ロボット KHR-1 製作日記　Part 23（2008.12〜2009.3）

「IKT-1」　BLACK TIGER 仕様　2006.10　

（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）

「BLACK TIGER 8」自律バトル仕様
MANOIセンサーボード・ 3.3V電源ボード・PSDセンサー8個搭載　2008.12　

（KHR-1 KHR-2HV化：KHR Standard 機：自律機能搭載）

「BLACK TIGER NEO」ハイブリッドセンサーシステム搭載 2009.3　

（新自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載）

マイロボットの改造/製作の系図　 My KHR-1 Evolution　マイロボット写真集

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月日年	内容
3/29/09	センサーコードの配線用にN氏のブログで紹介されていた「コードストリッパー」を購入。被覆を楽に剥がせ細いセンサーコードの芯線を傷めない。小型超音波センサーの断線を修理。その後、配線してはんだ付けした部分「ホットボンド」で被覆。「ホットボンド」はピストル型で引き金を引くと溶けた樹脂が押し出される。数分で固まり固定される。剥がすときは先端の部分で加熱すれば容易に剥がれる。結構使えそう。 「ホットボンド」を教えていただいたB氏に感謝。これで小型超音波センサーの信頼性が向上する。念のため他の小型超音波センサーも「ホットボンド」で補強した。また、在庫の小型超音波センサー狭角タイプEZ4にセンサーコードを配線して予備を作成。 「コードストリパー」と「ホットボンド」については「Robot Goods Link Site（ロボット・おもしろ・便利・お役立ち・グッズ・リンクサイト）」に追加した。
3/27/09	左横の小型超音波センサーの断線を発見。センサーコードが細いのでコードのはんだ付けがとれやすい。対策が必要。予備センサーを準備しておく。コードストリッパーを購入すべき。
3/24/09	コマーシャルツールで自作ロボットのCMを作成してみた。縦長の写真ではうまく画面に合っていない。 ※ブラウザのJavaScriptをONにして、Flash Player9以上をインストールしてください。
3/23/09	BTNの手先が破損しそうなのを発見。2350用のアームの穴開けをして予備を２個作成した。1個を破損しそうなものと交換。破損しそうなものはすぐ破損した。予備があと1個。しばらくは対応可能。
3/21/09	BT8はPSDセンサーを8個（左右横各1、前面4個、後面2個、合計8個）搭載して自律機能を強化したので、PSD8個用のBeach Flugのセンサールールを作成。あとはモーションの調整と動作試験。以前作成した自律バトルのセンサールールも確認。 旋回モーションの整理。足旋回軸を使った、踏み足旋回。胴体旋回軸を使った、ジャンプ旋回、摺り足旋回。
3/20/09	BTNの旋回が不安定なのでモーションを修正した。旋回90°を2回から3回で1回30°に変更したら、旋回が安定した。 ジャンプ旋回の改良、まだまだぎこちない。
3/18/09	台付きネジを手先とサーボマウンドの間に入れることにより1cm腕を長くした。
3/17/09	自律バトルの組技・投げ技（ロボットプロレスにも応用可能） ・腕を長くする必要がある⇒台付きねじの利用を考える。 ・機械的には両手で前面での捕捉しかできない。 ・捕捉は立ったままか、座ってか⇒座った方が安定がよい。立ち上がりの力で投げる方法もある。座った方が重心が低いのでバックへも投げやすい？ ・前方への浴びせ倒しはダウンの認定が難しいので、投げは左右横へ投げるか、後ろへ投げるの3通りしかない。⇒3通りの投げ技を仕込む。 ・いかに捕捉するか、近接時のモーション設定をどうするか？ ○捕捉、中接はいずれも接近モーション、前面は前進、左右は横移動、後ろは旋回ご横移動、接近後近接距離で捕捉したら、左右の場合は旋回捕捉する。 �@近接の設定値を大きくする。⇒できるだけ近づく。 �A左右近接の場合は旋回捕捉モーションの作成が必須⇒これができないと自律では勝てない。 �B近接後方の場合は、前進回避して、90度旋回、旋回捕捉 ・投げてからのモーションをどうするか。失敗した場合はどうするか。転倒ならば自動復帰するが。投げてからはしばらくしてFREEにするか？腕や足を延ばすモーションを仕込むか？⇒その後転倒を感知して自動復帰する？
3/15/09	ハイブリッドセンサーシステム（HP)+(HS),(HS)+(HP)試験 「小型超音波センサー4個のセンサーシステム」と「PSDセンサー6個のセンサーシステム」のハイブリッドセンサーシステムのセンサールール (1)ハイブリッドセンサーシステム(HP6)+(HS4):PSDセンサーで近接、中接、捕捉を感知させ、その後、小型超音波センサーで近接、中接、捕捉を感知させ、最後にPSDセンサーで探索を感知させるシステム。 (2)ハイブリッドセンサーシステム(HS4)+(HP6):小型超音波センサーで近接、中接、捕捉を感知させ、その後、PSDセンサーで近接、中接、捕捉を感知させ、最後にPSDセンサーで探索を感知させるシステム。 いずれもスタートシステムはPSDセンサー2個でスタートするシステムと小型超音波センサーでスタートするシステムをセット。 (1)ハイブリッドセンサーシステム(HP6)+(HS4) (2)ハイブリッドセンサーシステム(HS4)+(HP6) 結果と考察 ・(1)ハイブリッドセンサーシステム(HP6)+(HS4)と(2)ハイブリッドセンサーシステム(HS4)+(HP6)では(1)の方が攻撃が正確。PSDセンサーシステム優先の方が捕捉・攻撃の正確性を反映して攻撃もヒットしている。 ・(1)(2)いずれも離れていても捕捉能は確保されている。 ・(1)(2)いずれも探索行動までのラグタイムがある。 ・(1)の先にPSDセンサーシステムを優先した方が正確な攻撃ができる。(2)は捕捉を逃した時の予備的なシステムとして後にした方がよさそう。 ・前回の近接・中接・捕捉毎にPSDと小型超音波センサーでそれぞれ感知させるシステムとの明確な違いは認識できなかった。 ・(1)と前回の前回の近接・中接・捕捉毎にPSDと小型超音波センサーでそれぞれ感知させるシステムのどちらが優れているかは実戦で確認する。 ・自律バトルのセンサーシステムはここしばらくはハイブリッドシステムとする。このシステムは従来のシステムと比較して、信頼性は非常に向上している。 ハイブリッドセンサーシステムについては「ハイブリッドセンサーシステム搭載」にまとめた。
3/14/09	自律バトル対応 �@左右の腕横につけていた小型超音波センサーの取り付け位置を4cm位下へ移動して設置した。これは胴体前部に取り付けてあるあるPSDセンサーや小型超音波センサーとほど同じ高さ。 PSDセンサーの設置は左右腕横各1個、胴体前方左右サーボ各1個、胴体後方左右各1個（縦置）の合計6個。小型超音波センサーの設置は、左右腕横各1個（EZ4：狭角）、胴体中央前1個（EZ1：広角）、胴体中央後1個（EZ2：広角）の合計4個 「BLACK TIGER NEO」ハイブリッドセンサーシステム搭載 2009.3　 （新自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載） �Aセンサーの配線のやり直し。 �B左右拳、旋回拳のSET3⇒4へ増やして拳が伸びた姿勢の時間を長くした。 �Cハイブリッドセンサーシステムのセンサールールの確認。あとは試験。
3/9/09	ハイブリッドセンサーシステムセンサールール 「小型超音波センサー4個のセンサーシステム」と「PSDセンサー6個のセンサーシステム」のハイブリッドセンサーシステムのセンサールールとして、これまでは近接、中接、捕捉距離のそれぞれで小型超音波センサーとPSDセンサーを感知させるセンサールール（HP6+HS4),(HS4+HP6)としていたが、今回はPSDセンサーで近接、中接、捕捉を感知させ、その後、小型超音波センサーで近接、中接、捕捉を感知させ、最後にPSDセンサーで探索を感知させるシステムを作成する。また、同じシステムで小型超音波センサーを先に、PSDセンサーを後にするシステムの２通りのハイブリッドセンサーシステム（HP6)+(HS4), (HS4)+(HP6)を作成する。 また、スタートにはPSDセンサー2個でスタートするシステムと小型超音波センサーでスタートするシステムをセットしておく。これは、どちらかのセンサーシステムに不具合が生じていてもスタートが可能としておくため。
3/4/09	SharpPSDセンサーGP2D12と2YOA21についての調査結果 （１）誤作動の原因がGP2D12の中に2YOA21が混ざっていたためと判明したので、GP2D12と2YOA21の比較データがないかと検索したところ、　Sharp's New 2YOA21 Infrared Ranger　が見つかった。これには『GP2D12の検出範囲は8cm〜100cmであるのに対して新型の2YOA21は5cm〜150cmと改良されている』と記述されている。 自律バトルにおける誤作動の原因が2YOA21の感度の違いによることを裏付ける資料。 （２）PSDの干渉についての記述 koriyama氏 2007年1月7日 距離センサGP2D12作業ログ 『教訓２：このセンサは並べて使うと赤外線が混線する 大体以下の感じだと思います。センサを14cmくらい離した場合で、混線せずに読める距離は40cm程度。間隔を広げればそれだけ混線せずに読める距離は長くなります。』 PSDセンサーを並べて使用すると干渉が起こるとの資料。14cmはロボットの両腕につけた場合の間隔。 ロボット王国の50％OFFセールで2YOA21を10個入手して、現在の在庫は14個。これを使用して「BLACK TIGER 8」にPSDセンサーGP2D12と2YOA21をそれぞれ前面に4個搭載して感度比較試験を実施の予定。
3/1/09	センサールールHS4試験の続き 小型超音波センサー4個のセンサーシステムの動作試験の続きを行った。PSDおよび小型超音波センサーはすべて通電してセンシングさせた状態で試験した。目標は紙で巻いた500mlペットボトル、従来の2Lペットボトルを追加した。1mのボード上の端の方に目標をロボットの正面からずらして設置。 ●HS4（小型超音波センサー4個）前回と同じセンサールール設定で再度センシングの確認。 ●HS4（小型超音波センサー4個）捕捉の設定を61〜80⇒61〜90、探索の設定を81〜4095⇒91〜4095に設定し、捕捉の距離を長くした。 ●HS4（小型超音波センサー4個）捕捉の設定を61〜80⇒61〜90、探索の設定を81〜4095⇒91〜4095に設定し、捕捉の距離を長くした。目標を500mlペットボトルから2Lペットボトルに替えて従来の大きさで試験した。 ◎結果と考察 ・500mlペットボトルの高さはロボットの高さに調整してあるが、2Lペットボトルの高さは5cmほど低い。 ・2Lペットボトルは幅が広くなっているので捕捉しやすい。ただ、高さが低いので左右横のセンサーが捕らえにくい。 ・左右横の小型超音波センサーはもう少し下（腕先）に設置した方がよい。ただ、あまり下にすると床の反射波をひらうので注意が必要。 ・攻撃の距離が若干合っていない。検討の余地あり。 ・捕捉の設定を80⇒90にして感知範囲を広げたが大きな相違は見られない。 ・試験中にNo29のコネクタがセンサーボードからはずれた。配線の工夫が必要。 今後の方針 ・BTNの小型超音波センサーの左右横の取り付け位置を下方に移す。 ・BTNのセンサーの配線を再構成する。 ・BTNの攻撃モーションを強化する。 ・BT8のセンサーシステム（前面PSD4個）の検証。
2/28/09	センサールールHS4、HP6、HP6+HS4、HS4+HP6 試験 小型超音波センサー4個のセンサーシステム、PSDセンサー6個のセンサーシステム、PSD＋小型超音波のセンサーシステム、小型超音波＋PSDのセンサーシステムの4通りのセンサーシステムの動作試験を行った。PSDおよび小型超音波センサーはすべて通電してセンシングさせた状態で試験した。目標は紙で巻いた500mlペットボトルで、従来の2Lペットボトルより小さくした。1mのボード上の端の方に目標をロボットの正面からずらして設置。 ●HS4（小型超音波センサー4個） 結果と考察 ・目標の補足、攻撃ができている。 ・PSDとそん色のない捕捉感度がある。 ・捕捉の距離が短いので捕捉の感度を調整する必要あり。66〜80⇒66〜90？ ・4個でも干渉の問題はなさそう。 ・取り付け位置は腕先の方が良いかもしれない。（転倒した時にセンサーに衝撃かかかるので回避する必要あり。） ●HP（PSDセンサー6個） 結果と考察 ・後方の誤作動が多発するので調査したら誤作動の原因が判明した。入手可能なSHARPのPSDセンサーにはGP2D12と2YOA21があるが、これを区別しないで使用していたことが原因の可能性が極めて高いことが分かった。 ・はじめはGP2D12のみを使用していた。2YOA21の導入時にセンサーモニターで感度を調査したが、両者はほとんど同じであった。したがって、感度には差がないとして両者を使用していた。動画を観察すると特定のセンサーによるモーションが目標がないのに再生されていた。これが2Y0A21。これをGP2D12に交換すると誤作動の発生が治まった。今回は2Y0A21が1個しか使われていなかったので特定できた。 ・これまではおそらく3箇所？に使っていた。また、近接、中接の距離ではGP2D12と2Y0A21はほとんど同じに反応する。少し離れた捕捉距離で感度の違いが出るようだ。目標がないのに捕捉のモーションが 再生される。 ・以上が分かった上で、前回の第5回ナガレンジャーファイティングフェスタ in 雪灯り回廊におけるロボットバトル1回戦、2回戦の動画を見ると原因であると特定できる。一方、接近戦である「できんのか２」のロボットプロレス第2試合では明確に現われていない。今回は前面中央に使用していた2個のPSDセンサーを後方中央に移設していた。今回の動画では後方に異常が認められている。 ◎センサー交換後の動画 結果と考察 ・かなり捕捉がよくなった。距離があっても捕捉できている。 ・干渉の問題がなければ、さらに両腕の前後に4個PSDセンサーを追加するのも一考。 ●HP（PSDセンサー6個）＋HS（小型超音波センサー4個） 結果と考察 ・特段の問題なく動作している。 ・ハイブリッドの効果が明確には見られない。 ●HS（小型超音波センサー4個）＋HP（PSDセンサー6個） 結果と考察 ・特段の問題なく動作している。 ・ハイブリッドの効果が明確には見られない。 ・ハイブリッドにする場合、捕捉範囲が広い小型超音波センサーを先にセンスした方が捕捉能が向上する。 全体的な考察 ・これまで原因不明の誤作動はおそらく2YOA21をGP2D12に交換したことで解決される。 ・誤作動の原因が上記で解決されるのであれば、腕の前後にさらに4個のPSD追加も一考。 ・試験中にコネクタがセンサーボードからはずれることが2回ほどあった。 ・センサーを増やすと配線が増える。配線についてはセンサーの配線を別にするなど工夫が必要。
2/22/09	PSDセンサー＋小型超音波センサーハイブリッドシステム案 ◎捕捉感度UPと誤作動防止のため、PSDセンサー6個と小型超音波センサー4個のハイブリッドセンサーシステム （１）PSDセンサーの配置：右横１（30）、右横１（29）、前面胴体左右各1(28）(27）、後面胴体左右（縦置）各１(26)(25）の計6個（電源は30、29、28、27はセンサーボードから、26、25は補助電源ボードから） （２）小型超音波センサーの配置：左横EZ4（11)、右横EZ4（12）、前面胴体EZ1（13)、後面胴体EZ2(14）の計4個（電源はすべてセンサーボードから、EZ4は狭角、EZ1,2は広角）なお、（32）には加速度センサー、(31）には補助電源ボードのアース。 （３）センサールールは3タイプ作成 �@PSDセンサーのみのセンサールール：HP �A小型超音波センサーのみのセンサールール：HS �BPSD＋小型超音波センサーの複合センサールール：HSP（誤作動防止のため超音波センサーを優先とする）とHPS（感度優先のセンサーシステムとするためにPSDセンサーを優先とする）の両方を作成 �Cセンサーの設定値は近接、中接、捕捉、探索の4段階、状況はコントロールを含め３（3で充分） �D攻撃力のUP ◎センサーの配置・配線後、通電してセンサーの動作を確認。フリーズはなし。あとはセンサールール、HS, HP, HPS, HSPの作成。
2/21/09	小型超音波センサー4個のみのセンサールールA4-1の実地試験 ロボトマのROBO-ONEリング上に500mlペットボトルにカバーをつけた目標1個を設置。 ・右と左の設定を逆にセットしてあったので、攻撃が逆方向にでる、要修正。⇒修正版A4-2 ・センサーの設定値が小さ過ぎる。以前の設定値は小さすぎる。近接・中接・捕捉の設定値を試験して修正。 ・センサーの設定値が小さ過ぎるのは干渉のせいかは不明。1個での場合と比較検討の必要あり。 ・4個を使用できる可能性あり。 ◎センサーシステムについてのＩ氏からのアドバイス ・PSDセンサーは動きが少ない場所に設置した方がよい。 ・PSDセンサーは5V仕様で3.3Vでは低い。また、PSDは電気を多く(150mA)消費するのでセンサーボードでは電源不足が起きている可能性あり。補助電源ボードを5Vとし、PSDセンサーはボード当たり3個。信号線は抵抗で3.3Vに落してセンサーボードへ入力する方がよい。 ・LEDは青がよい。赤ではPSDが影響を受ける可能性あり。 ・中央の2個配置の場合は傾斜をつけると干渉が防止できる。 ◎センサーシステムの考察 ・PSDセンサーは負荷が大きいことと干渉のリスクがあるので、数は少なくした方がよさそう。多くしたら切れが悪くなったような気がする。 ・自律バトルは捕捉が重要で、捕捉能をあげるために小型超音波センサーを利用した複合システムを試行。
2/19/09	小型超音波センサーシステムの検証 (１）超音波センサーは4方向でも干渉しないか検証する。 ・近接、中接、捕捉、探索の設定範囲 ・配置は左右：EZ4、前：EZ1、後：EZ２（左右は狭角、前後は広角） (２）超音波センサーは2方向なら干渉しないか検証する。 (３）広角と狭角の使い分けを検証する。 (４）複合システム案 小型超音波センサー4個のみのセンサールールA4-1を作成 ・配置は右横�J：EZ4、左横�K：EZ4、前�L：EZ1、後�M：EZ2（EZ4は狭角、EZ1,2は広角） ・近接（0〜50）、中接(51〜65)、捕捉（66〜80）、探索（81〜4095）、上向転倒（0〜1200）、下向転倒（2600〜4095） ・状況1：コントロール（自律バトルスタート）、状況2：戦術1、状況3：戦術2 ・状況1でスタートして、状況2と状況3を移行
2/18/09	小型超音波センサーLV-MaxSonar-EZ4を2個、EZ2, EZ1を各1個にセンサーコードをはんだ付けをしてセンサーボードに取り付けられるようにした。EZ4は一番狭角のタイプ、EZ1, 2は広角タイプ。 2008/8/31の小型超音波センサーによる試験用センサールール作成と実機での試験結果 （１）距離とセンサー値の測定 センサーと壁の距離を15〜45cmまでの5cm毎のセンサー値を10回測定して平均値を求めた。 15cm：45 20cm：52 25cm：62 30cm：67 35cm：82 40cm：112 45cm：123 （２）攻撃の到達距離の測定 正拳前右：25cm 旋回前拳右：43cm （３）センサールールの設定（センサールールは近接と中接とそれぞれの攻撃モーション・回避モーション、状況1と状況2を設定してジャンプ）と結果（BTNにセンサールールをUplardして実機試験を実施） �@No.A0 近接：センサー値0〜64⇒正拳右前・左横 中接：センサー値65〜120⇒旋回前拳右・左横 結果：センサー値の設定が高すぎて、背景を捕えて反応する。これでは設定値が高過ぎる。事前の距離による測定値と実際の感知にはかい離がある。 �ANo.A0-2 近接：センサー値0〜45⇒正拳右前・左横 中接：センサー値46〜65⇒旋回前拳・左横 結果：背景は捕えなくなった。射程に入ると旋回前拳が出る。ただ、かなり近くても中接の旋回前拳が出る。近接の攻撃が出にくい。 �BNo.AO-3 近接：センサー値0〜50⇒正拳右前・左横 中接：センサー値51〜65⇒旋回前拳・左横 結果：射程に入ると旋回前拳が出る。近くでは近接の攻撃が出るようになった。これ位が適当か。 （４）総括 ・超音波センサーを実機へ搭載が可能と判断した。事前の測定値と実機試験では感度の乖離が大きかった。実機での試験で距離とセンサー値を確認するとかなり正確にセンサー値を設定できる。 ・EZ-4は最も指向性が高いタイプであるがほぼ正面しか感知しない。指向性は高いがPSDよりも広いので目標捕捉に適している。もう少し広い範囲を感知するタイプがよいのかは実戦での結果から判断する。 ・センサールールを入れる位置はPSDセンサールールの捕捉の次で探索の前。前面のみなのでPSDの補足を目的。入れた場合と入れない場合も実戦で比較する。 ・今回の実機試験の結果から、小型超音波センサーはPSDの替わりとして十分に使用できることが分かった。このセンサー（4個〜8個）でセンサールールを作成した場合、PSDセンサー（4個〜8個）の同じセンサールールよりも同等以上の性能が期待できる。また、3m位まで離れた距離までかなり正確に感知できるので、応用範囲が広まることが期待できる。 ・できれば超小型センサー（8個）のみでセンサールールを作成して、PSDセンサー（8個）と比較したい。 以上をもとに小型超音波センサー4個のセンサールールA4シーリーズを作成して試験を実施の予定。
2/16/09	第5回ナガレンジャーファイティングフェスタ in 雪灯り回廊のロボットエンターショー「できんのか２」の第2試合に関東支部「ナガレブラックタイガー」として「ナガレブラック」と自律で対戦。「ナガレブラック」は無線操縦。 ロボットバトルの自律バトルでは誤作動が多発していたが、リング上では誤作動が散見されるものの、接近戦となっているので目標を捕捉してなんとかバトルになっている。また、リングのロープで場外への落下が防がれて距離も保たれているので自律バトルに適した環境といえる。 暗転したところで、大きな目標２つも倒すことに成功。ただ、自律でナガレブラックからONEダウン取りたかった。「ナガレブラック」クラスのロボットになるとなかなか倒せない。もっと攻撃力を強化する必要がある。 OMATAさんから出場を依頼された時はどうなるか心配であったが、なんとか試合にはなっていた。自分の紹介の写真も好評だったことなど非常に楽しい経験をさせていただいた。OMATAさんはじめナガレンジャーのスタッフの皆様、「BLACK TIGER NEO」をリングサイドでサポートしていただいた長井工業高校の皆様に感謝。 第1試合、第3試合の動画はYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。
2/15/09	第14回KONDO CUP in ROBOSPOT KHRクラス に関東支部チーム「BLACK TIGER」で参加。「BLACK TIGER」はKHR-1をベースにHV化し足構造をKHR-2に改造、足首と股のサーボ4個をKRS-2350HVに換装した。 予選Bリーグ、3戦2敗1分。ミステイクに0-4で大敗。個人参加チームと0-0の引き分け、チームKometaに0-2で惜敗。 調整不足でロボットのコントロールがうまくできなかった。Lipoに替えたことでハンチングが激しいのでハンチング対策が必要。また、バスタブソールを着けているが、BTNEOと同じくラージソールをさらに装着した方が歩行など移動が安定しそう。旋回が曲がりすぎ、調整の必要あり。横移動も修正が必要。 関東支部の助っ人で参加したが、助っ人になっていない。しばらくは調整に徹したい。
2/14/09	第14回KONDO CUP in タミヤプラモデルファクトリー大会 オープンクラス に関東支部チームに「ナガレBTネオ」として「BLACK TIGER NEO」で参加した。 予選Bリーグで３戦２敗１分。SKY（ファントム、デシュミット、小雪、デュミナス）に０−１で惜敗。RFCバンブーブリッジに０−１で惜敗。四川会に０−０の引き分け。善戦してよい線まで来ているがどこかのサッカーチームと同じ決定力不足。明日のKHRクラスではがんばろう。 決勝戦は、Aリーグからトリニティ、BリーグからSKY。２−０でトリニティがディファンディングチャンピオンの実力を示して優勝。準優勝は新進気鋭のチームSKY。決勝（前半と後半）の動画を掲載した。 休憩時間にKCB-2のデモがあった。中央のポールにタッチするビーチフラッグ。引間号と近藤号の対戦。初戦は近藤号の勝利。そこへ引間号が３回戦を提案。２回、３回戦は引間号が勝利して、２勝１敗で引間号の勝利。ロボットのビーチフラッグと異なり勝負が極めて速い。また、３台対３台のデモ試合も試合も行われた。以下に動画を掲載。 KONDO CUPの出場は久し振りで感覚がつかめないまま3試合を行った。楽しい時間を過ごさせていただいた。チームメイトの健太さん、Slanさんに感謝。また、近藤科学のスタッフの皆様に感謝。明日のKHRクラスは勝利したい。
2/13/09	誤作動について ビデオを見て、誤作動には2通りあるようだ。 一つは、ワンポイント型の誤作動、おそらく原因はセンサールールのプログラムの意図しない書き換えミスで発生。これはプログラムを新たに書き直すことで防止できる。 もう１つはどうしようもないシステミックな全体的な誤作動。おそらくこれはPSDセンサーを介しての誤作動。原因は外部の照明などの環境要因しか考えられない。これが起こると制御不能。近接の攻撃のみが実行されて、捕捉・探索行動が行われなくなる。第14回ROBO-ONE対レグホーン戦のバトルでの誤作動、ナがレンジャーのロボットバトルでの誤作動がこれにあたる。 動画を見る限りでは、近接は認識可能で近接状況では近接攻撃は出ている。ただし、目標がなく捕捉していないと考えられる場面でも攻撃モーションが誤作動している。捕捉・探索行動は一切ない。 これはPSDセンサーを介して起こることは間違いない。その環境要因を明らかにする必要がある。また、防止策の検討のため、PSDセンサーを同方向に2個以上搭載していると起こる・起こりやすい、４個ではより起こりやすいのか、1個でも起こるかは確認する必要がある。
2/11/09	BTNのPSDセンサーをサッカー出場のため、破損防止のため取り外した。PSDは足Y軸サーボ左右2個No27,28と胴体後中央1個No31のみ。 センサーの状況をモニターで観察。No31は後方に3個取り付けてあった時はセンサー値が不安定であったが非常に安定している。後ろ3個は干渉していると確信。 No27,28も安定した感度が出ている。PSD5個の時にこのような2個取り付けを行っていたが特段の問題はなかった。 1方向にPSDは2個までは干渉は問題ないのか？
2/10/09	（１）センサールールの不具合の可能性について検証すべき事項（PSDセンサーの干渉、ボードの誤作動の確認も含む） ０）もう一度、はじめから作成し直してみる（センサールールの書き換え時に発生する誤りの可能性をチェック）。以前、PSD5個の時に誤作動が多発したが、新規に作成し直したら発生がなくなった。Xシリーズは新規に作成したが、そもそもX1が誤作動していたので、X2、X3をコピーして修正したもの。作成時の書き換えなどでエラーが発生した可能性をチェック。 １）PSD9個で、近接・中接＋探索のみとして、周囲に目標がなければ探索動作のみを行い、目標を近づけると攻撃動作をするか確認。⇒誤作動すれば、ボードの誤作動、ルールの不具合、PSD干渉の可能性。 ２）PSD9個で4個をボード接続、5個を補助電源接続に変更してみる。 ３）PSD6個の組合わせを検証。 ・左右腕横2個、後方向2個（両腕）で、前方2個をそれぞれ中央配置と両腕配置の場合を検証。 ・これで問題がなければ、小型超音波センサーとの複合システムを試行する。 （２）PSDセンサーの干渉の可能性について検証すべき事項 １）近接・中接では干渉しないのか？ ・捕捉を中止して攻撃と探索でチェックしてみる。探索も前方2か所から干渉の可能性のない左右2か所に変更。 ２）PSDセンサーはどれくらいならば干渉しないのか？ ・4方向ならばOKか？5個のときの方が良かった。8方向では誤作動してだめだった。再構成しても誤作動してだめだった。 ・1方向に２個でも離れていればOK?５個のときは問題なかった。５個のときは中央に近づけた方が捕捉能が上がった。過去のデータを再度検証。 ・1方向に２個ならばOK？後方を３個にしているが中央のNo31のノイズが大きい。平行でもOKは２個での試験結果であり３個では不明。 ・1方向は３個以上は不可か？干渉しない個数、PSD間の距離を検証。 （３）センサールールX2でPSDセンサーがいくつで誤作動しなくなるかの検討 １）X2で探索を左右横に変更 ２）前方を腕前方2個にする（中央の2個をはずす） ３）前方を中央2個にする。（腕前方2個をはずす） ４）後方を腕後方2個にする（中央の1個をはずす） （４）メーカーにセンサーボードの誤作動について相談する。 ボードが誤作動するが原因は？ボードの能力か？（BTN,BT8の両方で起上が誤作動する、複雑なBTNで誤作動頻発）、センサールールか？PSDセンサーの干渉による異常値か（モニターでみたところ異常値は出ていない）？防止不法は？
2/9/09	第5回ナガレンジャーファイティングフェスタin雪灯り回廊に関東支部ナガレブラックタイガー（ BLACK TIGER NEO ）で参加した。ロボットバトルは自律で参加。センサールールX2，3の実戦試験を行った。 ロボットバトル1回戦は「むーじーどらい（RB2000改）」との対戦。前方攻撃の誤作動が多発している。目標の捕捉がほとんどできていない。探索行動が見られない。自律バトルになっていない。苦勝。 ロボットバトル2回戦は「クロムキッド」との対戦。前方攻撃の誤作動が多発している。目標の捕捉がほとんどできていない。探索行動が見られない。近接した場合は目標を捕捉した攻撃が見られる。全くよいところなし。自律バトルになっていない。完敗 （０）センサールールX2，3の設定条件 ・PSDセンサー9個：左右腕前2個、足Y軸サーボ前面2個、左右腕横2個、左右腕後2個、胴体後中央1個。 ・状況数は3，１つはスタートコントロール、２，３を往復。 ・攻撃は近接、中接の2段、捕捉、探索（足Y軸サーボ前面2個）。 （１）センサールールX2，3の概況 ・誤作動が多発する。 ・捕捉・探索が全く行われていない。 ・受光部の周りを補修したが明確な効果はなし。 ・PSD5個使用の方がPSD9個より良かった。 ・探索のセンサー設定値をX2：500からX3：600にしても基本的に状況は同じ。 ・X1は転倒による戦術変更可能な状況数１＋４、X2は戦術変更なしの状況数１＋２（捕捉感度500）、X3は同（捕捉感度600）。 （２）誤作動の原因についての考察 １）センサーボードのそのもののプログラムの不具合の可能性、あるいはセンサーボードの能力の限界の可能性 ・BTNEOとBT8にセンサーボードを取り付けて自律バトル、自律ビーチフラッグを行っているが、以前から起き上がりのモーションの誤作動が頻発している。これを防止するために、MANOIセンサーボードの加速度センサーとは別にBCB-3に加速度センサーを取り付けて、起き上がりモーション再生時点で、RCB-3の加速度センサーで転倒判定をダブルチェックするようにしたところ、誤作動による起き上がりモーションの再生は完全に防止できている。 ・今回は攻撃モーションが作動する至近距離にないのもかかわらず、また、周囲に対象がないにもかかわらず攻撃モーション（特に前方）が誤作動で頻発する。原因は不明（PSDセンサーの干渉による異常値による可能性も検討中）。 ・対処方法として考えられる方策として、センサールールをループにして、1回目の感知で状況1から状況２へジャンプするのみにして状況２でモーションを再生させる、ダブルチェック方式を試してみる。 ２）センサールール設定の不具合の可能性 ・BTNEOとBT8はPSDセンサーの前方4個の配置を同じにしているが、BT8ではこのような誤作動は起きていない。ただ、BTNEO のセンサールールはBT8のセンサールールよりも複雑になっている。 ・センサールールを印刷してチェックする。 ・もう一度、はじめから別の設計で作成し直してみる（センサールールの書き換え時に発生する誤り）。 ３）PSDセンサーの干渉の可能性 ・PSDセンサーの干渉の異常値による可能性は否定できない。 ・BT8でも前方4個を平行に使用しているが、起き上がりの誤作動はあったものの、攻撃の誤作動は起きていない。ただ、捕捉が期待したほどできていない。 ・PSDセンサーは平行していても干渉しないとの報告がある。ただし、3個以上についても干渉しないかは不明。以前PSDセンサーを5個使用していたとき、前方に2個使用していたが、誤作動の発生はなかった。
2/8/09	第5回ナガレンジャーファイティングフェスタin雪灯り回廊に関東支部ナガレブラックタイガー（ BLACK TIGER NEO ）で参加した。長井は山形新幹線で意外に近い。昼前には長井に到着。12：00からの井上幸一氏の講演「サンライズ我が人生」を拝聴。長井出身の井上氏のサンライズの裏話。 ロボットかるたでロボットバトルトーナメントの組み合わせ決定を行った。「BLACK TIGER NEO」は「むーじーどらい（RB2000改）」との対戦となった。ロボットかるたの「BLACK TIGER NEO」の動画を撮っていただいた森永さんに感謝。 ロボットバトル1回戦「むーじーどらい（RB2000改）」との対戦は、自律バトルで対戦したが誤作動が多く苦勝。自律バトルで対プロポ4勝目。2回戦は「クロムキッド」との対戦。これも自律バトルの誤作動が多くて完敗。自律バトルによる対戦の検討は後日。 ロボットバトルの優勝はCavalier、2位はクロムキッド、3位、4位はさくら2号とナガレブラック。第15回ROBO-ONE認定権はrsv3、東北枠はナガレブラック。ロボットバトルの対戦の動画はYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。 ロボット競技会で遠征したのは今回が始めて。とても楽しい時間を過ごさせていただいた。お誘いいただいた小俣さんに感謝。また、ナガレンジャースタッフの皆様に感謝。 ロボットかるた、サッカーなどの動画もYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。動画はご自由にお使い下さい。ロボットエンタショー「できんのか２」の動画は後日掲載。
2/5/09	PSDNo31センサーの振れが小さくないので、また同じようなセンサーがあるので、念のためセンサールールX2の捕捉500⇒600にしてX3を作成。 LiPo充電、LiPoは放電しにくい、5個充電完了。
2/4/09	BTNのセンサーのチェック。後方中央No31センサーの捕捉の誤作動が多かったので、No31の感度をチェック。No31の感度の振れが大きい・ノイズが大きいことが分かったのでコネクタを交換したが回復せず、PSDを交換したら振れが少なくなった。後方中央のPSDは交換したばかりだが、PSDのバラツキが原因か。 右横のNo30センサーのコネクタがボードから抜けやすい。40cmのコードを使用しているが、若干短い。PSDの取り付け位置を上方に移動してゆとりをもたせた。
2/3/09	BT8の後退、左右横移動、左右キックモーションを作成。サンプルモーションをHP4のポジションで変換。この変換方法でモーションがHP4に調整される。これでなんとかサッカーのモーションが整備できた。
2/2/09	BT8の横移動モーションの作成。PSDセンサーを増設し8個取り付けたことで重心が後ろに移動したためホームポジションをHP4に変更した。そのため横移動モーションが不具合となり作成し直し。バンブーサンプルモーション「早い横移動」をHP4に合うように変換。さらにCH12,18を前傾最大に修正。なんとか動くように修正できた。左右を作成。 キーパーモーションを作成。
2/1/09	BTN自律バトルセンサールールX2を作成。的を倒すことを想定して、X1の攻撃後の移動を的から離れない方向に修正。また、ここのところ攻撃を近接・中接の2段にしたことで、攻撃の幅が広がったので、転倒による戦略の変更を中止して、シンプルなルールとした。周囲の4本の的を短時間で倒せることを確認。
1/31/09	「BLACK TIGER MINI」の製作 脚部の組み立て 腕部の組み立て 胴体の組み立て 「BLACK TIGER MINI」のChannelを配置 して配線。RCB-1を1枚使用しているので、12軸までサーボ数の増加は可能。本体を組み立てた。「BLACK TIGER MINI」のProto-typeが完成した。あとはどうして動かすかモーションを作成。
1/29/09	「BLACK TIGER MINI」の製作 RCB-1を入手したのでKHR-1の余剰の部品から小型ロボット「BLACK TIGER Mini」を作成することとした。余剰部品はサーボ8個、胴体シャーシ、アーム、足底、アームサポーターなど。 サーボはKRS-784が8個から、8軸（脚部4軸、腕4軸）とする。「BLACK TIGER MINI」設計図 を作成した。足の設計は2通りあるが、とりあえず一方を採用。 脚の部品は、アーム、ブラケット、足底など以下のとおり。 腕の部品は、アーム、ブラケット、アームサポーターなど以下のとおり。 胴体の部品は、胴体シャーシ、ボード、RCB-1など以下のとおり。
1/27/09	自律バトルの認識能低下の対応 �@自律バトルの認識能の低下は従来の経験と調査の結果から「干渉の可能性」はなさそう。 �APSDセンサーの「発光部及び受光部の破損の影響の可能性」を検証するため、破損したPSDセンサー5個を交換した。⇒センサーの反応の切れがよくなった。 PSDセンサー本体のプラスチックは、もともとロボットの自律バトルなどに使用することを想定していないため、強くない。特に結束バンドで固定するとねじ穴の付いた取り付け部分が破損しやすい。取り付け部分が破損した場合は固定できなくなるので速やかに交換していたが、「発光部及び受光部の囲い」の破損には注意を払っていなかった。この部分は特にプラスチックがうすくて破損しやすい。周囲をビニールテープで補強しておこう。また、破損した部分を修繕して再使用しよう。 �B二股コネクタがあることに気づいて、センサーボードの電源と3.3V補助電源ボードの電源がとれないか試みたところ、問題なく、センサーボードと補助電源ボードが動作することを確認。Lipoは15Cで1320mAhを使用しているので問題はないと考えられる。RCB-3のCHが1個分しか使用できないため、これまでセンサーボードに使用し、3.3V補助電源ボードには平形９V電池から電源を得ていたが、これで補助電源ボード用の平形９V電池を機体に搭載する必要がなくなった。 あとは発光部及び受光部の破損PSDセンサー交換後のセンサールールの動作確認。
1/26/09	自律バトル認識能の低下について、Y氏からPSDセンサーの「干渉の可能性」について、I氏からPSDセンサーの「発光部及び受光部の破損の影響の可能性」の指摘を検討。 �@センサーの干渉について ・以前、PSDセンサーを前面2個（両足元サーボ）に設置していたが、特段の影響はなかった。また、前面2個を両腕から両足元サーボに近づけた方が捕捉が向上した。Y7でも両足に2個設置している。 ・「BLACK TIGER ８」には前面に4個を搭載しているが、同時に実施した試験では特段の影響は出ていない。むしろ捕捉が向上している。 ・PSD調査報告書 MIRS0205-TECH-0003 4.GP2D12の特性 に「同時に平行に使っても問題なし」の記述があった。 �Aセンサー発光部・受光部の破損について ・今まで全く気にしていなかった。 ・横移動の誤作動が頻繁に起こっていたが、横のPSDセンサーの発光部と受光部のひさしがほとんど破損している。 ・センサールールの順序として、捕捉動作では左右横のセンサーを先頭にしてきたが、今まで予測できない横移動、横攻撃が頻発する原因である可能性あり。 対応策として、 ・発光部、受光部のひさしが少しでも破損しているPSDセンサーはすべて交換する。⇒5個交換 その他、左横のセンサーのコネクタがボードから抜けやすいので、センサーコードに余裕をもたせるためにセンサーの取り付け位置を腕上部に移動する。⇒取り付け箇所を確保できず保留
1/25/09	ROBO-SPOTで自律バトルのセンサールール試験などを実施。 �@「BLACK TIGER NEO」センサールールX1試験。センサーは前面4個、左右2個、後面3個。うち補助電源ボードから4個。 結果と考察：期待した自律バトル能が発揮できない。近接・中接の認識と攻撃ができていない。また、捕捉もほとんどできていない。原因はPSDセンサーの干渉と推察され、解決策を要検討。センサーの数の増加と配置に注力してきたが、自律バトル能が強化されずむしろ低下している。 �A「BLACK TIGER」センサールールB1試験。センサーは前面4個、左右2個、後面2個。うち補助電源ボードから4個。ビーチフラッグを想定 結果と考察：前面は認識されており、接近モーションが実行。攻撃モーションも適切。旋回モーションが不安定、要修正。前面に4個PSDセンサーを配置したことで前面の認識精度が向上している。同じ配置をしているBTNではうまくいっていない原因を検討する必要がある。 �B「BLACK TIGER NEO」のサッカーモーション試験 結果と考察：前進、後退、横移動、シュート、キーパーモーションを確認。旋回は回りすぎ。何とかサッカーできそう。 �C「BLACK TIGER」のサッカーモーション試験 結果と考察：前進OK,後退は不安定。旋回も要修正。横移動も要修正。左右のキックはOK。
1/18/09	RTの1kg以下級大会を観戦した。参加は12機、うちG-ROBOTが2機、i-SOBOTが3機。競技は1m四方、対角線の端と端にパイロンを配置、中央にキューブを4個配置。パイロンを早く落とした方が勝利、また、ロボットが場外へ出たら負け、バトルOKのルール。3回対戦し2勝した方が勝ち。 1回戦4試合、2回戦4試合、準決勝、、3位決定戦、決勝が行われた。また、i-SOBOT３台による試合も行われた。優勝はG-ROBOTのデモ機5号、2位はソウガ（イガア）、3位は種子島（千葉工業大学）、4位はME-09（まこ）。G-ROBOTは900gで本大会に最適な重量とパフォーマンスを持ち優勝、i-SOBOTは350gと軽量で1m四方の競技場は広すぎた。i-SOBOT同士の試合の決勝は小さな競技場で実施された。i-SOBOTの優勝はKENTA機。 決勝戦　ソウガ（イガア）vs デモ機5号（G-ROBOT）の動画を以下に掲載した。あとの動画はYouTube-IKETOMU's Channelに順次掲載予定。 ロボットが大型化しているが、小型機には小型機の面白さがある。Robo-SpotのジャンクでRCB-1を2枚入手。これで余剰のサーボで小型機を作りたい。 参加予定の2月7日のナガイロボフェスタのホテル、切符の手配を完了｡
1/12/09	第6回わんだふぉーろぼっとかーにばるに「BLACK TIGER NEO」で参加した。今回のHeadのライトは黄色。結果は得点20点で総合17位。 �@ダッシュ2000は15.16秒。パイロンを曲がり切れず時間がかかった。やはりプロポ操縦が不得手。 �Aボトルトラクションは押しで500ml・7本を2mを1分の時間内に運べて1400ポイント。前回のぷちでは6本であったので1本分更新。特段のモーションを作らずに前進歩行で対応したが、運搬モーションなしではこれが限界。 �Bサイコロシュートでははじめに３点とられたが、以後２回シュートに成功して７対３で勝利。９ポイントゲット。サイコロシュートで勝利したのではこれが初めて。 �Cキューブではサイコロ１号、ゴージャスファイブと組んで、Kinopy、まりん、シロイノチームと対戦。奮闘するも惜敗。 �Dランブルは第２グループで出場。今回はプロポ操縦で参加。Kinopyとバトル中にからまって場外へ。第１グループと第３グループにはボブサップがビスコさんのディミナスで参戦したが２回ともに早々に場外へ。優勝はローリング・ピラニ。 くぱぱさん、イガアさんに「BLACK TIGER NEO」の動画を撮影していただいた。出場した全競技の動画掲載ははじめて。感謝。 決勝へ進んだのは、予選１位のサアガ（イガア）、２位ガルー（くまま）、３位ホワイトドワーフ（えまのん）、４位ファントム（ブラック）。準決勝１回戦はサアガVSホワイトドワーフ。サーガがホワイトドワーフを見事に投げて勝利。準決勝２回戦はガルーVSファントム。ガルーが経験の差を見せて圧勝。決勝戦はサーガVSガルー。サーガの投げが決まりサーガの勝利。サーガは第１５回ROBO-ONE出場認定権を獲得した。もう１つのROBO-ONE認定権は参加者の投票でサイコロ１号が獲得した。決勝の動画はYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。 今回はRopotalで大会の模様がインターネットでライブ中継がなされたり、ボブサップの取材があったりで、前回にも増して楽しい時間を過ごさせていただいた。また17位でKCB-2をいただいた。石川さんはじめスタッフの皆様とスポンサーの皆様に感謝。動画はYouTube-IKETOMU's Channelに順次掲載予定。
12/28/08	「BLACK TIGER NEO」のCH24サーボが不調と判明。通電しているがスリープ状態。�@コネクタの接続不良をチェックしたが異常なし。�AこコードをCH22サーボにつないだがCH22に同じスリープ症状が発現。�Bコードを交換したら症状は回復。�C原因はコードと判明。�Dテスターで信号線の断線をチェックしたところΩ∞で断線の疑い。�Eコネクタからコードを取り外したところ、片方のコネクタの信号線の配線が間違っていた。�F信号線の配線を直して、コードをCH24につないでサーボの動作チェックをしてところ回復。 サーボ1個がスリープ状態になる症状は初めてなので原因究明に時間がかかったがよい経験になった。
12/27/08	１）「BLACK TIGER NEO」（R-Blueボディ）の上部前面を「メリッサボディパーツセット」 の上部前面と交換した。「R-Blueボディ」の上部前面にはカウル下部のボディポストがなく、カウル内の電池が不安定で電池の脱落を防ぐため、電池が動きにくいようにアルミの受け台を取り付ける必要があった。「メリッサボディパーツセット」の上部前面にはカウル下部のボディポストが取り付け可能で電池を安定に保持可能。前面のネジが止めやすいように、上部胴体の底板も「メリッサボディパーツセット」の底板に交換。 「R-Blueボディ」と「メリッサボディパーツセット」の違いは、上部前面が上記のとおり改善されている。上部についてはこれ以外は同じ。部品2点の交換で、カウルが3点で保持可能となり、電池の保持が完全になった。 ２）「BLACK TIGER」の自律バトルセンサールールB-1の作成。 ●Bシリーズの基本設定 �@PSDセンサーを四角面配置（腕の前後横に設置）。前面4個、後面2個、左右各1個、合計8個を配置。なお、センサー専用コネクタを使用して信頼性を向上。小型超音波センサーの使用なし。 �A捕捉のセンサー設定範囲を500〜1200、探索のセンサー設定範囲を0〜500。 �B上向起上のセンサー値を0〜1200、下向起上を3000〜4095に設定。 �C攻撃は近接攻撃1800〜4095の1段階攻撃のみ。 �D横移動の歩数を3歩。前進の歩数を4歩。 �E起上モーションの誤作動はRCB-3へ接続した加速度センサーRAS-2によるチェックで防止。 ●センサールールB1基本設定：戦略１のみのシンプルな設定 状況1：PSDセンサー2個によるスタート、前進後、状況2へジャンプして自律バトルモードへ 状況2：転倒判定、近接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況3へジャンプ） 状況3：転倒判定、近接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況2へジャンプ） ３）ロボット製作において今まで便利で役に立ったグッズのリンクサイト「Robot Goods Link Site」を掲載した。
12/21/08	「BLACK TIGER 8」に加速度センサーRAS-2を設置したので、屈足両起上モーションに自動判定を組み込んだモーションを作成。これでMANOIセンサーボードの誤作動の防止が可能となった。 「BLACK TIGER 8」に3.3V電源ボードを搭載して、PSD4個を接続した。MANOIセンサーボードへ直接接続した4個ともにPSDへの通電とセンサーのセンシングを確認。MANOIセンサーコードとコネクタを利用したので信頼性の高い配線となった。あとはセンサールールの作成。
12/20/08	「BLACK TIGER 8」に加速度センサーRAS-2を搭載。胴体内スペースへの搭載を検討したが、ジャイロセンサー2個、MANOIセンサーボード用加速度センサーをすでに設置しており、水平に設置できるスペースがないので左肩の上に設置した。 「BLACK TIGER 8」へのセンサー搭載を検討してきたが、3.3V電源ボードを追加してPSDセンサーの搭載数を増やすこととした。新たに3.3V電源ボードを1個作成した。PSDセンサーは8個（前面4個、横2個、後面2個）として、4個分を3.3V補助電源ボードから電源を供給する。補助電源ボードの電源は「BLACK TIGER 8」の余分のCHから供給。 「BLACK TIGER NEO」はサーボへ23CH、MANOIセンサーボードへ１CHで24CHを使用していたので補助電源ボードへのCHがなく、平形９Vから電源を供給せざるを得なかった。「BLACK TIGER 8」ではサーボで18CH、MANOIセンサーボードへ１CH、補助電源ボードへ１CHでも20CHで十分ゆとりがある。また、電池をLiPO 1320mAhに変更したので電源も十分で特段の問題はないと考えられる。 サンダーパワーのLiPo1320mAhを2個入手したので、コネクタを取り付けた。これでLiPo1320mAh5個体制が整った。これで「BLACK　TIGER NEO」「BLACK TIGER 8」いずれの機体でも、ほとんどの競技会に対応可能となった。
12/16/08	Robot Watch に 第4回ロボプロステーションチャレンジカップ」レポート〜スーパーヘビーウェイトクラスであの巨大ロボがついに陥落!? が掲載され、この中で自律バトルが紹介されている。 LET'S☆ROBOTに第4回ロボプロステーションチャレンジカップ　第1試合〜第26試合【動画】 が掲載されている。 ライトウエイトクラスに自律制御で「ジローちゃん」が参加して対プロで見事３位を獲得している。自律でも十分にプロポ操縦に対抗できることが示されている。 ただ、自律クラスでは１回戦で敗退しているのが残念。これは自律バトルの再現性、信頼性が未だ不十分の証し。「BLACK TIGER NEOI」でも信頼性がまだ不十分で信頼性の向上が課題となっている。また、対プロポと対自律では状況が異なる。対プロポでは対戦相手が近づいて来るので捕捉、探索は不十分でも攻撃ができるが、対自律ではいかに相手よりも早く捕捉して攻撃するかが重要で、探索・捕捉が重要となる。 「BLACK TIGER NEO」以外にも、対プロポに自律で挑戦するロボットがでてきたのは嬉しい限り。自律バトル機能強化はやはり対プロポで考えるべき。ライトクラスの「BLACK TIGER 8」も自律バトル機能を強化中で、機会があれば「ジローちゃん」と対自律で対戦させてみたい。 マイロボット「BLACK TIGER NEO」の製作 Part 6 を掲載。
12/13/08	「BLACK TIGER NEO」自律バトルセンサールールX1の作成 ●Zシリーズからの改良点 �@センサーを8方の円配置から四角面配置（腕の前後横に設置）に変更。PSDを前面4個、後面3個、左右各1個、合計9個を配置。センサー専用コネクタを使用して信頼性を向上。小型超音波センサーの使用中止。 �A捕捉のセンサー設定範囲の400〜1200を500〜1200に、探索のセンサー設定範囲を0〜400を0〜500に修正（500⇒400への変更はY6⇒Y7作成時）。誤認識の防止。 �B下向起上のセンサー値を2800〜4095から2600〜4095に変更。 �C攻撃は中接攻撃1200〜1799、近接攻撃1800〜4095の2段階攻撃は堅持。 �D横移動の歩数を4歩から3歩へ減らす。離れすぎと競技台からの落下防止。 �E旋回前拳・旋回後拳の精度向上。旋回攻撃の中止。 �F起上りモーションの誤作動はRCB-3へ接続した加速度センサーによるチェックで防止。 ●センサールールX1基本設定 状況1：PSDセンサー2個によるスタート、前進後、状況2へジャンプして自律バトルモードへ 状況2：転倒判定（転倒したら状況4へジャンプ）、近接攻撃、中接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況3へジャンプ） 状況3：転倒判定（転倒したら状況4へジャンプ）、近接攻撃、中接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況2へジャンプ） 状況4：転倒判定（転倒したら状況2へジャンプ）、近接攻撃、中接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況5へジャンプ） 状況5：転倒判定（転倒したら状況2へジャンプ）、近接攻撃、中接攻撃、捕捉接近、探索（すべてモーション実行後は状況4へジャンプ） 転倒により2通りの異なる戦略を自動的に相互移行する。 「小型人/ヒト/ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧」　を更新。 Robot Watch に 草加ロボットプロレス「できんのか!」in草加ふささら祭りレポート が掲載されている。
12/1/08	近藤科学から 第2回ビーチフラッグ競技会 の動画が公開されている。ビデオ撮影に失敗した「BLACK TIGER」のエキスパート部門の動画も掲載していただいた。感謝。計4回のトライで成功した２回戦前半戦の動画（公式記録は41.27秒だったが実際に計測してみると28秒台の記録）。 Robot Watch に 「第2回自律ビーチフラッグ競技会」開催 〜KHRは僕らの手を離れ、一歩、また一歩と進んでゆく が掲載されている。「BLACK TIGER」のエキスパート部門の動画も掲載されている。 動画を見ての考察： �@起上りモーションは若干の方向のずれがあるが、旋回後は正面に向いている。前進歩行も正確でまずまず。歩数の設定も適切。最初に設定されている一連の動作は順調でPSD捕捉範囲に入り目標の捕捉に成功している。 �A起上りモーションの誤作動が2回。自律バトルにも見られた現象で原因は不明。状況から状況へジャンプしたときに、一番最初に設定してある転倒判断のルールの誤作動で起こると推察。自律バトルではRCB-3に接続した加速度センサーによる転倒のダブルチェックで回避している。「BLACK TIGER」にはAD1のピンが破損したため取り付けていない。RCB-3への加速度センサーの搭載と必要のない状況間のジャンプを少なくして回避したい。誤作動がなければ19秒台で倒せた。 �B捕捉した場合の接近の歩数は適切。ポールを倒すモーションもまずまず。 �C順調に動作すれば20秒台で倒せそう。次回は再現性をあげて臨みたい。 �D今回の動画からKHRシリーズでは時間的に20秒前後が限界か。これをコンスタントに出せるかが勝敗の分かれ目。 「BLACK TIGER 8」の自律バトル対応センサー配置案（PSDと超音波センサー複合型） （案1） ・PSDセンサー：前面2個（左右腕前面各1個）、側面2個（左右腕横各1個）計4個 ・超音波センサーは前面1個（広角）、背面1個（広角）計2個 （案2） ・PSDセンサー：前面4個（左右腕前面各1個、左右足旋回軸サーボ前面各1個）、後方中央1個の計5個 ・超音波センサー：左右腕横各1個の計2個、手首に両面テープで設置（床反射の影響があれば肩に移動）配線はセンサー用ケーブルを超音波センサーにハンダ付け（センサーボードに接続が容易で強固） （案3） ・PSDセンサー：前面3個（左右腕前方各1個、胴体中央前方1個）、左右腕後方各1個、計5個 ・超音波センサー：左右腕横各1個、計2個

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