（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 11/30/08 | 「BLACK TIGER NEO」の配線とPSDセンサーシステムを再構築 （１）サーボの配線 ・胴体旋回の遊びを確保して足りないものは長いものと交換。 ・腕の配線は外側配線も検討したが遊びが少なくてすむ内側配線を踏襲して中央上からボードへ。ボードカバーの上部中央を大きく切除した。 ・足の配線は外側配線も検討したが旋回の容易さから内側配線を踏襲した。 ・胴体下部の後ろカバーに5mmの台付きネジを使用して後方の配線の空間を広げた。約7mm広くなった。これで旋回時の配線の引っ掛かりが少なくなった。もう少し台の高いものに交換した方が配線の空間の余裕がでる。ただし、胴体の旋回時の配線の引っ掛かりに注意が必要。  ・ケーブルスパイラルは太いものから細いものに替えた。滑りはまずまずだが束ねたコードの柔軟性が悪くなるので短く切って使用した方がよさそう。 ・後方のボードカバーはラージを使用しているがこれでも小さい。配線が収まりきらず、胴体の旋回に支障がでるので、ボードカバーの下面をほとんど切除した。 （２）PSDセンサーの配置と配線 ・センサーの配置は前面4個（左右腕前面各1個、左右足旋回軸サーボ前面各1個）、後方3個（左右腕後面各1個、胴体中央1個）、左右腕横各1個の合計9個。従来の8方向の補捉から面で捕捉に戦略変更。 ・従来の5個（左右横各1個、足旋回軸前面2個、後ろ中央1個）はセンサーボードへ直接接続。電源はセンサーボードから。 ・従来の追加45°の4個分は、左右腕の前面に各1個、後面に各1個を配置変更。電源は3.3V電源ボードから。センサーボードへの配線は信号線を同じコネクタで接続、電源ボードへは2本の線をサーボ用のコネクタを取り付けて電源ボードへ接続。これらの専用コネクタの使用により接続が強固になった。 ・センサーを腕の移動したのでセンサーの配線が容易になった。サーボコードと束ねたが影響は不明。 ・配線後、通電してPSDセンサーの感度をチェックしたが、従来の5個へ通電せず（PSDセンサーの発光なし）。原因は後方中央のコネクタが原因と判明。1個1個接続して原因のPSDセンサーを後方中央と特定したが、PSDセンサーには異常なし、なぜ1個のコネクタが不良だとすべてのセンサーに通電しなくなるか不明。コネクタを交換して各センサーの感度を確認。 これでほぼセンサーと配線の再構築ができた。センサーボードへの配線を間違えてセンサーボードへの通信ができない、センサーのコネクタ不良でセンサーシステムへの通電ができないなど、トラブル解決に時間がかかった。当初、センサーボードの故障と思ったが、なんとか解決できてよかった。あとはセンサールールの作成。 
 |
| 11/25/08 | 「BTN」：時間をかけて全面的に配線を見直して再構築。胴体ヨー軸対応配線とする。配線の再設計の基本的な考え方。 ●遊びを確保して固定する。足りない分は追加する。現状で配線しなおして足りない分を測定して、後日再度追加したものと交換する。 ●配線は外側に配置換え⇒バトルでのひっかかり、自己のひっかかりのリスクが高まるが、内側配置は見た目がよくない。 ●腕の配線は内側に配線して、コントロールボードへは上から入れる。 ●足の配線は外側に配線して、胴体yaw軸下部でいったん固定、あそびを半回転分十分確保して胴体yaw軸上部で固定⇒端子接続。 腕の配線の調整を終了。 |
| 11/24/08 | 「第2回自律ビーチフラッグ」のビデオは YouTube に投稿。 ビーチフラッグセンサールールF6の大会の結果と考察 （１）エキスパート部門、2試合、4回のトライ。1回戦の前半はセンサーが反応せずスタートにとまどる。再度スタートするも途中でフリーズ。後半もスタートにとまどり、スタートするも途中でフリーズ。2回戦の前半は順調にスタートしてPSDの捕捉範囲に入り、少しとまどるも倒すことに成功、41.27秒。 後半も順調にスタートしたが、捕捉をはずし途中でフリーズ。この間、起上りモーションを何度も誤作動。 （２）スタートが動作しない原因は、直前にスイッチONからOFFにしてONを短時間に行うことがセンサールールの誤作動の原因になると考えられる。2回戦の前にセンサールールを再度loadingした。 （３）途中で起上りモーションが誤作動する原因は不明。加速度センサーの誤作動の可能性があるが、機体をゆすってみても倒れた状態の値は検出できなかった。モーション終了後静止時間を長くしても効果は期待できない。解決方法としては、@RCB-3に加速度センサーを取り付け、起上りモーション動作時にRCB-3の加速度センサーで再度判定させるダブルチェック方式する。自律バトルでは実証済み。A加速度センサーによる起上り判定をやめてPSDセンサーによる起上り判定方式に変更する。ただし、前面に2個、後面に2個のPSDセンサーが必要。 （４）モーションがループになる現象はなかった。第1モーションの後に1歩の移動を入れたことで回避された模様。 （５）途中でのフリーズの原因は不明。フリーズ防止のために探索のセンサー感知を左横と右前の2か所にしておいたが防止できなかった。おそらくセンサーシステムは生きているのでバトルの場合は目標が感知範囲に入れば動作再開する。 （６）屈足両側起上りモーションにしたが、起き上がった時に若干方向がずれるので、下向き起き上がりモーションにした方が精度があがる。 （７）探索旋回の角度が大きすぎた。40〜45°位あったので30°程度の方が捕捉し易そう。 （８）当初の予想どおり、最初の起き上がり・旋回・接近動作で、PSDの感知範囲内に入れるかどうかがポイントとなった。競技会毎に床の状況が変わり、また前半と後半でコートチェンジがあるので、正確な旋回、前進モーションが必要。 （９）次回も同じ条件であれば、優勝には20〜25秒をコンスタントに出せるセンサーシステム、モーション、機体が必要。 「BLACK TIGER 8」 「BLACK TIGER 8」の腿の部分のサーボブラケットをKHR-2用に交換した。また、右足の曲がりを完全に曲がるように調整した。これで足のバランスがよくなった。「BLACK TIGER」の改造はここまで、これでKHR-1がほとんどKHR-2になった。KHR-2の足構造はKHR-1より運動性がUPしている。 「BLACK TIGER NEO」 「BLACK TIGER NEO」の配線をすべて取り外した。配線を胴体yaw軸を搭載に適したものに再構成する。 |
| 11/23/08 | 第2回自律ビーチフラッグ（千葉工業大学）エキスパート部門に「BLACK TIGER」で参加した。今回からエキスパート部門が設けられ、センサーコントロールボードの制限がないので使い慣れたMANOIセンサーボードとPSDセンサーのシステムを組んでチャレンジした。旧型機「BLACK TIGER」もここのところほとんど手つかずであったので、足構造をKHR-2に改造してパワーアップを図った「BLACK TIGER 8」 。 エキスパート部門の参加は2機のみだった。「BLACK TIGER」はエキスパート部門1位となった。参加機体が少なかったので対戦は2回。それぞれ前半と後半の2試合があるので合計4回のトライ。1回戦は前半、後半ともにプログラムが不調でうまく動作せず。その後、センサールールをloadingし直して2回戦、前半戦はほぼ順調に動作して41.27秒。ポールを倒すのに成功したのはこれのみ。ビデオの撮影に失敗。後半は捕捉を誤ってフリーズして終了。練習ではまずまずだったのにやはり本番に弱い。 学生部門の参加は8機。敗者復活戦を含めたトーナメント戦が行われた。優勝は「躍進 Ver.海人」で日本工学院八王子専門学校は自律ビーチフラッグ2連覇を達成。準優勝は「磯工ウォーカー」（神奈川県立磯子工業高校）。3位は「習作1号」（神奈川工科大学KAITOロボメカチーム)。ベストタイムは「磯工ウォーカー」の25.14秒。第1回はゴリアテ33.72秒で記録を更新した。 
第2回のビーチフラッグ（ポール）は第1回と比べて細くなっており、かつ倒れにくい。クリーヤには相当の困難が予想されたが、予想どおり、捕捉できない機体が多かった。準優勝でベストタイムの「磯工ウォーカー」はスタート時から超音波センサーで捕捉し、接近してからはPSDセンサーで捕捉するという2段階システムによる捕捉を行っていた。1回戦、準決勝ともに30秒前後のコンスタントなタイム。決勝では調整の失敗から52.80秒で39.54秒の「躍進 Ver.海人」に敗れた。センサーシステムを見せていただいたが、すばらしい工夫がされている。写真撮影と掲載を許諾していただいたOBANAさんに感謝。 
PSDセンサーのみで、超音波センサーを使わない場合は、起き上がり、180度旋回、ポールへの前進歩行の正確さが必要、最初の前進歩行でPSDの捕捉範囲（ポールから30〜40cm）に入らないとポールを捕らえられなくなる。 また、試合開始前に登録したポールの倒し方でないと倒したと判定されないことから、正確な距離の捕捉と到達動作が求められる。この点でも倒しても認められない機体が多かった。 PSDセンサーは感知範囲が80cmとされているが実際には30〜40cmが捕捉できる範囲。超音波センサーは捕捉範囲はPSDより長いのでスタート地点からの捕捉が可能。スタート地点での方向の捕捉には有効。接近するとPSDの方が捕捉が正確。また、超音波センサー、PSDともに10cm以下の極く近い距離は測定できない。 今回も自律に注力している方々と情報交換ができたのが一番の収穫であった。楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆様に感謝。 |
| 11/22/08 | 「BLACK TIGER 8」ビーチフラッグセンサールールF5試験とモーションの修正 @左拳に回しを入れた。 A前拳を両手回しにしたが、手は横まで、足を少しかがめて安定を図る。 B前拳後の1歩移動をすべて同じ方向にした。 Cスタート方式を変えた3通りF6シリーズ（旋回3で3回180°前進、旋回4で2回180°前進、旋回4で1回90°横移動）を作成。 面白みのない着実な戦略としたが、まずまずの仕上がりで、後は会場で調整。 |
| 11/16/08 | 「BLACK TIGER 8」ビーチフラッグセンサールールとモーションの修正 @センサーを前方に集中とともにセンサーNo.を変更⇒左横No.31（同じ）、左腕前No.30（←29）、左足前No.29（←27）、右足前No.28（←なし）、右腕前No.27（←28）、右腕横ははずす。 A前方攻撃に回しモーションを加えた。 B前方攻撃がループになるのを防止するために攻撃後に移動モーションを追加。⇒左手の攻撃の場合は左1歩、右手の攻撃の場合は右１歩。 C右横のセンサーがなくなったのでスタートは1パターンのみとなった。スタート時の旋回パターンを２とおり作成しておき実地試験で判断して使用。 D起上モーションの誤作動は原因が不明で対応なし、RCB-3に加速度センサーを付けて屈足起上モーションが立っている時は動作しないようするしか方法がない。（加速度センサーを取り付ける端子が破損しているため対不可、修理が必要）。 以上を修正したセンサールールF5を作成した。 |
| 11/15/08 | 「BLACK TIGER 8」ビーチフラッグセンサールールF2実地試験 RoboSpotのサッカーコートで試験した結果と修正部分は以下のとおり @スタート時の腕横のセンサーの感度をさげる。1200〜4095⇒1800〜4095にしたところ誤作動が少なくなった。スタート時の左右２通りは実行可能。 Aスタート時の旋回は実際にはM19旋回3(左)3回90Kが180°、M21旋回4(左)3回180Kが1回で90°であった。⇒M19旋回3(左)3回180K、M21旋回4(左)1回90Kにしたところ旋回の精度が上昇した。 Bスタート時の歩数を前進10歩、横移動10歩では短い。⇒前進15歩、横移動15歩にしたら精度が上昇した。 Cスタート時の横移動は方向が安定しない。⇒横移動を中止し、前進２回で旋回を2通りにした。 D転倒上向0〜1200、転倒下向2600〜4095⇒転倒上向0〜1100、転倒下向3000〜4095に修正｡ E前方近中接1200〜4095は目標に届かない。⇒前方近中接1800〜4095（左右横近中接1200〜4095）。 F捕捉500〜1199では捕捉距離が短い。⇒捕捉400〜1199または400〜1179に修正。 G捕捉の修正に伴ない探索0〜499⇒探索0〜399に修正。 Hフラッグが前回より細くなっており、少し距離があると捕捉ができない。⇒右横30のPSDセンサーを右足前方に移設（前方の感知を面で捉えるべく強化）。 I前方攻撃ではフラッグを倒せない。⇒攻撃に回しを入れる。 Jかなりな頻度で起上モーションが再生される。原因は不明。ゲーム進行に障害とはならないが再生を防止する必要がある。 Kコーナーにより旋回の状況が異なる。⇒Cのとおり旋回を2通り準備する。 L前方攻撃がループになる。⇒攻撃モーションのあとに横移動（1歩）を入れる。 前回よりフラッグ（ポール）が細くなっており、かつ倒れにくい。クリーヤには相当の困難が予想される。 |
| 11/14/08 | 「BLACK TIGER 8」のビーチフラッグセンサールールF2作成。書き込みと印刷が一致しないので再度作成。今回は一致。Loadingしたが、最初の起上モーションを実行しただけで停止。原因を調査したところ、RCB-3のオプション設定で「モーション終了知らせる」にチェックが入っていなかったためと判明。入っているものと思っていた。センサーが感知してモーションが実行されるようになった。スタート方式、歩数などは実地で調整。 |
| 11/13/08 | 「BLACK TIGER 8」のビーチフラッグセンサールールF1作成。センサー設定：転倒上向0〜1200、転倒下向2600〜4095、近中接1200〜4095、捕捉500〜1199、探索0〜499。設定値はBTNを踏襲したが、攻撃の近接1800〜4095、中接1200〜1799は分けずに近中接1200〜4095とした。また、攻撃後の回避モーションはなし。 センサールールを印刷して確認したところ、一部書き込みと印刷に一致しないところがあり、再度作成することとした。 |
| 11/12/08 | 「BLACK TIGER 8」のビーチフラッグ用モーション作成。 @起き上がり（両面起き上がり） A前進（スタート時接近用） B前進（捕捉時接近用） C横移動（スタート時接近用） D右横移動（捕捉時接近用） E左横移動（捕捉時接近用） F左旋回30°（探索用） G旋回90°（スタート時） H旋回180°（スタート時） G右前方攻撃（+前廻し） H左前方攻撃（+前廻し） I右横攻撃（+前廻し） J左横攻撃（+前廻し）。 これで必要なモーションが準備できた。あとはセンサールールの作成。 ピッチ軸のジャイロが効かないので調べたら、RCB-3HVのアナログ入力端子AD1のピンが1本折れていた。とりあえずピッチ軸のジャイロをAD3に接続してジャイロ回復。いずれ修理に出そう。今回のジャイロが効かなくなったことから、やはりKHR-2モーションを使用するにはジャイロが相当に有効で必須であることがわかった。 |
| 11/11/08 | 「BLACK TIGER 8」の肩にアームサポーター取り付け。腕が安定した。 また、カウルのボディポストの下に厚さ2mmのゴムを入れてカウルにゆとりをもたせた。これで1320ｍAhのLiPoが無理なく収まるようになった。機体の改良はここまで。あとはモーションの配置とセンサールールの作成。 |
| 11/10/08 | 「BLACK TIGER 8」の調整。ビーチフラッグはバトルと異なり速い動きより安定した動きを重視。前方攻撃モーション、左右攻撃モーションの修正、ストレッチを調整して衝撃を緩和、今日は割と快調。旋回の確認、ジャイロを2軸に入れたので旋回モーションが安定した。ジャイロの効果は抜群。横移動モーションを確認。 腕が安定し見た目も良くなるので肩にアームサポーターを入れることとする。 |
| 11/9/08 | 「BLACK TIGER NEO」に新規センサーシステムに沿ってPSDセンサーの取り付け、加速度センサーコードを10cmに交換。 「BLACK TIGER 8」の肩Ch2,6のサーボのサーボホーンギア交換し（ゆるみが出たため）、サーボホーンを樹脂製からメタルギヤに交換。また、CH3,7のアームを樹脂製に交換した。従来のショールダーサポーターが使用できなくなった。ゆるみは修理できたが、この肩の部分の補強が必要か？とにかく機体は一応の完成。あとはモーションの調整とセンサールールの作成。 |
| 11/8/08 | 「BLACK TIGER 8」への自律機能搭載（ビーチフラッグ仕様） PSDのみのセンサーシステムを検討しビーチフラッグには案４を採用することした。 ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体左右片足前面PSD1個＊ ・胴体後方なし 合計PSD５個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉× 総合評価（●）PSDによる前方強化型、フラッグは防御不要で後方は感知しない 留意点：＊前方の捕捉範囲の偏り、USWの胴体中央部前後追加搭載（案7、案8）が可能 
 「BLACK TIGER 8」 Beach Frug 仕様：足KHR-2化(KRS-2350HV×4) PSDセンサー5個 2008.11
（KHR-1 HV化,KHR-2化：KHR Standard 機） 「BLACK TIGER 8」については「マイロボット BLACK TIGER の製作 Part 5」 にまとめた。 |
| 11/6/08 | 11月1日（土）に開催された法政大学小金井祭ロボット大会（主催・運営：法政大学技術連盟電気研究会）の動画をUploadした。うまく撮れていたもののみを掲載。動画はご自由にお使い下さい。 デカール（無線） vs HDR-04ラッキースター（有線）ショコラ（無線） vs HDR-01ローリングピラニ（無線）BLACKTIGER NEO（自律）vs WEASEL（無線）BLACKTIGER NEO（自律）vs ショコラ（無線）でかーる（無線）vs Aonori3（無線）HDR-01 ローリングピラニ（無線）vs WEASEL（無線）BLACK TIGER NEO（自律）vs HDR-04 ラッキースター（有線）ショコラ（無線）vs HDR-02 ドリラー（有線）Aonori3（無線）vs WEASEL（無線）でかーる（無線）vs HDR-01ローリングピラニ（無線）BLACK TIGER NEO（自律）vs HDR-02ドリラー（有線）Aonori3（無線）vs HDR-01ローリングピラニ（無線）ショコラ（無線）vs でかーる（無線）試合後のランブルは編集中 |
| 11/4/08 | 「BLACK TIGER 8」にジャイロ2個、MANOIセンサーボードと加速度センサーの取り付け、RCB-3とMANOIセンサーボードの連結配線、ジャンプ旋回モーションのLoading。 「BLACK TIGER NEO」新規センサーシステム ０）基本コンセプト ・システムの信頼性UP ・捕捉能力UP ・メンテナンスの容易なシステムへ １）電源 ・センサーボード750ｍA（M)＋3.3V補助電源（S) ２）センサー ・PSDセンサーのみ合計9個使用（従来どおりの個数） ３）センサーの設置場所（電源） ・左右腕横各1個（M) ・左右腕前各1個（S) ・胴体左右足ヨー軸サーボ各1個（M) ・左右腕後各1個(S) ・胴体後方1個（M) ４）システムの能力評価 ・左右の攻撃○ ・前方の捕捉/攻撃◎ ・後方の捕捉/防御◎ ・斜め45度方向の捕捉× ５）システムのポイント ・捕捉方法は周囲を「8方向の円で捉える」から「面で捉える」考え方に回帰 ・前方の捕捉範囲が広がると共にPSDが腕に設置されているので前方攻撃の精度が向上 ・後方の捕捉範囲が広がるので後方の防御力UP ・斜め45度方向はセンサーの設置と保守が困難のため搭載せず45度の旋回でカバー ・センサーはすべてサーボに固定可能となり耐久性UPし保守も容易 ・現システムの基本部分を有効利用 ６）その他 ・前後の旋回拳の精度UP（機体配線工夫）、前方/後方中央の場合は45°旋回拳を使用 ・移動歩数を1歩減らす？（落下防止） ・近接・中接攻撃の2段階攻撃は維持 ・補助電源ボードは両面テープでしっかり固定 ・センサーボード側コネクタはマノイセンサーコードとコネクタを使用（抜け防止/信頼性向上） ・PSD側のコネクタはPSD用コネクタを使用（抜け防止/信頼性向上） ・ボードカバーは従来のラージで対応可能となるがラージカウルが利用できれば変更 「BLACK TIGER 8」センサーシステム ０．基本コンセプト ・MANOIセンサーボードのみ（合計750ｍA・補助電源なし）でシステムを構成 ・PSDセンサー5個と小型超音波（USW)センサーの複合システムも試行 ・ビーチフラッグ、バトルなどを想定した万能型システム ・運動性能を損なわないようにセンサーを設置 １．Just PSDシステム 案１）フラッグ：PSDのみ ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体後方PSD1個＊ 合計PSD５個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉△、後方の捕捉△ 総合評価（△）：PSDのみのオーソドックス型、全体的に捕捉が弱い。 留意点：＊胴体後方PSDの設置場所に適当なところがない。 案２）フラッグ：PSDのみ 左右腕横PSD各1個 左右足前PSD各1個 胴体後方PSD1個＊ 合計PSD５個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉○、後方の捕捉△ 総合評価（○）PSDのみのオーソドックス型、後方の捕捉が弱い 留意点：＊胴体後方PSDの設置場所に適当なところがない。 案３）フラッグ：PSDのみ 左右腕横PSD各1個 左右腕前PSD各1個 胴体中央PSD1個＊ 胴体後方なし 合計PSD５個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉× 総合評価（◎）PSDによる前方強化型、フラッグは防御不要で後方は感知しない 留意点：＊胴体中央PSDの設置場所に適当なところがない。 案４）フラッグ：PSDのみ 左右腕横PSD各1個 左右腕前PSD各1個 胴体左右片足前面PSD1個＊ 胴体後方なし 合計PSD５個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉× 総合評価（●）PSDによる前方強化型、フラッグは防御不要で後方は感知しな 留意点：＊前方の補足範囲の偏り、USWの胴体中央部前後追加搭載（案7、案8）が可能 ２．PSD＋USWシステム 案５）バトル：PSD+USW ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体中央小型超音波（狭角）1個 ・胴体後方PSD1個＊ 合計PSD5個、超音波1個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉○＋、後方の捕捉・防御△ 総合評価（△）案１）のPSDのみのオーソドックス型に超音波センサー（狭角）で前方強化 留意点：＊胴体後方PSDの設置場所に適当なところがない。 案６）バトル：PSD+USW ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体中央PSD1個＊ ・胴体後方超音波（広角）1個＊＊ 合計PSD5個、超音波1個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉・防御△＋ 総合評価（○）案３）のPSDによる前方強化型、後方は超音波センサー（広角）で防御 留意点：＊胴体中央PSD1個は設置場所がないが、左右の足の上部前面（案７）なら設置可能。＊＊胴体後方超音波（広角）1個は設置場所がないが、台を取り付けその上に設置することなどを考えるべき。 案７）バトル：PSD+USW ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体左右片足前面PSD1個 ・胴体後方超音波（広角）1個＊ 合計PSD5個、超音波1個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉・防御△＋ 総合評価（●）PSDによる前方強化型、後方は超音波センサー（広角）で防御 留意点：＊胴体後方超音波（広角）1個は設置場所がないが、台を取り付けその上に設置することなどを考えるべき。フラッグ案４）のPSDセンサー配置にUSWを加えたシステムとなっている。 案８）バトル：PSD+USW ・左右腕横PSD各1個 ・左右腕前PSD各1個 ・胴体左右片足前面PSD1個 ・胴体後方超音波（狭角）1個 ・胴体後方超音波（広角）1個＊ 合計PSD5個、超音波2個 ポイント：左右の攻撃○、前方の捕捉◎、後方の捕捉・防御△＋ 総合評価（◎）PSD、USWによる前方強化型、後方は超音波センサー（広角）で防御 留意点：＊胴体後方超音波（広角）1個は設置場所がないが、台を取り付けその上に設置することなどを考えるべき。USWが2個になり電源も限界に近くなりシステムも複雑化する。 |
| 11/3/08 | ロボット大会 in 早稲田 に「BLACK TIGER NEO」で参加した。参加機体は今回は草加でロボットプロレス、大阪でロボファイトのSRCが開催されていることもあり、学生、社会人合わせて15機と少なめ。 参加機体の紹介のデモンストレーションでは第14回ROBO-ONE予選のデモを行った。最初の3回転連続ジャンプは失敗したが、後半の3回転連続ジャンプは左右2回とも成功。なんとかデモになった。「BLACK TIGER NEO」は自律バトルで第1回戦に「デカール」と対戦。場外落下も含め3-2で1回戦敗退。Aonari3のKIMURAさんのグループに撮っていただいた動画を掲載。動画の掲載を許諾していただいたKIMURAさんに感謝。 優勝はAonori3（千葉工業大学）、準優勝はMetalArthur（湘南工科大学）、3位はGram（芝浦工業大学）、4位はデシュミット（Gr2)。1位から3位まで大学のロボット。決勝戦はAonori3が2ダウンを奪ったところでMetalArthurが場外へ落下して破損。TKOでAonari3が優勝。Aonair3 VS MetalArthurの動画を掲載。 優勝したAonori3は11月1日の法政大学のロボット大会でも準優勝している。操縦者のKIMURAさんは5月24日の芝浦工大でのロボットフェスティバル2008で「BLACK TIGER NEO」が自律で対戦してTKOで勝利したAonori2の操縦者。あの敗戦で新型機Aonori3を製作したとのこと。ロボットビルダーとして嬉しい。1日の法政大学ロボット大会も今回も対戦がなかったが次の機会に是非対戦したい。 トーナメント終了後、2組に分かれてランブル戦が行われた。1組目に「BLACK TIGER NEO」はルールの関係から不得意なプロポ操縦で参加。最後の2機で残ったのが、「BLACK TIGER NEO」と「デカール」。油断したところをパンチをきめられダウン。2007年6月2日の第3回KHRアニバーサリーでの敗戦と同じパターン。残念。優勝はデカールとなった。2組目の優勝はトーナメント4位のデシュミット。 今回は1回戦で敗退したが、参加者の皆さんと情報交換できたことが一番の収穫。今大会のもう1台の自律バトル機Rvie-K(アールヴィケイ）のKUWAKUBOさんと自律機能について情報交換できたこと。他に自律機能を搭載したROBONOVA-1も見せていただいたがこれには磁気方位センサーも搭載されていた。今回対戦がなかったが次回は是非対戦したい。 また、デシュミットのGR2さんは2008.8.23「バトルカップ ベーシッククラス in 関東学院大学」で KHR-2のデシュミットでジャンプ旋回をしているので注目していたところ、今回ジャンプ旋回について教えていただいた。感謝。今回は新型機デシュミットのデビュー戦とのこと、さすがにデビュー戦としては最高のスタートであった。 楽しい時間を過ごさせていただいた。早稲田大学理工学展連絡会ロボット大会運営チームの皆様に感謝。 
 |
| 11/2/08 | わんだふぉーろぼっとかーにばるプチ に「BLACK TIGER NEO」で参加。参加機体はアニメーダーさんの助っ人「マノイオー」を加えて24機。奇数番が白組、偶数が紅組で別れて紅白戦を行った。「BLACK TIGER NEO」はダッシュ2000で25秒でAonori3に勝利。ボトルトラクションでは1.81kgを1分の時間内に1.5ｍを籠を押しで運搬して荷物をゲット。団体戦キューブでは「エンドレスさとぼ」「薬魔」と組んで赤組の「GY不知火」「ファントム」「メカボンBRX」と対戦して引き分け。 紅白戦では白組が378対376の2点差で勝利。白組が記念メダルをいただいた。 「BLACK TIGER NEO」は合計17点で「シグマ」と同点で総合9位。優勝は「サアガ」29点、2位は「エンドレスさとぼ」27点、3位は「GY不知火」27点。 
 |
| 11/1/08 | 法政大学小金井祭ロボット大会（主催・運営：法政大学技術連盟電気研究会）に「BLACK TIGER NEO」で参加した。８機が参加。今回はロボット大会がほかにも開催されており、参加が少なかったが、有線あり、無線あり、自律ありで楽しい競技会であった。 スイス-トーナメント方式で４回戦が行われ「BLACK TIGER NEO」は自律でバトル、４戦２勝２敗。2敗はいずれも場外へ出て敗退。今回の規則は場外へ出た場合は即敗退となり、自律バトルには不利であった。ただ、後半２試合は場外は１ダウンとされた。最初の2試合はPSDセンサー9個のシステムで臨んだが追加分の4個が不調で無駄な動きが多かった。後半の2試合は5個のセンサーによる方式に切り替えたところ反応は劣るが無駄な動きが少なくなった。前面左のPSDセンサーの破損が頻発するなど追加4個分のシステムは見直しが必要。また、試合終了後のランブルで左手先が破損。原因は金属疲労。 優勝は「デカール」、2位は「Aonori3」、3位は「BLACK TIGER NEO」。楽しい時間を過ごさせていただいた。電気研究会の一柳会長はじめスタッフの皆様に感謝。 
 本日11月1日は本 Web site 「Tsutomu's Homepage」 を9年前の1999年11月1日にUploadした記念日。9年目を記念して海外向けの「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」 の掲載を開始した。 |
| 10/28/08 | 「BLACK TIGER 8」の攻撃モーション作成。 |
| 10/26/08 | @11月1日（土）法政大学ロボット大会、11月2日（日）わんだふぉープチ、11月3日（月）早稲田大学ロボット大会にエントリー。来週は3日間連続参加。 A11月23日（日）第2回ビーチフラッグのエキスパート部門に旧型機の「BLACK TIGER」でエントリー。 ここしばらくは放置してあった旧型機「BLACK TIGER」のパワーアップを図りたい。KONDOU CUPのKHRクラスに出場できる運動性UPとKHRアニバーサリーなどSRCにおける自律バトル機能搭載。 「BLACK TIGER 8」のスタートアップモーション、屈足終了、前進、後退、左右横移動、左右旋回、屈足両起上の基本モーションを設定。あとは自律機能の搭載。 BHP（Robot Contents）のメンテナンスを実施。マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 5 を掲載した。 |
| 10/22/08 | BLACK TIGER δ 構想 １. 膝はシングルサーボ、足ヨー軸なし、胴体ヨー軸、足首は直行軸。 ２．足構造はイトーレイネツのKHR-2コンバージョンキットSC4000CVを踏襲。 ３．胴体シャーシは旧BTNEO用を使用。 ４．足のサーボはKRS4013、足ロール軸を含めて10軸。 ５．腕は本体にKRS4013を2個、腕は当面KRS788使用。 ６．CPボードは近藤から新規に発売される新型ボードを使用。 ７．予算はサーボ12個、CPボード、シャーシなど合計20万円。 |
| 10/21/08 | KHR-2HVにはサンプルモーションが整備されているので、これをKHR-2と同じ足構造に改造した「BLACK TIGER 8」への応用を試みた。 KHR-2のサンプルモーションはRCV-3Jで作成されている。「BLACK TIGER 8」はRCB-3(1.1a)。 RCB-3Jのホームポジションのサーボはすべて0に設定されている。一方、「BLACK TIGER」RCB-3はTrimポジションでサーボをすべて0に設定しており、ホームポジションでは各サーボがホームポジションの値をそれぞれ反映している。したがって、KHR-2のサンプルモーションに「BLACK TIGER」RCB-3のホームポジションの値をLINK機能で加えてやれば、RCB-3へ変換可能となる。 KHR-2のサンプルモーションを「BLACK TIGER」RCB-3に移行変換したところ、非常にうまくモーションが再現できることが分かった。KHR-2のサンプルモーションは実によくできている。ただ、ジャイロセンサーを2個搭載した方がよさそう。 KHR-2の足構造は従来からの「BLACK TIGER」の足構造の中では最も機能的。可動範囲が大きく、荷重が膝に掛らないので安定した移動が可能。 これでかなりのモーションの新規作成が必要なくなった。あとはキーモーションとして考えている、ジャンプ旋回、両面起き上がり、攻撃モーションの作成に注力できる。 |
| 10/20/08 | 近藤科学から第2回ビーチフラッグ開催（11月23日）のアナウンス。KCB-1を使用しなくてもよいエキスパート部門が設けられたので参加を予定。コントロールボードは使い慣れたMANOIセンサーボードを使用予定。機体はKHR-1ベースの旧機体「BLACK TIGER 7」を「BLACK TIGER 8」に補強。 「BLACK TIGER 8」：KHRスタンダード機、運動性能アップ、自律システム搭載 １）KHR-2の足構造を採用して運動性UPを図る。KHR-1のKHR-2化。 ２）KRS-2350HV4個換装：足首2個、足付け根ロール軸2個（横移動運動性UP) ２）キーモーション：ジャンプ旋回、両面起き上がり。 ３）自律システム：MANOIセンサーボード、加速度センサー（センサーボード用）、PSDセンサー4個（左右腕先サーボに各1個、前面足上部サーボに2個）、超音波センサー1個（背面）搭載予定。ほかにRCB-3用にジャイロセンサー1個（ピッチ軸）。加速度センサーとジャイロセンサーは本体内に格納予定。 ４）電源はLipoで軽量化（前面カウル装着）。 ビーチフラッグスキーム １．起動⇒寝かせる⇒状況1：後方センサーに手をかざす⇒両面起き上がりモーション⇒旋回180度⇒前進X歩（スタート地点からフラッグまで）⇒ジャンプして状況2の自律バトルモードへ ２．旋回あるいは前進X歩の途中で転倒しても、状況2へジャンプして最初に設定してある起き上がりが起動して探索行動に移る。 ３．1回目の旋回180度と前進X歩で転倒せずにできるだけ正確にフラッグに接近できるかがポイント。あとは自律バトルモードで対応可能。 |
| 10/19/08 | BS「熱中夜話」収録。朝8時にNHKのスタジオ入りして、2回分録画を終了したのが、午後8時。良い記念になった。 
 
|
| 10/18/08 | 10月19日(日）のBS「熱中夜話」収録のための「BLACK TIGER NEO」の機体整備 １）ROBO-ONE 本戦でのPSDセンサー誤作動の原因調査：@センサールールの確認を行ったが書き込みエラーはなし。APSDセンサー（特に前方斜め前）のセンサー値をチェックしたが異常なし。やはり原因は照明の影響の可能性が高い。蛍光灯以外の照明がある場合の対応策を検討しておく必要がある。 ２）前進モーションの修正：電池をNi-HからLipoに変更したため、電池重量が120gから60ｇへと軽くなった。このため重心が後方へ移動し、前進時に後方へ転倒する。スタートアップモーションはじめすべてのモーションを再設定すべきであるが、とりあえず前進モーション開始時の体重移動において上体の前方への傾きを増やし(+200）、また左右の足を上げたときの上体の前方への傾きを増やし(+200）修正。これで後方へ転倒することなく前進できるようになった。後進は重心が後ろへ移動したことでより安定したので修正なし。 ３）右手を上げるモーション作成：ロボットが右手をあげて「がんばるぞー」の振り付け。プロポのボタンを押している間は腕を曲げて構えのホーズ、ボタンを離すと右手を上げるようにモーションを作成。これはキーパーモーションの応用（プロポのボタンを押すと両手両足を開いたキーパーモーションを取り続け、ボタンを離すと元のHPに戻る） ４）機体のゆるみを調整：ねじロック剤を初めて使用したが効果を見たい。 ５）塗装、化粧直し：塗装が剥がれている箇所を自動車傷修理用の塗料で補修。 |
| 10/14/08 | 第14回ROBO-ONE1回戦第7試合でのレグホーンとの対戦動画。ビデオ撮影とYouTubeへの投稿を許諾していただいたイガアさんに感謝。 最初から転倒、電池をNi-Hから軽いLipoに替えたために重心が後ろに移動したことによる。重心の補正は時間がなくてできなかった（参加資格審査には影響のないことを確認済み）。起き上がったところをすかさず攻撃されワンダウン。起き上がったところで左方向へ2回攻撃しているが間違った方向、さらに左方向の近接を感知しているが、何を感知しているか不明。それから捕捉接近で右方向を2回攻撃攻撃、これはうま捕えているようであるが方向がずれている。右方向の何かを感知している。Hit＆Away、タイミングよくレグホーンの投げを回避、左方向へよけたのはよいが、左方向を捕捉感知して左へ移動、リングから落下（ツーダウン）。攻撃を2回繰り返すが、方向が合っていない。攻撃後の回避行動を読まれ、攻撃を受けて、3ダウン。完敗。 第21回「MANOIセンサーボード（HRP100)」 センサールールNo.A1+超音波センサー試験 第14回ROBO-ONE1回戦第7試合対レグホーンでの実戦試験 センサールールNo.A1+超音波センサーは、センサールールZシリーズに超音波センサー1個を増設したもの。 結果と考察 １）対戦前にPSDセンサー9個と超音波センサー1個がすべて正常に動作していることを確認した。 ２）対戦中はセンサーがうまく相手を捕えていない。誤作動と思われる動作が非常に多い。センサーが近接を認識して近接攻撃しているはずであるが方向が全く別方向。近接攻撃のセンサー設定値は高いので原因不明。 ３）場外へ落下したが、何を認識して移動したか不明。レフリーではない。正面左側の照明に反応か？ ４）原因として考えられるのは、@捕捉のPSDセンサーの設定値が低すぎるので誤作動する。8方向をすべてセンスしているからかもしれないが、探索動作が一度もなかった。ただし、これで近接の誤作動が説明できない。A照明による誤作動の可能性。PSDは赤外線に近い長波長の光を使用しているのでフィラメント電球の照明の光が干渉している可能性がある。自宅ではセンサーの認識が自律がうまく動作するがなぜか本番の舞台ではうまく動作しないことが多い。舞台の照明が蛍光灯のみでないことが多いので検証の必要がある。 当面の対策 @センサールールのチェック。書き込みのエラーの可能性もあり。 A捕捉のセンサー設定範囲の400〜1200を500〜1200に、探索のセンサー設定範囲を0〜400を0〜500に修正（500⇒400への変更はY6⇒Y7作成時）。 B超音波センサーの取り外し（超音波センサーは前方近接攻撃のみ設定しているので誤作動の原因の可能性は低いが誤作動の原因究明を単純にするため）。 Cフィラメント電球の照明の影響の検証、真上からならよいが、横方向からの照明に誤動作する可能性あり。 第14回ROBO-ONE結果一覧：「BLACK TIGER NEO」の最終成績は、予選軽量級6位328点、本戦1回戦第7試合レグホーンに0-3で敗退、ハイテック賞（MA-VIN） |
| 10/13/08 | 第14回ROBO-ONE予選通過（軽量級328点6位）の記念すべき動画。ビデオ撮影とYouTubeへの投稿を許諾していただいたイガアさんに感謝。編集なし（編集したかったができなかった）。 |
| 10/12/08 | 第14回ROBO-ONE1回戦第7試合でレグホーンと自律で対戦して1ダウンもとれず完敗。ROBO-ONE一線級のロボットにはまだまだ現段階の自律バトルでは通じない。ONEダウン奪取を目指す。  軽量級優勝はCavalier、2位はヨコズナグレート不知火、3位はレグホーン。3位のレグホーンに敗れたので良しとしよう。重量級の優勝はOmniZero.7、2位はグレートキングカイザー、3位はALCNON？。総合優勝はOmniZero.7。軽量級のCavalierはなすすべもなく完敗。 今回のROBO-ONEはOmniZero.7はじめALCNON？など10kgを超える超重量級のロボットが多数みられた。リングが狭く、転倒の衝撃も大きい。昨年は非常に大きく見えたモン☆も小さく見えるほど。動きはにぶいが重量による圧倒的な優位性から重量級とされる5kg前後の機体でも全く無力。重量別のクラス分けが必要な段階に来ている。超重量級の参加により従来の3kg以上の重量級から軽量級への機体変更もみられた。ロボットバトルは運動性などから2〜3kgが最も面白いように思う。 |
| 10/11/08 | 第14回ROBO-ONE （114台エントリー）に「BLACK TIGER NEO」で参加して、軽量級328点6位で予選を通過した。決勝1回戦第７試合での対戦相手はレグホーン。自律バトルでの対戦を予定。 今回の参加資格審査は非常に難易度が高く、出走順の早い組ではクリヤーできる機体が非常に少なかったことから、急遽参加資格審査のルールが変更され、坂を登ればクリヤーとされた。また、制限時間の40秒も40秒以内にスタートすれば踏破する時間が40秒を過ぎてもよいと緩和された。 「BLASCK TIGER NEO」は出走順が78番目と14時過ぎのスタートとなった。参加資格審査に1回目は坂を登ってから転倒したのでクリヤーとされた。まだ時間があったので再度挑戦して完全に走破した。 参加資格通過のためのモーションは当初、加速度センサーによる傾きの感知とCMPによるモーションの補正のシステムを考案して試験したが、RCB-3での加速度センサーからの情報の処理に時間がかかる模様で、これを取り入れたシステムでは通常の歩行もうまくできないことがわかり、急遽戦略を変更して歩数によるモーションを変えるシステムとした。上りのモーションは上体を前傾させてバランスをとり、上りきったところで前進歩行をやや減速し、下り部分は上体を後傾させてさらに減速させ、平地にもどると姿勢をもどしやや速度を速めた。この戦略変更が巧を奏した。 上りではパワー不足が想定されたので電池を今回、思い切ってNi-H電池からLipoに変えた。Lipoは思ったとおりにパワーがあり、自然放電もほとんどなく、非常に使いやすいことが分かった。この電池によるパワーアップも今回の参加資格審査通過に寄与していると考えられる。 予選モーションは予選通過の場合を想定して簡単なモーションの組み合わせを作成しておいた。「BLACK TIGER NEO」の腕構造（肘の部分がヒトと同じように曲がる）を生かしたロボットらしい体操的なダンス、サッカーのキーパーモーションを利用した開脚ダンスモーション、左右両方向の3連続回転ジャンプの組み合わせ、以上の2回繰り返しとした。3連続回転ジャンプは3回成功して規定演技をクリヤー。これが高得点につながった模様。予選モーションを作っておいてよかった。 今回のROBO-ONEは、参加資格モーションの再現性の試験中に4014サーボ2個がギヤかけで故障。予備のサーボを使い果たし、モーションの作成を中止せざると得なくなった。これ以上のサーボの故障を防ぐため、予選本日も機体のチェックはPSDセンサーによるスタート動作の確認に留めた。また、前々日から前日まで出張などで時間がとれないなど制約が多かった。これがかえって幸いした模様。 選手控室は広くてゆとりある大部屋、参加者と情報交換ができてとても有意義であった。また、ROBO-ONE会場もスペースにゆとりがあり多くの観客があった。予選通過できると思っていなかったので、表彰式にロボットを持っていかなかった。これが唯一の心残り。予選通過記念のロボットの記念撮影にBLACK TIGER NEOを出してやれなかった。残念。懇親会では参加者の皆様と情報交換ができて楽しい時間を過ごすことができ、おいしいお酒を飲ませていただいた。   ロボット製作開始時からの目標であったROBO-ONE予選通過を達成できた。予選通過の評価をしていただいた審査委員の皆様に感謝。また、いろいろと助言をいただいた関東練習会の皆様に感謝。明日はROBO-ONE公式戦で自律バトルによる1勝を目指したい。 |
| 10/5/08 | 肩サーボ0413故障のまま、モーションチェック中に、またも足首ピッチ軸の4014サーボが故障。これでサーボ故障4個目。配線を変えてチェックすると動作するので配線をチェックしたところRCB-3の基盤でコネクタが抜けたためと判明、回復。また、故障の肩サーボもチェックしたところ、配線を変えると動作することが分かり、これもコネクタが抜けたためと判明、回復。 故障と思った肩サーボと足首サーボが故障でないことが分かってホットした。これでROBO-ONE当日まで動作試験は中止することとした。ある程度動作は確認っできたのでぶっつけ本番。 |
| 10/4/08 | 予選デモの動作を確認中に肩の4013が故障。これでサーボ破損3個目。このような連続での3個のサーボの故障は初めて。ついてない。 王国、ロボスポット、アールティーにも4014、4013の在庫なし。4014の修理を待つしかない。来週中には4013は入荷予定とのこと。 ロボット王国で「Exciting MAX!(エキサイティングマックス)11月号」(9/26発売)のP.56の「オトナが燃えるホビーロボット大図鑑＆プラレス３四郎特別編」に「BLACK TIGER NEO」のイラストの掲載を確認。 |
| 10/2/08 | @ROBO-ONE重心規定合致を再確認 AスタートをPSDセンサー方式で行い参加資格モーションと予選デモの動作を確認。 A参加資格モーション再現性の確認中に膝のサーボ4014のギヤかけ。作業中止。 これで膝の2個目の4014サーボのギヤかけ。1個目で予備を使って修理中で予備はなし。あと予備の4013が1個あるので、腕の4014と交換して腕の4014をとりあえず膝に移動。4014の修理完了を待つしかない。これ以上破損すると棄権しかないか。膝に負担がかかっているのか、1年半以上補修なしで使っているので寿命か？ |
| 10/1/08 | 参加資格モーション作成の続き。Lipoでも動作を確認するも再現性を高める必要あり。とりあえず予選デモも作成。 「BLACK TIGER」今後の構想 基本事項：機体とモーション @KHR-2用の入手済み2個のサーボブラケットに塗装後に交換。 Aピッチ軸にジャイロを搭載して移動モーションの安定化を図る(ジャイロ入手）。 Bサッカー対応モーション作成⇒運動性UP。 自律機能強化：自律バトル対応 @MANOIセンサーボード、加速度センサーを搭載。 Aセンサー搭載 案1）左右はPSDセンサー(腕先）、前後は小型超音波センサー（前方は指向性の高いタイプ、後方は指向性の低いタイプ）。 案2)左右はPSD（腕先に設置）、前2個はPSD（足元に設置）、後ろは指向性の低い超音波センサー。 Bモーション：ジャンプ旋回、前方への必殺攻撃（旋回ひねりがベターか？） |
| 9/30/08 | 参加資格モーション作成の続き。戦略変更。Simple is bestか？ 歩数の設定を勘違いしていたので修正。 |
| 9/27/08 | 上向きの再現性を高めるために充電池をリポに交換したが再現性が上がらず。原因は電源しか考えられないが不明。 充電池で実行できる同じ前進モーションが自律歩行モーションでは再現されていない。加速度センサー用CMPが多い構成の複雑さが原因か？ |
| 9/26/08 | 新充電池システムを導入した。安全性の評価の高い THUNDER POWER Li-Polymer 1320mAh/11.1V とTHUNDER POWER BALANCER & CHARGER/Discharger TP-610C（LiPo対応バランサー一体型の新型、Ni-H他にも対応）とした。LiPoは予算からとりあえず3個。かなりな出費。これを充電池の最終システムとする。 DC電源は在庫のPC用（OUT PUT:16V 3.36A)を使用することとし、接続用のコネクタを千石電商で入手し充電器の入力コードに取り付け。充電器からのOUT PUT用の端子を千石電商で入手して、HV用の端子を半田付けして製作。  とりあえず3C：1Aでマニュアルどおりに充電。40分位で500mAhほど充電して充電完了。従来のインテレクトNiHよりパワーがあることを確認。 |
| 9/24/08 | 自律歩行モーション作成続き （６）ジャイロ 足首ピッチ軸サーボのジャイロ8→4（3は弱すぎ） ●結果と考察 足首ピッチ軸のジャイロを弱くすることで充電池でも上向をほぼクリヤー。 |
| 9/23/08 | 自律歩行モーション作成 （１）加速度センサー測定値 上向386〜388,水平378〜380,下向371〜373 水平383上向（上向右足前375〜379,上向左足前377〜380）,上向374水平（上向右足前369〜371,上向左足前371〜373）,水平377下向,下向383水平 （２）足ポジション @前進右足上(-1400,1300,1300,-1300)(-2300,1500,2000,-1300)前進右足前(-600,1100,1300,-1700)(-1400,1300,1300,-1300) A上向右足上(-1700,1300,1300,-1300)(-2500,1500,1800,-1200)上向右足前(-800,1100,1100,-1700)(-1600,1300,1300,-1300) B下向右足上(-1100,1300,1300,-1300)(-2000,1500,2000,-1300)下向右足前(-600,1300,1200,-1700)(-1100,1300,1300,-1300) （３）Speed @前進右足上5,前進右足前7 A上向右足上5,上向右足前7 B前進右足上7,前進右足前9 C下向右足上9,下向右足前11 D前進右足上6,前進右足前8 ●結果と考察 @上向はspeedが必要、下向はspeedを落とす必要がある。 A前進、上向、下向の３タイプ組み合せモーションから、前進→上向→前進→下向→前進の５タイプモーションに変更し、前進のspeedをそれぞれセット。 B安定化電源ではクリヤーするも充電池では上向が力不足、要修正。 膝のサーボHRS-4014のギヤが破損。特段の衝撃が加わった訳でもないのでギヤの疲労か？ |
| 9/16/08 | インテレクト社製充電池一式も購入して1年半以上経過して、一部充電池の劣化が認められる。充電池の更新時期に来ているが、この際、新規充電池システムに更新したい。 現在のインテレクト社製充電池は８Ｃの電流が流せてパワーもあり持続時間も十分長いが、搭載開始時に比較して瞬発力が不足してきており特に移動時にへたりやすい。 これは自律機能強化のためにMANOIセンサーボードとPSDセンサーを5個搭載したり、補助電源ボードと電源の9Ｖ平型電池の搭載などで重量が増加したことなどにより、以前より負荷が増大しているため。 新規充電池システムの導入を図ることとするが、発火の恐れが少ないより安全なタイプを選びたい。 |
| 9/15/08 | Robotmaでの関東練習会に参加した。今回は石川さんはじめくぱぱさん、くまままさん、イガアさん、散財さんなど出席者多数。 ROBO-ONEのスロープに挑戦したが加速度センサーでの傾きの検知がうまくできておらず失敗。再度調整。 自律バトルの調整をしたが、後方の感知がループになって、他のセンサーが感知せず、これも不調。後でこれは後方PSDのコネクタを逆に取り付けたためと判明。なんとケアレスミス。また、PSDNo20の破損も判明。なかなかベストコンディションで自律バトルに臨めない。 追記2009.5.24 センサーはPSDセンサーを左右腕の前各1、横各1で4個、後胴体中央に1個の5個と補助電源ボードからの前後斜め方向に各1の4個の合計9個。当時はPSDセンサーの混在もあり、ビデオを見るとPSDセンサーの誤感知による誤作動が散見される。Robotomaでは2009年2月21日の実地試験でもご感知・誤作動が認められているので、窓からの光や照明がかなり影響していると考えられる。 Robotmaさんへは今回がはじめて。バトルフィールドはとても戦いやすい。感謝。久しぶりに関東練習会に参加させていただいたが、やはり参加すると刺激される。できるだけ練習会には参加しよう。 |
| 9/13/08 | 8月30日にPSDセンサーNo21の不調が電源ボードのピンコネクタのピンが抜けていたためと判明してピン端子を変更してPSDセンサーNo.21は復旧した。その後、8月31日に小型超音波センサーの実機での試験を行ったが、終了してからのチェックで、再度PSDセンサーNo21が不調であることを発見。PSDが発光していないので、接続不良、接触不良と考えられたが、原因箇所が特定できなかった。 9月6日にPSDNo21のPSD（15日にこのPSDが不良であったことが判明した）を含めすべて配線部分を交換したところ一旦は回復したが、今度は発光していないのに出力が出るようになった。また、増設PSDがすべて不調になるなどしたので原因不明でそのままにしておいた。 本日、増設PSDすべての不調の原因は９V平形電池の消耗が原因と判明。意外と早く電池が消耗することが分かった。連続使用で30〜1時間位しかもたないようだ。コネクタ部分をチェックしたところ、PSDセンサー部分のコネクタの結線不良が原因と判明、回復した。センサーの配線は細いのでコネクタとの結線が難しい。トラブルの多くはこのコネクタ部分。PSDNo21は鬼門。 センサーの数が増え、配線・コネクタの数が多くなるとトラブルも増えている。ベストの状態で試合に臨むのが至難の業となってきた。 また、PSDセンサーを4個増設したことで配線が増えてボードの内に収まらなくなった。小型超音波センサーをさらに1個増設を予定しているが設置場所と配線の収納が難しい。いまのボードカバーのラージでは小さすぎるし、すぐに壊れる。対応が必要の時期になっている。 歩行の時にバランスが悪いので、カウルのNi-H電池の位置を左にすこしずらした。電源ボード用の９V平形電池を機体内の右に両面テープで固定しているので、バランスをとるため。そのとき機体の前面のネジが数個脱落しているのを発見したので、ネジの締め直し。古いネジは再度使用しても緩みやすいので廃棄。 |
| 9/12/08 | 小型超音波センサー2 自律バトル機能として、MANOIセンサーボードにPSDセンサーを接続するシステムを構築したが、PSDセンサーは指向性が高いので、目標の位置捕捉が正確な反面、捕捉範囲が狭い短所がある。このPSDセンサーの短所を補完するシステムとして、小型超音波センサー（USW)を搭載したPSDセンサーとUSWの複合システムを試みることとした。うまく設計できれば3.3V電源ボードなしで、自律センサーシステムが組める（PSD4個と超音波センサー4個の合計8個で750ｍA以下にできる）。ただ、同型USWの2個以上の使用に当たっては超音波の干渉が起こるリスクが高いため、これをさける工夫が必要である。 １)小型超音波センサー2個搭載 センサー配置案（１） ・PSD9個は現状維持。 ・USW2個は前面と後面に各1個。 ・接近戦の場合、PSDでの捕捉が良くないのでこれを補完するのが目的。 ・広角のものを使用。（広角であるので干渉のリスクは高いが反対方向で使用） ・防御用として近接のみで使用して（近距離で使用して干渉のリスクを低くする） ・USWの感知に対しては旋回攻撃と離脱移動モーションをセットする。 ・セットの位置はPSD近接、中接の後。捕捉の前。 ・旋回攻撃はUSW感知のみとして、USWの動作状況を把握する。なお、各状況において後方45°に1か所セットした近接旋回攻撃はセットをはずしてすべて拳攻撃とする。 ・自律バトルにおいて相手が同型のUSWを搭載している場合には、防御・錯乱効果が期待できる。 ２)小型超音波センサー4個搭載 センサー配置案（１） ・9個のPSDは現状維持。 ・USW4個は前後左右に各１個。（90°間隔なので干渉のリスクが高くなる） ・接近戦の場合、PSDでの捕捉が良くないのでこれを補完するのが目的。 ・狭角のものを使用。（90°間隔なので干渉のリスクを低くする） ・攻撃用として、近接、中接のみで使用する。旋回攻撃はセットしない。 ・USWの設置場所は腕の先。 センサー配置案（２） ・PSDを前後左右に各1個で4個。 ・USWを前後左右45°に各1個で4個。 ・電流合計は150X4+5X4＝620＜750となり、補助電源ボードは不要となるのがメリット。 ・USWは干渉を避けるために狭角のものを使用。 ・USWは近接、中接の攻撃のみとし、捕捉接近には使用しない。 |
| 9/11/08 | 小型超音波センサー 小型超音波センサーの自律バトルへの応用を検討してきたが、概ねその長所、短所が分かってきた。 MaxBotix Inc.の小型超音波センサー LV-MaxSonar-EZ1〜4の特徴（長所）は以下のとおり。 @超音波の照射範囲によりEZ0,EZ1,EZ2,EZ3,EZ4があり、目的に応じて適宜選択可能。 EZ4が最も照射範囲が狭く、指向性が高い。 A発信機と受信機の一体型で、出力はデジタル、アナログなど3通りあり、直接、コントロールボードのアナログ端子などに接続可能。 B3V〜5Vで使用でき、MANOIセンサーボード3.3VでもRCB-3の5Vでも直接接続可能。 C消費電流が3V では２ｍA,５Vでは３ｍA程度と非常に少なく、PSDの最大１５０ｍAと比べて省電力。 D感知距離と出力の精度が高い（特に短距離でPSDと同等）。 E小型で重量も4.3ｇ程度なので両面テープで簡単に貼り付けられる。取り付け用のねじ穴も2か所あり搭載が容易。 一方、超音波を使用することによる干渉（短所）も分かってきた。干渉があるとノイズとなり正確な距離感知ができなくなる。 @仕様では15cm〜6m測定可能とあるが、3m以上になると床に反射した超音波と直進する超音波が干渉する（実際に観察した）。 A2個以上搭載すると、位相のずれにより相互に干渉する（位相を同期させる必要があり解説書FAQに接続法が記載されている）。 B自律バトルにおいては同型の超音波センサーを搭載した相手の発する超音波と干渉する。 短所の対応策・解決策 @自律バトルではPSDの感知範囲で使用するので、特段問題にならない。長距離に使用すると、周囲にいる操縦者、レフリーを感知するリスクが高くなる。 A角度が90°ずれた場合、180°ずれた場合の状態を確認する。同期させる配線は煩雑になり避けたい。 BPSDを補完するシステムとすれば特段の問題はない。 以上を考慮して、PSDセンサーと超音波センサーの複合システムを試みる。うまく設計できれば3.3V電源ボードなしで、自律センサーシステムが組める（PSD4個と超音波センサー4個の合計8個で750ｍA以下にできる）。 |
| 9/10/08 | 小型超音波センサーには干渉があることが分かった。超音波センサーの干渉についてはMaxBotix Inc.の LV-MAXSonar-EZ1 FAQ に説明がある。同時に2個以上の同じ超音波センサーを動作させると干渉のリスクがある。 MaxSonar-EZ0〜4の感知範囲の違う5個を入手した。これを自律バトルにいかに使い込むか。 |
| 9/7/08 | ジャンプ旋回モーションの検討。旋回の要領がようやくわかった。スマートではないがなんとか旋回するようになった。改良は後日。 旋回モーションのポイントがわかったので、今までうまく曲がらなかった前進右曲モーションを修正。うまく曲がるようになった。前進左曲モーションもチェックしたが、これはすでに修正された方法が行われていた。左曲りは以前からうまく回っていた。スラロームの右曲モーション部分を修正した。これで、懸案のスラルームがうまく修正できた。 |
| 9/6/08 | １）センサールールZ3とA1の性能試験を実施。 @Z3とA1の明確な違いは分からなかった。 A追加分のPSDセンサー（小型超音波センサーを含む）を3.3V電源を外して働かなくすると捕捉が圧倒的に低下した。 B4本の目標を置いたが目標が1本の方がセンサールールの働きを見極めやすい。 C追加した45°方向のモーションが実際の方向と合っていないように見える。 ２）アキバロボット運動会「ロボット・バトル大会」でのビデオを検討。 @第1試合：センサールールの設定ミスやセンサー1個が動作不良のために捕捉が不十分か。それにしても接近したときの捕捉が悪すぎる。 A第2試合：サーガの高さが低いために追加した4個のセンサーが全く効果がない。追加分センサーは同程度のロボットにしか役に立たない。下方に移動としても適当な場所が難しい。 |
| 9/3/08 | 前進モーション修正。なぜか左右のバランスがくずれている。左右対称に修正。 |