（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 8/29/09 | 新ハイブリッドセンサールール、超音波センサー優先ルールが完成。これで新ハイブリッドセンサールール完成。 BLACK TIGERの横移動モーションを改良 参考：ZETAの右横移動モーション@右足2cm上げそのまま右足開いて足底を床に密着させる。A右足2cm下げて元に戻して足を閉じると同時に左足を1.5cm上げる。@Aの繰り返し。スピード10。 |
| 8/27/09 | 新ハイブリッドセンサールール、PSD優先ルールが完成。 |
| 8/25/09 | 新ハイブリッドセンサールールを試作。PSD優先ルールの半分位が完成。 |
| 8/23/09 | 「ZETA」の足パーツを黒塗装。 |
| 8/22/09 | 「NEO」の再組み立て。胴体上部の組み立て終了。胴体下部の組み立て終了。胴体下部と脚根元の直行軸を取り付け脚部分を接続して下半身の組み立て終了。あとは配線とセンサー配置と配線。 今後、組み立ての注意点として、@胴体旋回軸の取り付け台のネジ穴がずれてあけられているので、旋回軸サーボのサーボホーンを半穴分ずらして取り付け直した。A直行軸のピッチ軸サーボのサーボホーンは底側からアームを取り付けることになるのでサーボホーンのネジ穴の向き（フリクションスペーサの突起の位置）に注意。 「ZETA」調整中に腕サーボが交錯して肩付け根サーボが動かなくなった。廻そうとしても全く堅くて動かない。ほとんど使っていないのにもう修理が必要か？「ZETA」は一旦解体することとした。あとは新規再構成。 |
| 8/20/09 | 「NEO」の再組み立て。脚部分の組み立て終了。腕部分の組み立て終了（「ZETA」の手先に使用していたKRS-2350HVを「NEO」に戻し、「ZETA」にはKRS-4013HVを使用する）。 |
| 8/18/09 | 「NEO」の再組み立て。レッグプレートを取り付け。 |
| 8/17/09 | MANOIセンサーボードの自律バトルセンサールールの新規作成方法について １．従来の作成方法 @転倒の確認を加速度センサーでスキャン⇒感知すれば起き上がり⇒ジャンプ A近接を各センサーを順にスキャン⇒感知すれば近接攻撃⇒離脱⇒ジャンプ B中接を各センサーで順にスキャン⇒感知すれば中接攻撃⇒離脱⇒ジャンプ C捕捉を各センサーで順にスキャン⇒感知すれば接近⇒ジャンプ D探索は確実性を上げるため、２つのセンサーでスキャンして探索モーション⇒ジャンプ 従来方法は、渦巻き状に内側（近く）から外側（遠く）にスキャンするイメージで感知するセンサールール。近くにいる敵をいち早く発見するセンサールール。攻撃と攻撃の間のラグタイムは少ない。センサー測定値の振れがあると感知しないリスクがある。 なお、ハイブリッドセンサーシステムでは、PSDと超音波センサーについて、それぞれ@〜Cを作成するが、探索はPSDセンサーのみで実施する（超音波センサーでの遠距離感知はノイズの影響を受けやすいので探索は実施しない）。 ２．新規作成方法 @転倒の確認を加速度センサーでスキャン⇒感知すれば起き上がり⇒ジャンプ Aセンサー1で、近接、中接、捕捉を順にスキャンして⇒感知すればそれぞれのモーションを実行⇒攻撃後は離脱⇒ジャンプ Bセンサー2で、近接、中接、捕捉を順にスキャンして⇒感知すればそれぞれのモーションを実行⇒攻撃後は離脱⇒ジャンプ C順次、すべてのセンサーで近接、中接、捕捉を順にスキャンして⇒感知すればそれぞれのモーションを実行⇒攻撃後は離脱⇒ジャンプ D最後のセンサーでは、近接、中接、捕捉の次に探索をスキャンして⇒探索モーションを実行⇒ジャンプ 新規方法は、一方向ずつを近くから遠くまで確実にスキャンするイメージで感知するセンサールール。一方向にいる敵を確実に発見するセンサールール。センサー測定値の振れがあってもその方向を感知・捕捉する確度が高い。攻撃と攻撃の間にラグタイムが生じる可能性がある（従来のセンサールールをハイブリッドシステムで使用した場合、大きなラグタイムは認められていない）。PSDセンサーでは照明等による誤作動が多くなる可能性がある。 なお、ハイブリッドでは、PSDと超音波センサーについて、それぞれ@〜Cを作成するが、探索はPSDセンサーのみで実施する（超音波センサーでの遠距離感知はノイズの影響を受けやすいので探索は実施しない）。 ３．実戦試験をして新規センサールールに優位性（捕捉能力の向上）があるか検証する。 １）新規作成不法では、センサー測定値の振れがあってもその方向にある敵を感知・捕捉する確度が高く、敵の捕捉能の向上が期待できる。 ２）新規作成方法では、攻撃と攻撃の間にラグタイムが生じる可能性があるが、従来のセンサールールをハイブリッドシステムで使用した場合では、攻撃と攻撃の間の大きなラグタイムは認められていない。 ３）新規作成方法では、PSDセンサーでは照明等による誤作動が多くなる可能性があるが、PSDの照明等による誤作動の防止は、超音波センサーとPSDセンサーによるハイブリッドシステムにおいて、超音波優先のセンサールールで回避する。 |
| 8/16/09 | 「NEO」の再構築 オーバーホールを済ませたサーボ、パーツにより従来のRCB-3HVと自律システムを搭載した「NEO」を再構築する（従来の「NEO」のknowhowを生かす、ZETAでは再現不可）。また、「NEO」のオーバーホール前後の知見（超音波センサー優位のセンサールール使用、自律動作中の低速シリアルによる無線操縦：セミ自律バトルシステムなど）を応用するとともに、再構築に伴い、腕を120％まで伸ばす、広角タイプ超音波センサーの使用などの一部改良を行う。なお、KHR-3HVのバックパック採用を検討する。 「NEO」の再組み立て開始。足底と直行軸組立、ダブルサーボの膝組み立て、旋回軸取り付け用直行軸部品組み立て。 |
| 8/15/09 | 対自律バトル機における留意事項 対プロポ操縦を想定して自律バトルシステムを構築してきたが、対自律バトル機を想定した検討事項を整理した。 １．PSDセンサーの干渉について ・超音波センサーよりも干渉のリスクは少ないと考えられるが、受光部への対手方からの光が影響する可能性は大きい。PSDは反射光の角度を感知・計算するので、距離の感知に影響する可能性がある。 ・いままでPSD搭載ロボットによる自律バトル競技会が何度か実施されているが、PSDの干渉は報告されていない。 ２．超音波センサーの干渉について ・超音波センサーでは相手方の超音波センサーが同型（超音波の波長・発信が同じ）場合、センサーの干渉のリスクが大きくなる。PSDよりも大きい。 ・詳細メカニズムを検討するには、超音波の発信と受信様式について詳細を理解しておく必要がある。 ・干渉が起こるとすれば、どのような現象（感知しなくなる、感知距離の変動など）として現れるか、実際に自律バトルさせ実験して調査する。（最も、実戦的で、しかも簡単な方法） ３．回避方法 １）ハイブリッドセンサーシステムとし、センサールールの優先順位を変える。 @相手がPSDセンサーのみの場合は、超音波センサー優先のセンサールールとする。ただし、相手方のセンサー撹乱のため、PSDセンサーも使用する。 A相手が超音波センサーのみの場合は、PSD優先のセンサールールとする。ただし、相手方のセンサー撹乱のため、超音波センサーも使用する。 ２）PSDセンサーの取付方向を変える。縦方向で取り付けた方が敵の光を受けにくい。 ４．錯乱方法 １）PSDセンサーに対しては、胴体部分にアルミホイルなど反射材を取り付ける。全身をミラーにすれば感知されない。 ２）超音波センサーに対しては、ステルス戦闘機のように超音波を反射せず、超音波をそらせるように表面に角度をつける。ただし、効果はそれほど期待できない。 |
| 8/14/09 | 「NEO」の断線しそうなコードを新しいコードに交換した。 |
| 8/13/09 | 「NEO」のコードをチェックし、断線しそうなコードを4本発見したので、新しいコードに交換することとした。 |
| 8/12/09 | 「ZETA」の足を短くできないか調査したが、長くすることはできても短くはできない。平行リンク足を採用している他のロボットと足の長さを比べると、「ZETA」は足が長すぎるように見えバランスが悪い。工夫してもエレガントな歩行は困難と判断。「ZETA」のコンセプトを転換した。 「ZETA」構想の転換 平行リンク足マーキュリー搭載の自律バトル専用機として製作してきたが、当初想定していた自律バトルにおける「NEO」の運動性、機動性の維持、UPが図れていない（「NEO」の攻撃の特徴としてきた旋回攻撃、両面起上りなどが不可及び平行リンク足マーキュリーのメリットが見いだせず使いこなせていない）。これは平行リンク足の自由度が少ないこと、既製部品のために「NEO」の胴体に比して足が長い(長くすることはできるが短くすることができない）ため重心が高くなり機体のバランスが悪くなったこと、重量の増加（サーボを各関節に使用）などによる。 以上のことから、平行リンク足搭載を断念（直観的な判断:機能面と外観が自身のコンセプトに合わない）。「ZETA」については足構造を「NEO」とほぼ同じにして、新コントロールボードRCB-4HV等を搭載した新自律バトルシステム試験機（センサー動作電圧５V：当面は広角USSx4,PSD：GP2Y0A21←GP2D12 x4〜6）とし、また、自律バトル専用機から「NEO」と同じ自律バトル機能搭載多目的機とする。 |
| 8/8/09 | 第17回KONDO CUP KHRクラスに関東支部のメンバーとして参加する予定。これを機会に懸案であった「BLACK TIGER」の一部オーバーホールを実施。膝、腿、腕上部の計6個のKRS-788HVのプラスチックギヤを交換した。また、足先のKRS-2350HVがほとんど断線状態でありことが分かったので、半田付して修理。ハンチングが少なくなった。バスタブソールに一時取り外していたラージソールを再度取り付けた。やはり取り付けた方が移動モーションが安定するようだ。 |
| 8/1/09 | 2004年8月1日にKHR-1を購入。今日でロボット製作5周年。現在のロボットの状況は、（１）「BLACK TIGER NEO」はオーバホール中、新「NEO」として立ち上げ予定。（２）「BLACK TIGER ZETA」は製作中、平行リンク足の自律バトル専用機として立ち上げ予定。（３）「BLACK TIGER」はオーバーホールをして、KHRクラスのサッカー対応機体とする予定。いずれも秋の競技会には出場させたい。 「ZETA」の股ロール軸KRS-4013HVと「NEO」腕ピッチ軸4014の交換、「ZETA」の手先のKRS-4013HVと「NEO」のKRS-2350HVの手先を交換した。これで「ZETA」のサーボ変更が終了。 「NEO」のパーツの再塗装など終了。これで「NEO」のサーボ、パーツのオーバーホール終了。 |
| 7/29/09 | サーボのオーバーホールが終了した。サーボ以外の部品もできるだけオーバーホールする。「NEO」は「RCB-4HV」を搭載して新規機体として組み立てることとした。 「ZETA」の股ロール軸4013⇔「NEO」腕ピッチ軸4014を移動交換して、「ZETA」の足を強化することとした。また、「ZETA」のKRS-4013HVの手先と「NEO」のKRS-2350HVの手先を交換することとした。 |
| 7/26/09 | 「BLACK TIGER NEO」のフレームは再塗装することとし、フレームの黒の塗料を水ペーパーやすりで剥がした。また、ジョイントのねじ止めのねじとナットの位置を交換する。できるだけ完全にオーバーホールすることとした。 |
| 7/20/09 | 「BLACK TIGER NEO」の懸案のオーバーホールを開始。午前中に解体完了。塗装が相当に剥がれているが、上塗りした方がよいか、一度すべて剥がしてからやり直した方がよいか、迷うところ。とりあえず黒のスプレー塗料を購入。サーボのオーバーホールを依頼。 |
| 7/19/09 | 第7回わんだふぉーろぼっとかーにばる に「BLACK TIGER NEO」参加した。予選第1競技のダッシュ2000はダッシュを開始したところで転倒し、右足の膝サーボが脱力して起き上がり不能となり、リタイヤ。やはりサーボをオーバーホールする必要がある。歩行が不安定。昨日のタイルカーペットは足サーボに力がないためか歩行が非常に不安定であった。すべり床では移動モーションの動作を事前に充分確認していたが、リタイヤは初めてで残念。 予選第2競技はボトルトラクション。前回と同じく8本を歩いて押す方法で挑戦したが、重すぎて動かず7本で185cmを運んで1295ポイント。やはり脚力が低下している。 予選第3競技はサイコロシュート。前回はストライカーに20点取られた。今回の対戦相手はオマタさんのAlumiy(アルミイ）。関東支部の同士で戦い憎い上、お互いに昨日のサッカーの疲れで精彩を欠いたが、3-0で苦勝。 
予選第4競技はキューブ。竜鬼U、BLACK TIGER NEO、たかろぼのチーム。対戦相手はメロンマン、ドカはるみ、direstradaのチーム。竜鬼Uがキューブの捕獲、BLACK TIGER NEOが相手のキューブを場外へ落とす、たかろぼがキューブを守る役割設定でスタートしたが、試合開始早々にBLACK TIGER NEOが転倒してそのまま場外へ。竜鬼U、たかろぼの奮闘で引き分けとなったが、チームメイトに非常に迷惑をかけてしまった。 予選の順位は38台中、20位。歩行が安定していないことが大きい。予選1位はサーガ、2位はダイガック、3位はマンボー、4位はゼルファー。 5位以下で2組に分かれてランブル。BLACK TIGER NEOは操縦で出場したが、操縦ミスで早々に場外へ。2組からそれぞれ４台でランブル決勝を行った。ランブル優勝はオマタさんのAlumiy(アルミイ）。 準決勝はサーガとマンボーでサーガの勝利、ダイガックとゼルファーでダイガックの勝利。３位決定戦はマンボーとゼルファーでゼルファーが２ダウン先取するも３ダウンとられて、マンボーが３位。決勝戦はサーガとダイガック。サーガが投げで２ダウン、突きで３ダウンを奪い優勝。実力を見せた。 表彰式でわんだふぉーわんだふぉーはゼルファー（白風M)が獲得。また、JSRC代表にはプロトザウラー（KENTA)。｛BLACK TIGER NEOは20位でろぼとまの商品券をいただいた。 今回は「BLACK TIGER NEO」の調子が十分でなくチームメイトにも迷惑をかけてしまった。競技会はやはりBESTで臨むべきであることを痛感した。今後すみやかに「BLACK TIGER NEO」のオーバーホールを実施する。予選キューブの前にキノピーの「ガンダム」の木琴演奏があった。とても素晴らしい。写真を掲載した。楽しい時間を過ごさせていただいた。石川さんとスタッフの皆様に感謝。 
  うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 7/18/09 | 第3回ROBO-ONE SOCCERに「関東支部」チームの「ナガレブラックタイガー（ BLACK TIGER NEO ）」として参加した。関東支部のメンバーは「ナガレシルバー」「ナガレメープル」「ナガレテナイピンク」「ナガレゴールド」。参加は7チームで7チーム総当たりのリーグ戦で21試合が行われた。 「関東支部」は２勝４敗。１日目決勝進出は、１位「RFCバンブーブリッジ」（助っ人のATACO the STRIKERの活躍が大きい）、２位「エスプレッソパッチギ」（杉浦さん率いる国際混合チーム）の２チーム。今回は参加チームが少ないことから、２日目も予選を行って２チームが決勝に進出できるとのこと。「関東支部」チームは２日目は不参加。 今回は参加チームが７チームと少なかったため、総当たりの予選リーグとなったが、いろいろなチームと対戦できてよかった。ただ、「ナガレブラックタイガー（ BLACK TIGER NEO ）」はROBO-ONEのタイルカーペットのコートはじめて。事前にタイルカーペット上でのモーション調整ができなかったため、移動モーションが不完全で思うように移動できなかった。また、全体的にサーボにガタがでておりオーバーホールが必要な状況。移動モーションの不具合もサーボの遊びが大きくなったのが主な原因。わんだふぉー終了後に全サーボのオーバーホールを予定。 
楽しい時間を過ごさせていただいた。ROBO-ONE SOCCERのスタッフの皆様と「関東支部」のチームメイトの皆様に感謝。また、うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 7/16/09 | ここのところ、いろいろあり、ロボットも停滞ぎみ。「ZETA」は重量が重くなった関係で、NEOとは異なるモーション作成が必要。 @重量の増加でスリップ旋回ができず旋回前拳ができない。攻撃モーションの見直しが必要。前方攻撃はジャンプ旋回と横拳の組み合わせとする。 Aやはり重量の増加で屈足両面起き上がりができない。足裏のゴムがある場合は、足付け根ロール軸のサーボへの負担が大きい。KRS-4014に変えるとともに、上向きと下向き起き上がりをそれぞれ作成する。 B足の付け根のロール軸のサーボをKRS-4013からKRS-4014に変更する。KRS-4014はNEOの肘に使用しているものと交換してみる。NEOの肘のKRS-4014には従来からあまり負荷をかけていないので、交換してみて遊びがないようであれば、オーバーホールに出さずにそのままZETAに使う。（遊びがあればオーバーホールした後に交換する）。サッカーのキーパーモーションにも屈足立ち上がりモーションを使う。 C腕の長さが中途半端なので、規定の最大30cmに近い長さにしたい。どこをどのようにして格好よく長くするかを考える。 D前進と後退のモーションの確定。前進時に転倒するがモーションで防止できるか、また、ジャイロで防止できるかを検討。 E足裏をどうするか。ゴムを貼りつけた方が移動モーションが安定する。ただ、ゴムが無い方が前進時に転倒しにくい。NEOと同じ位置・大きさで薄い丸いゴムを2枚足裏に張り付ける方法はどうか。 |
| 7/11/09 | 「NEO」:サッカーモーションのチェック。スローインを修正。ボールを最適の位置で離すようにコントロールするのが難しい。ボールを締めすぎると離れないし、緩くすると後へ落とす。SET＆COMでSPEED:2で20回繰り返しをSET＆COMを2回繰り返す方法に変更。1回目ではボールを保持して離す位置まで、2回目で緩めてボールを離す。なんとかスローインになった。 ROBO-ONEサッカーのタイルカーペットがないのでパンチカーペット上で動作試験。横移動、旋回、起き上がりは特段の問題なし。前進、後退はひっかかることがあり、若干の手直しが必要か。 相変わらずハンチングが激しい。センサーをテープで保護。 |
| 7/6/09 | 久しぶりに「NEO」を扱ったが「ZETA」に比べて脚部が軽くて小さい、「ZETA」の方が重量と迫力がある。「ZETA」のモーション作成に戸惑う訳だ。「ZETA」は「NEO」とは異なる別の戦略で攻撃モーションを含めて自律バトルシステムを作成した方が良いかもしれない。 「ZETA」：足裏のゴムを取り除いてモーションの検討を行った。足裏はゴムがない滑り足の方が両側起き上がりの屈足起き上がりや、前進時の停止の際の前方への転倒がしにくいが、前進、横移動、J旋回ではモーションの切れが悪い。また、音や衝撃を考えると足裏にはゴムを貼りたい。 足裏のゴムをはがすのに時間がかかった。今度は貼る時は現在使用している幅広の両面テープを貼って、そのうえから粘着付きのゴムを貼った方が、はがす時にはがしやすそう。 「NEO」:については、電圧を12Vで動作させていることもあるが、やはり相当にハンチングが激しいし、各サーボの遊びも大きい。すべてのサーボについてオーバーホールを依頼する必要がある。7月20日以降早急にオーバーホールを実施することする。この際、NEOは塗装もやり直すなど徹底的にオーバーホールして組立てることとする。RCB-4HVの導入はその後とする。 当面は、「ZETA」については方針・戦略の見直しを行う。「NEO」についてはわんだふぉーとROBO-ONEサッカーへ向けての調整を行う。ROBO-ONE Gate2は日程の調整がつけば「NEO」でエントリーする。 |
| 7/5/09 | 「ZETA」の足裏ゴムを取り除いて、S旋回を試みたが不調。リンク足の重量があるためか難しいことが分かった。S旋回を利用した旋回前拳はあきらめたほうがよいかもしれない。両面起き上がりモーションを試したところ成功した。やはり足裏のゴムの摩擦が大きいため屈足後の起き上がりが困難になることが分かった。 NEOのモーションの調整。横移動のモーションをZETAで使用したモーションを応用して作り変えた。これでカーペット上でも横移動がうまくいきそう。 参考：ZETAの右横移動モーション@右足2cm上げそのまま右足開いて足底を床に密着させる。A右足2cm下げて元に戻して足を閉じると同時に左足を1.5cm上げる。@Aの繰り返し。スピード10。 スローインのモーションが不調のため、修正を試みたが依然うまくいかない。 |
| 7/4/09 | 「ZETA」の上向き起上りと下向き起上りモーションを作成した。胴体旋回軸を回転させることで起上りさせることができた。 旋回前拳のためのS旋回がうまくできない。足裏のゴムの摩擦によると考えられる。ゴムを取り除いて再度検討する。 |
| 7/3/09 | 「ZETA」の両面起上がりモーションの作成。足の付け根のアームを短アームSC-40Aへ交換したことで足が水平に開くようになった。両面起き上がりモーションを試してみたところ、最後に屈足して起き上がる時に足裏のゴムの摩擦でスムースにいかない。ロール軸のサーボに負担がかかりサーボの遊びが大きくなってしまった。 対策としては、@両面起き上がりの採用を中止して、上向き、下向き起き上がりを採用、A足裏のゴムを撤去、B ロール軸のサーボをKRS-4014に交換してトルクを上げる、C足元のロール軸のアームの付け替え（足を屈足させたとき外側に大きく曲がるように左右を逆にする）が考えられる。 とりあえず、Aの足裏のゴムの撤去はさけたいので、@に従い、上向き、下向きの起き上がりのモーションを作成してみる。また、旋回前拳ができるかモーションの検討を行い、旋回がスムースにできなければ、AとCも検討することする。 サッカーのキーパーモーションから復帰するのにも必要なモーションである。一方、両面起き上がりは可動範囲が非常に大きい。コンパクトな起き上がりを検討すべきか？ 「KHR-3HV」の足裏のサイズが122x78mmであることが分かった。３kg以下級では縦から50%で逆算すると脚長は244mm、横から30%で逆算すると脚長は260mmとなる。「ZETA」の脚長は250mmなのでこの足裏をこのまま装着すると第16回ROBO−ONE規格に合致しない。当然「NEO」でも合致しない。当面、採用は見送りたい。あとはバックパック。 |
| 7/2/09 | 「ZETA」:足付け根アームをロングアームから短アームSC-40Aへ交換した。アームはナットとねじロック剤を使用しているので交換に時間がかかった。ねじロック剤はかなり強固にねじを固定できている。ただ、ねじロック剤は塗料を溶かすので、手についたロック剤でせっかく塗装した黒がかなりはげてしまった。  これで足を水平にまで開くことができ、両面起き上がりモーション作成が可能となる。足を曲げて立ち上がるときに足裏のゴムの摩擦に影響されずに立ち上がれるかがポイント。フレームが細いのでかなり華奢な感じがする。とりあえず使用してみて支障があれば短アームと交換することとする。これで「ZETA」のProto-Typeが完成した。 
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| 7/1/09 | 「ZETA」のジャンプ旋回モーションの作成。「NEO」のJ旋回モーション右C（イガアさん改良版）を「ZETA」に応用。まずまずのジャンプ左右旋回モーションが作成できた。 |
| 6/30/09 | 「ZETA」の横移動モーションの作成。スピード5で1ポジションを2回繰り返しは不可。左右反転の変換のLINKを作成して、横左モーションを作成。まずまず。 |
| 6/29/09 | 「ZETA」の横移動モーションの作成。足の裏にゴムを貼り付けた横歩きはゴムが滑り止めになるが床にひっかる。従来のとおりの2ポジションで横移動が可能なことが分かった。平行リンクは曲がりにくい。右横移動がほぼ完成。80％位の完成度か？ 右横移動モーション：@右足2cm上げそのまま右足開いて足底を床に密着させる。A右足2cm下げて元に戻して足を閉じると同時に左足を1.5cm上げる。@Aの繰り返し。スピード10としたがスピード5で1ポジションを2回繰り返しも今後試行する。 ロングアームの代わりとしてSC-40Aを使用することとして発注。これを装着すれば両面起き上がりが可能となる。 |
| 6/28/09 | 「ZETA」の足裏全体にゴムを貼り付けた。滑り足よりゴムを装着した方がしっかりした歩行ができ、また足裏のネジを覆うため。ゴムは2007年3月にNEO用に購入したもので、ネオセル皮付ST付約1.5ｘ300ｘ300mm。東急ハンズ(渋谷:皮革6A,ゴム素材B1A,両面テープ5A/B1A,模型塗料7B）で入手したもの。滑り具合が丁度良さそうなのでとりあえず使用してみることとした。 前進モーションが難しい。なんとか形ができてきた。重心がかなり高いので静止するときに転倒する。ジャイロで転倒を防げるか。足の付け根のロール軸にロングアームを使用しているが、短いアームと交換する。これで少しは重心が低くなる。ネジロック剤をつけていないネジが緩みやすい。ネジロック剤の効果が認められる。 わんだふぉーを申込完了。ZETAの整備には時間がかかりそうなのでNEOで出場する予定。 |
| 6/27/09 | 「ZETA」の配線が完了。胴体の旋回時にコードにゆとりがでるように台付きねじで間隔を広げた。無線受信機をNEOと同様に肩に設置し無線操縦を可能とした。とりあえずNEOのボードカバーを取り付けた。これでモーションの作成ができるようになった。 屈足終了のモーションを作成。機体に擦れる膝のコードをテープで被覆した。これで膝を曲げた姿勢での設置が可能となった。 スタートアップモーションを作成した。膝の角度は90度より少し大きくした。これをもとに移動モーションを作成することとする。 基本となる前進モーションの作成を開始。これが一番難しくバランスのとれた歩行モーションは試行錯誤で作成するしかない。少々時間がかかりそう。 |
| 6/23/09 | 第16回ROBO-ONEの競技規則が発表になった。重量無差別大会。予選が重視され賞金は予選第一位50万円、第二位10万円、第三位5万円と決勝と同額が授与される。アイディア次第では予選優勝・上位入賞も可能。主な変更点は以下のとおり。 １．資格審査がなくなり規格審査を通過すれば予選に出場できるようになった。ただし、予選ではデモンストレーション開始後、30秒以内に合計10 歩以上歩かないロボットはその時点で失格となる。 ２．予選のテーマは「どんな道でも歩く」と「二足歩行ロボットがまだやったことがないこと」。いずれもROBO-ONEらしい良いテーマだ。以前の「人の役に立つこと」より取り組みやすいし可能性を広げる。 ３．認定枠はなし。決勝は予選通過の32機。決勝トーナメントでは組技などの規定なし。 ４．ロボットの規格で腕の長さは足の長さの120％と規定されているが、胴体から離れて動く部分の長さの最大値が規定された。3kg以下では最大30cm。これで腕（リーチ）を長くするために足を長くする機体は制限されることになる。かっこいい二足歩行ロボットは手足のバランスがとれた機体。ヒトの手足のバランスがやはり見た目がよい。 ５．機体の最大重量は30kgに制限された。 ６．相手がダウンした場合は相手より1m 以上離れなければならなくなった。 ７．範囲攻撃は90°以内とされているが、3歩移動しないと次の範囲攻撃ができないようになった。これにより「NEO」の自律近接攻撃の一部修正が必要。 以上、第16回ROBO-ONEには以前のROBO-ONEの良さが出ている。富山での開催で参加は未定。予選の２テーマに合致する良いアイディアが見つかれば参加を検討したい。 |
| 6/22/09 | 「ZETA」の第14回ROBO-ONE規格合致を調査。機体重量3kg以下、身長46.0cm、脚長：25.0cm、腕長：25.0cm、指極：61.5cm、足裏12.0ｘ6.5cm。重心規定もクリヤしている模様。サーボの設置は「NEO」と手先を除いて同じことを確認。 「NEO」はハンチングが激しくなっており、やはりサーボのオーバーホールが必要 |
| 6/22/09 | 「BLACK TIGER 8」から自律システムを取り外して、2008.10の状況に戻した。また、ステーをボードのねじ止めして、機外のボードカバーにテープで取り付けてあったスイッチを取り付けた。今後は電池の検討とモーションの確認。 |
| 6/21/09 | 「ZETA」：BRCB-3HVをPMWからシリアルに変更。通電してサーボが動作するか確認、動作しないサーボはサーボのポートを変更して動作を確認した。 Cホームポジションの設定。トリムの調整をするにはホームポジションを設定しておかなければならないので、ホームポジションは直立姿勢（足直立、腕胴体の横）として登録。 Dトリムの調整。平行リンクの脚部はトリムを調整しながらサーボホーンを固定した。 Eスタートアップモーションを設定。とりあえずホームポジションをスタートアップモーションに設定。あとで歩行の基本ポジションに変更の予定。 FHEADとフロントカウルを取り付けてプロトタイプが完成した。あとは基本モーションの作成。  |
| 6/20/09 | 「ZETA」：@胴体に両腕、両足を取り付けて組み上げ。 A各サーボに配線。脚部は組み上げてから配線することとしたが、隙間から何とか配線できた。足首のヨー軸とピッチ軸のサーボの配線は50cm。脚上部の配線はそれぞれ短くした。 |
| 6/19/09 | 「ZETA」今後の予定 １）ZETAの組み上げとZETA配線 ２）トリム調整 ３）基本動作作成 @HP、Aスタートアップポジション、B前進、C後退、D左右横移動、Eジャンプ旋回、F両面起き上がり（高速） ４）サッカーモーションの検討 @左右キック、Aキーパーモーション、Bスローイン、以上を7月18日（土）のROBO-ONEサッカーまでの完了を目標とする。 AこれができなければNEOでのサッカー出場とする。 ５）バトルモーション作成（旋回前拳、旋回後拳など） ６）ZETAに自律機能を搭載 ７）NEOのオーバーホール開始 |
| 6/18/09 | 各機体の今後の方針 （１）「BT ZETA」の完成と自律システム搭載（6月〜7月） （２）「BT NEO」のオーバーホール（7月〜8月） （３）「BT NEO」へのRCB-4HVの搭載と自律システムの検討（8月〜） （４）「BLACK TIGER 8」の自律システムは撤去。自律システムはZETAへ搭載。 （５）「BLACK TIGER 8」はKHRクラスのサッカー専用機として位置づける。構造等は現状のまま。電源は300mAH を再検討（リポでは強すぎてハンチングが激しい）。 （６）KHR-3HVのバックパックの自作機への利用を検討 （７）KHR-3HVのバスタブソールの自作機への利用を検討 |
| 6/17/09 | 第5回KHRアニバーサリー第1日目6月13日（土）の開会後に新製品「KHR-3HV」の発表があった。 発表では、初代の「KHR-1」、次世代の「KHR-2HV」が舞台に登場後、新製品（第3世代）の「KHR-3HV」が登場して近藤社長から「KHR−3HV」の8月発売が発表された。その後、パンフレットの配布されブースでの展示がされて詳細が明らかとなった。サーボKRS-2552HVのトルクは「KHR-1」のほぼ2倍になった。コントロールボード「RCB-4HV」は「RCB-1」から格段に進歩している。 発表時のビデオ及び主なポイントは以下のとおり。  （１）本体販売価格は12万円位（これはKHR-1、KHR-1HVとほぼ同じ）。8月に発売開始。KHR-3HVの部品は汎用性があり、それぞれの部品も発売する。 （２）機体はHeadを入れて17軸。グレードアップを想定してあらかじめダミーサーボを配置した構造としている。足旋回軸2軸、胴体旋回軸1軸、腕旋回軸2軸の計5軸を加えて最大23軸まで増設可能とし、拡張性がある。全体的にスリムな外観、これは好みの外装を装着しやすくするためとのこと。発表時には特別なモーションは紹介されなかったが、17軸と23軸FULLサーボでの運動性能に関心があるところ。 （３）サーボは新開発のKRS-2552HV、全段金属ギア使用、トルク14kg/cm、動作角270°、スピード0.14sec/cm。従来のKRS-788HVより一回り小さい。トルクはKRS-788HVの約1.4倍、KRS-4013HVの1／2。予定価格は1個7000円位とのこと。 （４）コントロールボードは新開発のRCB-4HV、ICS3.0でサーボのシリアル制御が可能。30個のサーボをコントロール可能。アナログ端子10個（1A）でセンサーを多く接続可能。予定価格は2万円位とのこと。このボードで超音波センサーやPSDセンサーを接続して自律制御、自律バトルがどこまで可能か関心のあるところ。 （５）電源は800mAhのニッケル水素電池で約30分の動作が可能。また、約1時間で充電可能な急速充電器が附属する。 主要な部分の写真を掲載した。 （１）正面からの全体写真。スリムな体型。   （２）後面からの全体写真。   （３）上からの写真。  （４）前面斜め上からの写真。  （５）後面斜め上からの写真。  （６）バックケースの写真。バックケースは丈夫な作りになっているうえ、シリアル制御により接続コードが少なく、また多数のセンサーを収納できる構造としている。いままでのバックパックは壊れやすかったがこれは丈夫そう。自作機体のバックパックとして汎用性が高い。腕の配線はバックパックの横から入れる構造となっている。  （７）足の横からの写真。足は緩やかな曲線で完全にしゃがみ込むことができる構造になっている。膝はシングルサーボ。足首は直行軸とはなっていない。  （８）しゃがみこんだ姿勢の前・後・横からの写真。    （９）足裏の写真。足裏は従来のバスタブソールよりかなり大きく半円形。内側の直線部分が長く横歩きには最適。自作機体の足裏として汎用性が高い。  Robot Watch に石井英夫さんの詳細な記事 近藤科学、新二足歩行ロボットキット「KHR-3HV」を発表 〜すべてが一新された、革新の第3世代ロボットキット が掲載されている。また、近藤科学 、テクノロジア のサイトにも「KHR-3HV」の詳しい説明が掲載されている。 KHR-3HVは身長高く重心が高くなっているので、同じ17軸の「KHR-2HV」の運動性能をどの程度を超えているのかは不明である。また、23軸FULLのKHR-3HVの能力を見てみたい。 「KHR-3HV」で関心のある部品は（１）コントロールボード「RCB-4HV」。アナログ入力・デジタル入力端子が多く、自律システムとしての能力（２）自作機に利用できそうな丈夫なバックパック（３）自作機に利用できそうな大きなバスタブソール。 「ZETA」が完成して自律バトルができるようになったら、「NEO」のオーバーホール後に「RCB-4HV」を搭載して自律バトルシステムを構築してみたい。 そのほかグラスロードカンパニー が吉村さん製作の「ゴッドハンド」を参考出品していた。非常に良くできているが、製作が難しく10台位予約があれば製作することも検討するとのこと。また現状より一回り大きいものを考えているとのこと。1つのサーボで5本の指を結束バンドで操作している。バトルでは容易に破損するので使用できない。ビデオと写真は以下のとおり。   |
| 6/16/09 | 第5回KHRアニバーサリー（浅草ROX3スーパーマルチコート）に「BLACK TIGER」で参加。「BLACK TIGER」は2004年8月に購入した「KHR-1」をベースにHV化しさらに足構造をKHR-2HV化した「BLACK TIGER 8」。第１日目の開会後に「KHR-3HV」の発表があったが、これは後日詳細を掲載予定。また、うまく撮れた動画は順次、YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。  第1日目6月13日(土)は「自律ビーチフラッグ」のエキスパートクラスに参加。前週の事前調整時と同じくスタート、起き上がり、180°旋回、フラッグへの接近の一連のモーションのうち、180°旋回が不正確で、正確にビーチフラッグに接近できなかった。 予選Bりーグで1回戦ではキャプテンSEVAWT（東海大学ロボカッププロジェクト）に勝利。これは対戦相手が自律起動できずにほぼ不戦勝。ただ「BLACK TIGER」もフラッグを倒せず記録は173cm。2回戦は玉2（玉造工業B）で2回ともフラッグを先に倒されて完敗。「BLACK TIGER」はフラッグを倒せず記録は145cm。１勝１敗で予選敗退。 エキスパート部門決勝戦はAリーグ1位の磯工ウオーカーT（尾花健司）、Bリーグ1位の玉2で行われ、磯工ウオーカーTがいずれも先にフラッグを倒して2-0で完勝、準優勝の玉2も2回ともポールを倒した。ベストタイムは磯工ウオーカーTで21.96秒。決勝戦のビデオは以下に掲載した。 学生部門優勝はE.D.I.（帝京科学大学）、準優勝はTsuyoshi（横浜システム工学院専門学校）。自律ビーチフラッグJr優勝はメカコーキー（AIR)、準優勝はフォークおじさん（梓みきお）。 自律ビーチフラッグは超音波センサーとPSDセンサーのハイブリッドシステムでなければフラッグを再現性を高く倒すことは難しい。今回のビーチフラッグは前回同様にPSD8個（前4、右横1、左横1、後2）のみで臨んだが、スタートからの一連の動作でビーチフラッグの50cm以内に接近できないと、PSDセンサーの捕捉外となるため、フラッグを倒すことは不可能に近い。やはり超音波センサーで方向をある程度離れた距離を感知できないとフラッグに正確に接近できない。また、競技会当日午前中は日光が会場の半透明の屋根にあたりその透過光がPSDに影響を及していたようで、午前中の各機体のフラッグの捕捉が悪かった。 また、電源にリポ1320mAHを使用していることからハンチングが激しくセンサーボードに搭載している加速度センサーが誤作動して起き上がりモーションが再生されることが再三認められた。リポはKHRにはオーバースペックで300mAhの方が適しているかもしれない。 今回、自律ビーチフラッグに参加して、PSDだけでは外光の影響をかなりうけることが再確認できた。やはり自律システムはPSDセンサーと超音波センサーとのハイブリッドシステムにする必要がある。 自律KHRバトル決勝は磯工ウオーカーT(尾花健司）とANV1（SLAN)の対戦となり、ANV-1が最初にダウンを奪うも磯工ウオーカーがダウンを奪い1-1で延長戦へ突入。延長戦開始まもなく磯工ウオーカーがダウンを奪い優勝。自律KHRバトル決勝戦のビデオは以下に掲載した。 「BLACK TIGER 8」には自律ビーチフラッグ以外にも自律バトルのプログラムも作成してあったが、今回の自律KHRバトルはセンサーボードがKCB-1に制限されていたため、参加できず残念であった。今後は自律システム搭載は「BKACK TIGER NEO」などオープンクラス機のみとしたい。対プロポでの自律バトルにはKHRでは負荷が大きすぎるし、作成できる攻撃モーションにも限界がある。ただ、今回発表になったKHR-3HVでは10個のアナログポートがあることから自律バトルが十分可能と思われる。 KHRバトルは32機が参加。今回は予選がなく参加者全員がバトルができたのはよかった。順当に実力者が勝ち残り、準決勝はシーラカンス（ホリパパ）対セイガ（イガア）、KHR-5thスーパーディガー（ひろのっち）対コガルー（くまま）。コガルーは肩に新製品のKRS-6003HVサーボ2個を搭載していた。決勝はセイガ対スーパーディガーとなったが接戦の末、延長戦でスーパーディガーが優勝。KHRバトル決勝戦のビデオは以下に掲載した。 終了後は懇親会に出席。楽しい時間を過ごさせていただいた。少々飲み過ぎて帰宅、２日目の準備ができなかった。  第2日目6月14日(日）は第16回KONDO CUP KHRクラスに「BLACK TIGER」で「ANV-1」（SLAN)、「ZAURA-U」（KENTA)と共に関東支部チームのメンバーとして参加。 Aリーグ1回戦は前回優勝のミステイクスと対戦して2-0で快勝。2回戦はRFCオータムリーフと対戦して1-0で勝利。いずれも「ZAURA-U」が得点、「BLACK TIGER」はアシスト、「ANV-1」はキーパーで好守備。この時点でAリーグ1位で決勝進出が決定。 決勝戦はBリーグ1位の日本工学院八王子専門学校と対戦。転んでブロックしていたところ、その上をシュートされて0-1で惜敗、準優勝となった。関東支部はKHRチーム結成3回目の出場で準優勝。SLANさんからプロポを見て操縦しているとの指摘あり。いままで気がつかなかったがこれがバトル、サッカーなどのプロポ操縦が下手な原因。これはなかなか直せそうもない。3機で準優勝の記念撮影。オープンクラス決勝戦はトリニティとスピード☆スターズの対戦。接戦の末、延長戦でガルーのシュートが決まりトリニティが優勝。 
 KHRアニバーサリー出場は第2回から第5回で4回目、第1回は見学していたので、第1回から第5回までフルに参加したことになる。今回も楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学の皆様に感謝。抽選会でなんとWALL・Eのロボットに当選した。くじ運は極めて悪い方だが運が向いてきたか？  Robot Watch に「第5回KHRアニバーサリー」レポート が掲載されている。第16回KONDO CUP KHRクラスBリーグ予選の「関東支部 vs ミステイクス」、決勝の「関東支部 vs 日本工学院八王子専門学校」の動画が掲載されている。梓さんに感謝。 |
| 6/12/09 | ZETA今後の予定:ZETAの組み立てが進んで、胴体、脚部、腕部がそれぞれほぼ組み上がった。今後の予定として、 （１）全体の組立て （２）配線 （３）トリム調整と平行リンク足設定 （４）ホームポジションの設定などでプロトタイプ完成 その後、 （５）基本モーション作成と動作試験 （６）センサーシステムの搭載 （５）基本モーション作成と動作試験のポイントとして、 @基本モーション動作時の安定性と移動速度など期待している性能がでるか。 AZETAでは脚の旋回軸を搭載せず、胴体の旋回軸で旋回動作をさせることにしたので、ジャンプ旋回による探索旋回、90度旋回がスムースに正確にできるか。 B前後の旋回拳がスムースにできるか。 C横移動がスムースにできるか。足裏はどうするか。 D両面起上がりがスムースにできるか、特に平行リンク足では足首が固定されているので起上がりモーションに工夫が必要とされる。 （６）センサーシステム搭載のポイントとして、 @PSDセンサーと超音波センサーのハイブリッドシステム。 A超音波センサーは広角タイプを4方向に搭載。 BセンサールールはPSD優先ルールと超音波優先ルールの２とおりを作成。 CRCB-3HVのモーション配置は「BT NEO」とセンサールールに互換性を持たせるために、同じ場所に同じモーションを書き込む。 Dセンサーボードのセンサー配置は「BT NEO」とセンサールールに互換性を持たせるために、同じチャンネルとする。 |
| 6/11/09 | ZETA関連：腕の組み立て。腕の長さは23.5cm。フリーホーン2個不足。  |
| 6/10/09 | ZETA関連：腕パーツの製作。腕の構造は「BT NEO」を踏襲。手先はSC-4000ARMを使用してSC-4000Bに1cm台付ねじに1cmのジョイントをつなげて2cmにしたもの5本でSC-4000Bに取り付けた。 |
| 6/9/09 | ZETA関連：平行リンク足マーキュリーの組み立てがほぼ完了。配線後、トリム調整して、サーボホーンをビス止めの予定。 足の長さは24.5cmで足底の縦は50％の12cmとなるので、KHR-1拡張４自由度ユニットの足底（120x66mm）が利用可能。 |
| 6/8/09 | ZETA関連：平行リンク足マーキュリーの組み立て。足首のみ直行軸とする。上部はロングアームで胴体又サーボに接続。 |
| 6/7/09 | ROBO SPOTでBeach Flagの事前調整。スタートから目標接近がうまくいかない。旋回と歩行モーションがずれる。また、センサーが目標を感知しない。モーション、センサーなどすべて調整の必要あり。 歩行モーションは2ポジションより3ポジションの方がエレガントな歩行になる Beach Flag練習中に自律にしていることを忘れて無線操縦して自律動作中でも無線操縦が可能なことを偶然発見。長い間、自律動作をさせていたが、無線操縦で割り込めることに気付かなかった。 センサーボードの出力はRCB-3HVの高速シリアル接続端子に、無線操縦の出力は低速シリアル接続端子に接続しているので理論的にはどちらかから入力されれば動作することになる。だだ、実際に操縦してみると無線操縦の低速シリアル接続端子からの入力が優先されるようだ。 これまでリング外へ落下で敗退することがあったがこれで回避できる。また、センサーで捕捉しない場合の攻撃、防御のための移動、防御のしゃがみ込み姿勢など、自律では難しかった動作が適時可能になり、特に防御面で有利となる。これでセミ自律バトルが可能となる。 |
| 6/6/09 | ZETA関連：胴体の組み立て完了。RCB-3HVの設置。サーボの軸だし。腕基部アーム取り付け。  
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| 6/3/09 | ZETA関連：胴体の上部と下部の組み立て完了。  
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| 6/2/09 | ZETA関連：胴体部分の組み立て開始。側板にスイッチ取り付けてハンダ部分を絶縁のためホットボンドでカバー。胴体上部はほぼ完成だが、サーボのコードが長すぎる。後で短いもの（15cm）と交換する必要あり。上板にLED HEAD台を取り付け、ねじを十字ネジに交換。 |