して、信号線をMANOIセンサーボードに接続して、PSDセンサーが作動するか試験したところ、従来の5個と同様に動作することを確認した。これで、PSDセンサー9個搭載が可能となった。 超音波センサーは十分な感度が確認できなかった。要検討。
7/20/08	第5回わんだふぉーろぼっとかーにばるに「BLACK TIGER NEO」で参加し、36機（エントリー40機のうち4機が辞退）中、総合15位（ただし13位から15位まで18点で同点）で終えた。エントリーNo15と同じで実力相応の順位か？ちなみに第4回は総合23位。 ダッシュ2000は旋回の曲がりすぎもあり28.2秒。ボトルトラトラクションは500mlを7本押して2mを踏破。前回は引きで5本なので記録を更新、今回の収穫。サイコロシュートは「だんだだん」にシュート数で勝るも出た目の数で負け。キューブはチームに恵まれて快勝。ランブルは自律で参戦するも操縦者を捕捉して早々に自らリングアウト。自律は周りに人が大勢いるランブルには向かない。 優勝は「ガルー（くまま）」準優勝は「うし君」（アリキオン・ママ）3位は「サアガ」（イガア）、4位は「T-Storm」（tom-i）。楽しい時間を過ごさせていただいた。石川さんはじめスタッフの皆様に感謝。第6回わんだふぉーは2009年1月11日、会場は未定とのこと。 TempusmasterさんのROBOTS-DEAMS.COMに第5回わんだふぉーの写真が数多く掲載されている。
7/19/08	小型超音波センサー(LV-MaxSonar-EZ4)を入手した。設置場所をラージカウルの前面とした。転倒したときの衝撃が心配。性能試験は後日。
7/17/08	PSDセンサーの増設 後方の2個のPSDセンサーの搭載場所をボードカバーラージの両角とした。コネクタの部分に切り込みをいれてその切り込みを押えにするとピタリと収まった。配線は外側になる。これで追加分PSDセンサー4個の搭載場所が確定した。 9V電池は機体（胴体）の中に、無線の受信機のスペースに収まることを確認した。自律では無線機を使用しないので、受信機と電池を入れ替えることとした。胴体の中ならば重心への影響も少ない。あとは配線。
7/13/08	PSDセンサーの増設試験。 6月29日に製作した3.3V電源ボードにPSDセンサー1個を配線してMANOIセンサーボードに接続して動作するか試験した。 PSDセンサーへ電源ボードから給電、緑色の信号線をMANOIセンサーボードのセンサー端子の信号端子に、電源ボードのG端子から黒色のG(−）線をセンサーボードのセンサー端子のG（−）端子に接続。3.3V電源ボードに9V電池を接続。PSDセンサーの発光を確認。 MANOIセンサーボードエディタを立ち上げて、センサー表示。従来のPSDセンサー5個に加えて、追加したセンサー1個が動作し、同等の感度を確認した。ご教示いただいたROBO SPOTの城間さんに感謝。 PSDセンサーは斜め方向に4個増設の予定。45°に設置する場所の設定が難しい。前方2個についてはラージフロントカウルの角に穴を開けて2個設置することとした。前方から丁度45°となる。あとは後方の設置場所。3.3V電源ボードはRCB-3とMANOIセンサーボードの間に設置の予定。
7/12/08	BT7の右拳、左拳モーションを作成。
7/9/08	BTNの旋回右と旋回左を改良。1回で45°,２回で90°旋回。
7/7/08	第4回KHRアニバサリー自律バトルKHRクラス優勝機「コディガア」とのエキジビションマッチ( June 7, 2008)の「BLACK TIGER NEO」攻撃モーションの記事とSlow Video　をROBOTS-DEAMS.COMに英語で紹介していただいている。アタックモーションがすばらしく見える。Tempusmasterさんに感謝。 BTNの前進右曲と前進左曲を作成してスラローム歩行を完成。
7/4/08	第1回KONDOバトル大会（2008.4.28）のランブル戦に自律で参加した「BLACK TIGER NEO」の記事と動画　がROBOTS-DEAMS.COMに英語で紹介していただいている。Tempusmasterさんに感謝。 第1回RTバトルカップ（2008.4.29）の予選Dグループに自律で参加した「BLACK TIGER NEO」の「竜鬼」との対戦の記事と動画　がROBOTS-DEAMS.COMに英語で紹介していただいている。Tempusmasterさんに感謝。 YouTubeで紹介されている「BLACK TIGER NEO」の自律バトル動画集 第1回KONDOバトル大会（2008.4.28）のランブル戦に自律で参加した「BLACK TIGER NEO」の動画（ROBOTS-DEAMS.COMの動画と同じ） 第1回RTバトルカップ（2008.4.29）の予選Dグループに自律で参加した「BLACK TIGER NEO」の「竜鬼」との対戦の動画（ROBOTS-DEAMS.COMの動画と同じ） 第1回RTバトルカップ（2008.4.29）の予選Dグループに自律で参加した「BLACK TIGER NEO」の「竜鬼」との対戦の動画（ROBOTS-DEAMS.COMの動画とは違う角度から撮影されており機体も大きく撮影されている） 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルの動画を 動画集 にまとめた。
7/2/08	第14回ROBO-ONE参加資格審査用の自律歩行モーションをRCB-3HVと加速度センサー（RAS-1）で試作してみた。一度スタートするとループになる。実際のコースで試してみないとどの程度の出来か分からない。
6/29/08	ROBO SPOTで教わってきた3.3Vの電源基板を自作した。9Vの電池からの電力を3.3Vで１Aを供給可能。これで10個分のPSDセンサーに電流が供給可能となる見込み。 第14回ROBO-ONE参加資格審査用に自律歩行用のMANOIセンサーボードと3軸加速度センサー（HRP105）のセンサールールを試作してみた。実際のコースで試してみないとどの程度の出来か分からない。 第5回ろぼっとかーにばるにエントリーできた。石川さんに感謝。
6/27/08	Robot Watchに『「KHR 4th Anniversary」レポート〜自律ロボット競技&11th KONDO CUPも開催 』 が掲載されたが、その中で「BLACK TIGER NEO」の自律バトルの記事と動画を掲載していただいた。梓さんに感謝。
6/26/08	第14回ROBO-ONE競技規則が公開された。注目されるところは参加資格審査の変更。第13回と第14回の参加資格審査の変更ポイントは以下の3点。 �@10mm/200mm⇒20/200mmとなりスロープの傾斜が2倍になった。 �Aスロープの傾斜が（平面⇒上り⇒下り⇒平面）の3回から（平面⇒上り⇒平面⇒下り⇒平面）と４回変わる。 �B距離が400mm⇒1000mmと2倍以上長くなった。 �Cコースの幅が400mm⇒800mmと2倍広くなった。 したがって、第13回の参加資格審査はジャイロだけで踏破可能であったが、第14回の参加資格審査では自律機能（機体の傾きと進行方向の制御）を強化しないと踏破できない。ポイントは加速度センサーによる機体の傾き検知と歩行の切り替え。また、コースの幅が2倍になったが１mを直進する工夫も必要。 第14回ROBO-ONEのロボットの規格に「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER 7」が合致するか測定したが、いずれも合致していた。ロボットの規格はマイロボット 「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER 7」規格にまとめた。
6/23/08	BT7の屈足両側起上モーションを修正してほぼ完成。あとは旋回モーションと後進。さらに前進の改良。
6/23/08	「第3回ロボプロステーションチャレンジカップ」 自律バトルの参加者などの情報が、「ロボットフォース」や「おかんとロボと時々、育児」の第３回チャレンジカップに参加してきました。その１とその２ヴイストン、「第3回ロボプロステーション チャレンジカップ」開催〜新設の自律クラスを含めた全4クラスの熱戦をリポート に掲載されている。
6/22/08	BT7配線終了後、トリム調整、トリムポジション、ホームポジション、スタートアップモーションを設定。前進、右横、左横モーション作成。なんとか動きそう。前進はBT5と同等、横移動はBT5以上。屈足両側起上モーションもできそう。全体的にはBT5以上の性能が期待できる。腕の付け根のアームを樹脂製にしたが、強度不足のためアルミ製に変更。
6/21/08	BT7組立完了。 「BLACK TIGER 7」足構造変更(2350HV×4) 2008.6
6/20/08	BT7パーツ完成。軽量化のため、樹脂パーツをできるだけ使用した。
6/15/08	BTNのモーション修正 �@左右横3歩AT⇒繰り返し3回、speed２→３、歩数３歩→４歩。左OK、右は曲がるので要修正。 �A前進�BTを、前進�CATのポジションに変更して前進�CTとした。 「BLACK TIGER 7」改造の基本的考え方 （1）サッカー、バトルなど万能型SRC機。 （2）全体デザインは「BLACK TIGER」を踏襲。 （3）コントローラーはRCB-3HV搭載。 （4）ジャイロセンサーはピッチ軸1個と加速度センサー1個を搭載。 （5）MANOIセンサーボード搭載（PSDセンサー4個ほか在庫センサーを接続して自律対応）。 （6）胴体フレームはイトーレイネツ製を使用。 （7）足構造はIKT-1を踏襲（屈伸が容易な構造、膝はシングルサーボ）。 （8）KRS-2350HV換装4個（膝2:歩行強化、足付け根ロール軸2：横移動強化&攻撃力強化）。 （9）サーボアームは樹脂製アームを使用して軽量化。 （10）サーボブラケットはイトーレイネツ製を使用。 （11）足底はバスタブソール（ROBO-ONE準拠） （12）電池はインテレクト750mAh(10.8V)、カウルで胴体前面に搭載。
6/14/08	第19回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y7試験 第4回KHRアニバサリーの自律バトルのエキジビジョンマッチの結果から、 ・前方と後方の攻撃は接近戦用と遠隔戦用に分けて距離によって使い分ける（1200〜4095⇒1200〜1800＋1800〜4095：境界ラインは実戦で検証）。 ・探索感知の感度を上げる（500⇒400）。 結果と考察 �@前方と後方の攻撃を接近戦用と遠隔戦用に分けて感知距離によって実行を分けたが、旋回前拳、旋回後拳が生きるようになった。1800がやはり適値か。 �Aフリーズではないが、探索行動が実行・連続しなくなることが3回ほどあった。センサーの感知範囲を0〜399と感度を上げたことが原因か。従来は前右のセンサーのみの感知としたが、前左のセンサーにも感知させていずれもジャンプさせることとした。 �B移動モーションが不正確で切れがわるい。あとは移動モーションの修正。 「MANOIセンサーボード」については「MANOIセンサーボード搭載」に、「MANOIセンサーボード」による「BLACK TIGER NEO」の自律バトルについては「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 3」「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 4」 にまとめた。
6/11/08	第4回KHRアニバサリーの自律バトルのエキジビジョンマッチの結果から、センサールールNo.Y7を作成。 �@前方と後方の攻撃は接近戦用と遠隔戦用に分けて距離によって使い分けることにより、旋回前拳、旋回後拳を生かすと共に、攻撃の多様化を図る（1200〜4095⇒1200〜1800＋1800〜4095：境界ラインは実戦で検証）。 �A攻撃後の移動の距離を長くする。 �B探索感知の感度を上げる（500⇒400）。 以上の改良は対自律戦の結果に基づくものであるが、対プロポ戦でも効果的と考えられる。 センサーボードにPSDセンサーが6個以上接続できない理由が判明した。やはり電源不足とマイコンの電源供給能力であることが明らかになった。PSDセンサーを増やすべく対応を検討中。
6/8/08	第11回KONDO CUPに「BLACK TIGER NEO」でナガレンジャー「関東支部」の助っ人でオープンクラス参加した。結果は「関東支部」は1勝もできず、予選リーグ4位、決勝トーナメントでも1回戦で敗退。 KHRクラス優勝は四川会ジュニア、準優勝ロボ道楽。両チーム無得点で延長戦でも決着がつかず、PK戦で四川会ジュニアが勝利。オープンクラス優勝はトリニティー、準優勝バンブーブリッジ。 「BLACK TIGER NEO」機体の調子が悪く、モーションも不完全で満足な助っ人ができなかった。機体不調の原因を調査したが、１つは足のサーボのRCB-3への接続コネクタ内の金属端子が浮いて接続不良だったこと。前日の自律バトルでレフリーから足の電流がおかしいとの指摘があったが原因はそれだった。ほかにも足の付け根のサーボの遊びが大きい。要検討。
6/7/08	第4回KHRアニバサリーのKHRバトルに「BLACK TIGER」で、自律バトルオープンクラスに「BLACK TIGER NEO」で参加した。 KHRバトルは1回戦で「Cavaier」からワンダウンとるも敗退。優勝は「Cavaier」（えまのんさん）準優勝は「ホリワン」（ダース・ホリホリさん）。優勝者に1回戦で負けたので良しとしよう。 自律バトルではオープンクラスは２機エントリーしていたが１機が棄権して不戦勝となった。今回は自律KHRバトルトーナメントに出場の「ROBOSPOT」とエキジビジョンマッチで３回対戦して３勝。自律KHRバトルトーナメント優勝は「コディガア」（ロボットフォース/岩機さん）、準優勝は「やりすぎTHKR」（永塚正樹さん）。エキジビションマッチで優勝機「コディガア」と対戦して勝利。重量差があったので優位に試合が進められた。とりあえず動画をUpload。 懇親会にも参加。楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆様と参加者の皆様に感謝。 第18回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.Y6試験 センサールールNo.Y6は前回の芝浦工大ロボフェスタの結果から、 �@「BLACK TIGER NEO」の前方センサー2個を両腕から胴体前面に移動した（センサー間を狭めることで捕捉感知の向上が期待できることと腕の位置を任意に設定できる）。 �A旋回前拳、旋回後拳を取り込むことで前方と後方の攻撃力をアップした。 結果と考察 ・自律KHRバトルトーナメントに出場の「ROBOSPOT」とエキジビジョンマッチで３回対戦して３勝した。また、エキジビションマッチで優勝機「コディガア」と対戦して勝利。重量差もありKHRクラスには対プロポでも負けないレベルになっている。 ・旋回前拳、旋回後拳を取り込むことで前方と後方の攻撃力をアップしたが、対自律ではほとんど接近戦となり、効果的なカウンター攻撃ができなかった。 ・旋回前拳・旋回後拳のようなカウンター的な攻撃と接近戦に向く旋回攻撃（対プロポで後ろからの攻撃の防御のため）のモーションを両方組み込んでおいたが、接近戦用の攻撃が効果的であった。ただ、旋回攻撃のような接近戦用の攻撃は重量の軽いKHRクラスなら通じるがORCではカウンター攻撃でないとダウンは取れない。 ・自律バトルでは相手が接近してこないので探索の感度を上げた方がよい。先に捕捉した方が先に攻撃ができる。 ・自律バトルでは接近戦になり効果的なカウンター攻撃ができないので攻撃後の移動距離は長めにした方がよい。 ・攻撃も感知距離によって接近戦とカウンター攻撃に分けた方が効果的と考えられる。 ・今回も以前みられた誤作動は一切なかった。センサールールを新規に作り直した効果が大きいと考えられる。 ・前進、横移動、旋回などの移動モーションが不完全なので攻撃の切れが悪かった。抜本的な修正が必要。 自律KHRバトルトーナメントに出場の「ROBOSPOT」とのエキジビジョンマッチの２回戦と3回戦の動画をUpload。
6/2/08	SANYOのデジタルムービーカメラDMX-CG9(K)を入手した。予備のリチウム電池1個、２GのSDカード1枚も購入。古くなったOLYMPUS CAMEDIA C-3030 ZOOMの後継とロボット動画撮影用。保有している２台のPCへの接続、静止画・動画の取り込み、再生を確認した。 １．USBケーブル経由 ・SONY VIO(Windows XP)では、カメラとPCが接続(以前イガアさんがソフトをインストールしておいてくれたため）、静止画も動画も問題なく取り込めた。静止画はWindows XP付属ソフトで、動画はMediaPlayerで再生が可能であった。 ・富士通FMV（Windows Vista)では、はじめカメラとPCが接続せず、マニュアルからSDメモリーカードをはずして機体からソフトをインストールすることが分かり、静止画・動画が取り込み可能となった。静止画はWindows Vista付属ソフトで再生可能であった。一方、動画はすぐに再生できず、QuickTime Playerをインストールして、再生が可能となった。 なぜ、動画がXPのMediaPlayerで再生できてVistaのMediaPlayerで再生できないのか不明。Vistaは扱いにくい。 ２．メモリカードリーダー経由（OLYMPUS CAMEDIA C-3030 ZOOMのスマートメディア取り込みに使用していたもの） ・SONY VIO(Windows XP)では、静止画も動画も問題なく取り込めた。 ・富士通FMV（Windows Vista)では、静止画も動画も問題なく取り込めた。 ３．富士通FMV（Windows Vista)付属のSDカード読み取り装置経由では、静止画も動画も問題なく取り込めた。ただし、扱えるSDカードは２GBまでとのこと。
6/1/08	BLACK TIGER δ構想 BLACK　TIGERの改装には限界があるので踏ん切りつかず。RCB-3やBLACK TIGER NEOの旧胴体など余剰の部品を使ってもう１台作ることを想定して構想を練った。ただ、もう１台つくるとなるとサーボが12個は新規に必要。出費の方が多くなりそう。 基本コンセプト �@自律化多機能型 �ARCB-3HV、MANOIセンサーボード搭載 �BサーボはKRS-40134HVを足に使用 �C足、胴旋回軸は搭載しない中軽量型2kg前後を想定 �D移動速度は速くサッカー対応 �EセンサーはPSD4個、ほか在庫センサーをすべて搭載 �F胴体はBLACK TIGER NEOの旧胴体を使用 �G膝はシングルサーボ �H足元は直行軸 �IHEADはBLACK TIGER を踏襲 �J電源はインテレクトNi-H電池750mAH

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