（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 5/28/09 | Zeta関連：Head取付台部品確保。自転車ランプの取り付け台の底を削って平らにしてネジ穴をあけた。これでBLACK TIGERのLED Headが取り付け可能となる。  足底確保。KHR-1拡張４自由度ユニットの足底を利用することとした。KHR-1のラージソール（113x59mm）より一回り大きく（120x66mm）使えそう。  CPボード取付台確保。ボディカバーセットラージはボディカバーが壊れて何個も買ったのでボード取り付け用のプラスチック台は在庫があった。あとは塗装して組み立て。 |
| 5/27/09 | 「YouTube IKETOMU Channel」を掲載。 ZETA関連：胴体のボディポストネジ穴作成。メリッサの胴体には下側のラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴が設けてある。一方、R-BlueボディーTypeRCB(SMRS-001)には下側のラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴がない。メリッサの胴体を「BLACK TIGER NEO」の胴体R-BlueボディーTypeRCB(SMRS-001)と交換したので、R-BlueボディーTypeRCB(SMRS-001)の下側にラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴を作成した。  胴体側板のスイッチ取り付け孔作成。自律バトルでは容易に電源をOFFにできるようにスイッチは必須である。スイッチの設置場所は胴体の横しかないので、スイッチ取り付け孔を作成した。また、底板にねじがあたる部分を削除した。  |
| 5/26/09 | ZETA関連：サーボ、コントロールボード、ジャイロ、ほかパーツなど入手。 |
| 5/24/09 | ビデオを整理していたら2008年9月15日のRobotomaでの関東組練習会のサーガ、Garoo、さくら2号などとの自律バトルのビデオがあった。記録のためにYouTubeに投稿してページの適当な場所に掲載した。 センサーはPSDセンサーを左右腕の前各1、横各1で4個、後胴体中央に1個の5個と補助電源ボードからの前後斜め方向に各1の4個の合計9個。当時はPSDセンサーの混在もあり、ビデオを見るとPSDセンサーの誤感知による誤作動が散見される。Robotomaでは2009年2月21日の実地試験でもご感知・誤作動が認められているので、窓からの光や照明がかなり影響していると考えられる。 超音波センサー優先センサールール確認。 ZETA関連：胴体のボディポスト用のくぼみをやすりがけ。パーツなど到着。 |
| 5/23/09 | ロボットフェスティバル09で具合の悪かった超音波センサーの修理。EZ04は断線が故障の原因と考えていたが、断線をし直しても回復せずセンサー自体の故障と判断した。腕の横は転倒の際に衝撃が大きいので破損のリスクが高いことが分かった。超音波センサーも十分に予備を準備しておくこととした。 一方、正面のセンサーの測定値は問題がなかった。なぜ当日不調だったのかは不明。故障したEZ4も同じ症状があらわれていたので今後もチェックを継続。 超音波センサーはこれまで狭角のEZ4を中心に使用してきたが、今回予備のEZ0に配線して感度試験をしてみたところ、感知範囲が広くバトル向きではないかと思った。今後は広角のEZ0, EZ1を中心に配置して狭角タイプとどちらがよいか検討したい。 ZETA関連：サーボ3個到着 |
| 5/17/09 | ロボットフェスティバル09 （芝浦工業大学）に「BLACK TIGER NEO」で参加した。ロボワントーナメントは自律制御で、グループゲームのバトルブロックはプロポ操縦とした。 舞台は周囲4方向の白熱ライト（フィラメント系ライト）の４台のスタンドから２〜３mの距離で中央のリングが照明されるようになっていた。白熱ライトは赤外線を発するのでPSDセンサーへの影響が懸念された。床にも強烈に光が反射している。 また、事前のセンサーチェックで左手の超音波センサーNo12の不具合があることを発見。出場は最初の１番目の試合であったので時間がなくセンサーを交換せずに第1試合に臨むこととした。 ロボワンートーナメントは4台毎に5組に分けられており、それぞれの組で勝ち進んだロボットが決勝トーナメントに進出する。 「BLACK TIGER NEO」は1組で第1試合の対戦相手は第2回KONDOU BATTLEで対戦したPhantom（ブラック）。試合開始はじめからリングアウトするやら、ダウンを取られるやらで、簡単にリベンジされてしまった。 敗因は、白熱ライトによるPSDセンサーへの影響が大きい。今回のリングの設営状況とライトの配置から、PSDセンサーが白熱ライトの赤外線を影響を受けて誤作動し、それに伴いPSDセンサーの感知能力が低下することが分かった。 以前から、競技会によってPSDセンサーの誤作動が観察される場合と観察されない場合があり、照明が原因ではないかと疑っていたが、原因はやはりライトの種類によると確信した。また、長井のロボフェスタまでは、感度が異なるPSDセンサーを混ぜて使用していたので、感度の良い２YA０ではより誤作動がより顕著に現れたことが推察できる。 今回はラウンドの規則変更のため、試合時間が短縮されたので、敗者復活戦が行われることになった。そこで急遽、予備の超音波センサーを左手横の不具合のNo12と交換。交換した不具合の超音波センサーは信号線が端子のはんだ接続部から切れていた。交換後、センサーのチェックをしたところ、今度は前方正面の超音波センサーが不具合なことが判明。予備のセンサーがないのでそのまま試合に臨むこととした。 敗者復活戦の第1試合は対戦相手「ブリニガーZ」の調整不良でTKO勝ち（自律バトルの勝ち数には含めない）。目標が近くにいないにもかかわらず、白熱ライトによりPSDセンサーが影響されて誤作動していることがよくわかる。 第2試合の対戦相手は「ドリラー」。第2試合では、少しでもPSDの誤作動を防ごうと4個のライトのうちの1個の前に立って光をさえぎるようにしてみた。これにより幾分かはPSDセンサーの状況が改善されたかもしれない。試合は容易に決着がつかず、結局3ラウンドほとんどフルに戦うことになった。やはり、３ラウンド目はサーボがだれてきて転倒が多くなった。最後はPSDの誤作動によりリングアウトして惜敗。 第２ラウンド 第３ラウンド 自律バトルシステムの考察と今後の課題 （１）PSDセンサーの誤作動の防止は言うまでもない。ただ、これはリングの照明によるので影響を少なくすることを検討せざるを得ない。超音波センサーとのハイブリッドシステムしか方策はない。照明が白熱ライトの場合は、PSDセンサーを先にスキャンするプログラムから、超音波センサーを先にスキャンするプログラムに変更するのが効果的と考えられる。PSDセンサー優先のプログラムと超音波センサー優先のプログラムとを使い分ける必要がありそう。 試合前にリング上で動作試験を行い、照明によるPSDセンサーの誤作動がないかチェックし、誤作動が認められれば、超音波センサー優先のプログラムに変更する。この場合、超音波センサーも従来主体としている狭角タイプよりも広角タイプを主体にした方が良いかもしれない。要検討。 （２）感知から攻撃までのラグタイムをなくすこと。攻撃圏内にあることを感知しても逃げられてしまうことがあった。 （３）今回の敗因にはPSDの欠点をカバーする超音波センサーの不具合もあった。原因はセンサーとコードの接続部のコードの断線。センサーのコードは細い上にハンダ付けしているのでその部分が断線しやすい。ホットボンドで固めてからは断線が少なくなっているがやはり断線の防止が課題。 （４）今回も試合の決着がつかずに3分のラウウンドを合計3ラウンドすることになったが、長時間の動作でサーボがだれて歩行が不安定になることが判明した。これはサーボのメンテ不足による劣化が大きい。2年間一度もメンテしていないのでサーボのオーバーホールの必要がある。 また、歩行の安定化のために平行リンク足を取り入れることの検討も必要。ただ、歩行の安定が得られるとしても、平行リンク足では何ができて何ができないのかも検討したい。 ロボワントーナメントの決勝戦は久しぶりにくぱぱさんとくままさんの夫婦対決となった。優勝は Chrome-Kid クロムキッド（くぱぱ）、準優勝は Garoo ガルー（くまま）、３位はCavalier（えまのん）、４位はデュミナス（ビスコ）。うまく撮れた動画は順次、YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 グループゲームはキューブ。ルールは@ゴム製のキューブを自陣に運び込んだ数の多い方が勝ち。Aキューブが場外へ落下した場合は元にもどす。Bバトルありで、ロボットが転倒、もしくは場外へ落下した場合は自陣へ戻す。C１ラウンド３分で３ラウンド、２ラウンド先取で勝ち。８組に分かれてトーナメント戦。  E組「BLACK TIGER NEO」「ブリニガーZ」「みかん」で、プロポ操縦により出場。１回戦は２ラウンド先取され敗退。転倒すると自陣へ戻されるのが痛い。その後G組の助っ人にと頼まれ再度出場。G組「Cavalier」「普通のKHR2-HV」「BLACK TIGER NEO」はチームワークよく快勝。準決勝も快勝して決勝へ進出するも決勝戦では惜しくも破れ準優勝。準優勝には賞品なしで残念。  イガアさんにジャンプ旋回の改良を相談。@ストレッチを強く。A足は曲げすぎないで伸びるのみ。B旋回スピードを速く。かなりよくなった。感謝。 楽しい時間を過ごさせていただいた。芝浦工大のスタッフの皆様に感謝。 |
| 5/12/09 | `ENGADGET`第2回KONDO BATTLEビデオ記事その後 ビデオ記事は5月3日（日）に取材のあった`IDG News Service`から配信された模様。この`ENGADGET`へが最初の掲載で米国東部時間5月10日（日）16：16にUploadされていた。 タイトルを含め記事はロボット好きな日本人とは少し違った切り口で書かれている。コメントも62件投稿されているが、評価も様々だ。海外では日本のようにロボットを受け入れる素地は十分ではないように思える。 なお、本ビデオ記事は、以下の情報サイトにも引用されて記事が掲載されている。1件の記事がWeb siteで広がっていく速さに驚く。 NET WORK WORLD， TBO.com， TechChuck， Realhs Tech News， PCWorld チャンネル登録も米国ばかりでなく、世界各国からあった。Insightで10,000件の再生者の地域を検索すると、米国が圧倒的に多く特にカリフォルニアなどの西海岸が多い。また、ヨーロッパではイギリス、アフリカではエジプトと南アフリカ、南米でも見られており世界中で見られている。 因みに現時点での3件の動画の再生回数はそれぞれ、20,098件、19,115件、16,537件となっている。この数字から`ENGADGET`第2回KONDO BATTLEビデオ記事は２万人以上に見られていることになる。 |
| 5/11/09 | [YouTube-IKETOMU's Channel] に掲載している動画が突然10,000カウントを記録したので Google で調査したら、`ENGADGET`に [Kondo bot battles rage in Japan, vision of humanity's imminent destruction crystallize by Joshua Topolsky, posted May 10th 2009 at 4:16PM ] として第2回KONDO BATTLEがニュースビデオとして紹介されていた。 第2回KONDO BATTLEで IDG News Service の外人記者さんから取材を受けたことを思い出した。近藤社長、クラーク記念国際高等学校秋葉原ITキャンバス校長のインタビューもビデオで紹介されている。また、ここで[YouTube-IKETOMU's Channel] に投稿したビデオが３件紹介されていた。投稿ビデオが10,000回突破は初めて。海外の日本のホビーロボットへの関心が高いことに驚いた。 |
| 5/9/09 | 自律バトル攻撃モーションの改変 １）正拳前/後変形モーション作成（横に廻す） ２）左/右拳変形モーション作成（引く時にかぎ型に曲げる） 攻撃の範囲が広くなった。 今後の予定 5月17日（日）ロボフェスタ2009 6月13日（土）5thKHRアニバーサリー（ビーチフラッグ：オープンクラス） 6月14日（日）5thKHRアニバーサリー（第16回KONDO CUP：KHRクラス） |
| 5/5/09 | できんのか３ の「第3試合カウントダウン60 〜炎の自律5番勝負(第2戦)〜5分3本勝負」に「ナガレブラックタイガー（関東本部）」として「BLACK TIGER NEO」が自律で、森永さんの「こめた」3台と対戦。 設定では前回、長井で開催された`できんのか２`での「ナガレブラック」との敗戦を受けての復活戦の設定。「こめた」からワンダウンとったところで、「こめた」が３台に分身し、分身した3台のうち、赤いリボンをした本体を倒せば勝利の設定。 スタートから短時間で「こめた」からワンダウン、その後暗転して３台に分身。森永さんが「こめた」３台をシンクロ操縦。「BLACK TIGER NEO」が「こめた」 １台とからんで「こめた」の腕が外れるトラブルで1台退場。事前練習では３台が見事にシンクロして見ごたえがあったのに残念。残り２台のうち、赤いリボンのついた本体を早々に倒してして終了。もう少し混戦を見てもらえればよかった。 自律バトル能はセンサーシステムをPSDと超音波センサーのハイブリッドにしたことで、前回より間違いなく信頼性が向上している。ただ、やはりリングのロープを感知してしまい、ロープ攻撃の場面が何回かあった。ロープの高さが丁度、PSDセンサーの設置場所と一致していることと超音波センサーが感知しているので、この点は今後の課題。 大変楽しい時間を過ごさせていただいた。ロボットプロレス`できんのか`は回数を重ねるごとに内容が充実して面白くなっており、ロボットファンには必見のイベントとなってきた。`できんのか３`で試合を設定していただいたオマタさん、「こめた」３台で対戦相手をしていただいた森永さん、「BLACK TIGER NEO」の操作をしてただいたシマケンさん、スタッフの皆様に感謝。これからも自律機能の充実に努めたい。 うまく撮れた動画は順次、YouTube IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 Robot Watch にロボットプロレス「できんのか!3」レポート 〜“涙のカリスマ”くまたろうが復帰戦でリングに沈む! が掲載されている。 |
| 5/4/09 | 第15回ROBO-ONEを13：30の1回戦8試合から見学した。認定権大会，GP、外国から参加３７機。 今回は予備戦と1回戦から強豪同士の試合もあり波乱が多く、有力ロボットが相次いで敗退。2回戦は組技でこれも波乱が多く、不知火が韓国勢のStormwaves Lightに敗退。準々決勝ではキングカイザーがrsv3に敗退。 準々決勝以降は打撃と組技OKの試合となったが、投げ技の場合、投げた方が倒れると捨て身技とみなされて1ダウン以後は捨て身の投げ技が使えない。これで小型のサーガは不利となり準々決勝でStormwaves Lightに敗退。 準決勝では韓国勢のBi-Maがrsv3を破って決勝へ、automo 05がStormwaves Lightを破って決勝へ進んだ。3位決定戦ではrsv3がStormwaves Lightに勝利。決勝はBi-Maが接戦の末、automo 05を破り優勝。第15回ROBO-ONEは韓国勢の優勝となった。 今回のROBO-ONEでは初めて組技のみの試合が取り入れられ、バトルの範囲が広がり、技も多様になった。自律では戦いにくい展開だが、取り入れてみたい。 うまく撮れた動画は順次、YouTube IKETOMU'sChannel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 Robot Watch に「第15回ROBO-ONE」開催、優勝は韓国「Bi-Ma」、強豪はいずれも敗退〜軽量級選抜大会、「ROBO-ONE」初の投げ技縛りルールも適用 が掲載されている。 |
| 5/3/09 | 第2回KONDO BATTLE オープンクラスに「BLACK TIGER NEO」（自律）で参加した。 1回戦はKLRV（住吉）との対戦。両者共にリン外へ落下して1-1で延長戦へ。延長戦では前日に仕込んだ横拳＋後廻モーションがヒットしてなんとか勝利。 2回戦はファントム（ブラック）との対戦。早々に１ダウンを取れた。ファントムに投げなれそうになりながらも投げから逃れる。リング外に落ちそうになるところを団扇で逃れようとしたが反対にリングアウトさせてしまった。ファントムを起き上がりでリングアウトして、結局、時間切れ２−１で苦勝。 準決勝はアームドール（クボ）との対戦。スタート当初からロボットが後方に傾き、倒れやすい動き。コネクタの接触不良か？原因は不明。結局、移動が十分でないところをアームドールに背後からつかまれてダウン。1ダウンもとれずに敗退。ここまでが現時点での実力で限界。 自律バトルで準決勝BEST４まで勝ち進んだのは始めて。今回の２勝は4000番サーボ搭載の中型機から得られたことは一歩前進。センサーシステムが安定してきたことの成果か？これで自律バトルで公式戦通算８勝。 ハイブリッドセンサーシステムとしたことで、捕捉能が向上した。ただ、非常に接近した場合に捕捉していない箇所が散見されるので、極近くでの感知能向上が課題。また、攻撃までのラグタイムが長いのでこれを短縮する必要がある。また、３回戦では歩行が不安定になったのが敗因、以前もこのような現象があったので原因を究明する必要がある。平行リンク足を取り入れることも今後の検討課題。さらに、歩行にトラブルがあった場合には、タイムを取って修理した方がよかった、これからはタイムをとることにしたい。 オープンクラス優勝はガーゴイル（吉田ファミリア）で第15回ROBO-ONE認定権を獲得。学生選抜優勝はドルカス（芝浦工業大学SRDC）で第15回ROBO-ONE認定権を獲得。エキシビジョンクラス優勝はガルー（くまま）。  楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆様とクラーク記念国際高等学校秋葉原ITキャンバスの皆様に感謝。うまく撮れた動画は順次、YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 4/29/09 | 第2回わんだふぉーろぼっとかーにばる・ぷち に「BLACK TIGER NEO」で参加した。参加30機が赤組、白組に分かれて開会式。「BLACK TIGER NEO」は白組。 
 予選第1競技ダッシュ2000は16.59秒、すこしもたついて竜鬼Uに負けたがまずまず。第2競技ボトルトラクションは押しで8本、練習場所と競技場所の床のすべり具合が違っており、もう少し運べた。ただ、専用モーションを作ってないのでこれくらいがベスト。なんとサーガが31本、メリッサ・ヘカトンケイレスが24本。第3競技サイコロシュートはストライカーに0-20の大敗、いかに操縦が下手かの証明、ストライカーはサーガに似たサーカー専用機でしょうがないか。 予選通過の4機は、ストライカー、サーガ、シグマ、automo 05(Go-Wan)。準決勝ストラーカーとautomo 05(Go-Wan)はautomo 05(Go-Wan)の勝利、準決勝戦のサーガとシグマの異種決戦はサーガの投げが効かず、双方場外へ押し出し戦法でサーガがシグマを2回場外へ押し出して2-1で勝利。決勝automo 05(Go-Wan)とサーガはサーガの勝利。賞品のバナナ1箱はイガアさんのご厚意により参加者、見学者でいただいた。総合優勝は赤組。 最後は参加30機がリングに上がり、ランブル。30機が戦うにはリングが狭い。 
 楽しい時間を過ごさせていただいた。石川さんはじめスタッフの皆様に感謝。うまく撮れた動画は順次、YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 4/26/09 | ROBO-SPOTで森永さんのKOMETAとBLACK TIGER NEOとDEKINNOKA3の事前練習。BLACK TIGER NEOはまずまずの動き。リングのコードを感知するので3本のうち上2本をはずす。コーナーに近づいた場合は、コーナーのポールを感知するが、目標が近くにいると目標を優先する。数回の試験でもセンサーに異常なし。センサーシステムの信頼性も確認できた。 |
| 4/24/09 | 自律バトルセンサーシステムの評価と今後の改良 （１）センサーシステム @マノイセンサーボードを使用したシステムとしてはほぼ完成の域にあり、このシステムとしてはこれが限界に近い。ハイブリッドシステムにしたことで感知・捕捉能が著しく向上している。 Aセンサー、配線、電源などのシステム全体の安定性、信頼性が高くなっている。 BPSDセンサーは6個位が限度か、それ以上では干渉が起こりやすい。 C超音波センサーは4個が限度、これ以上では干渉が起こる。 D距離による区分けは近接、中接、捕捉、探索の4段階まで、組技でもこの範囲で対応可能。 （２）モーション @改良の余地はモーションの工夫と組み合わせ。 A一撃で倒せるモーションの工夫。 B下から上への腕モーション（前拳・後拳は最後にもっと上へ直角近くまで曲げる。） C2度繰り返し。左右の繰り返し。角度をずらしての繰り返し。 左右の腕廻しは2回とする。1回目のヒットがほとんど。1回でヒットしなければ2回目もヒットしないので2回目は反対側へ回す。これで攻撃範囲が広がる。 超音波による感知の旋回前拳、旋回後拳は、ヒットしないので45度角度を変えて2回連続させる？最初は45度傾けて次は45度元にもどして2回目。（2回連続でPSDで感知したか超音波で感知したかも区別できる） D組技の取り込み。 E正確な移動・旋回モーション。90度旋回の正確化。ちょっと不正確。 |
| 4/14/09 | 膝のねじの緩みを発見したので、新しいねじにねじロック剤をつけて交換した。モーションの修正は不要かもしれない。 定電圧装置の電圧をニッケル水素電池10.8Vからリポ電圧11.1V用に修正。実際のリポの電圧からすると12.0V位がよいかもしれない。 |
| 4/1/09 | 第15回KONDO CUP in ROBOSPOT オープンクラス に関東支部チーム「ナガレブラックタイガーネオ（BLACK TIGER NEO）」で参加。Bリーグでメタリック3兄弟に4-0で快勝。スピード☆スターズに0-6で完敗。Bリーグ1勝1敗の2位。先週練習した成果か。 BTNEOの調子が今一。旋回はよくなった。前進時に右足の不調、後退時には見られないことからおそらくモーションの不具合から来ているので、要修正。腕を長くしたことからスローインでボールが離れないので要修正。キックした時に転倒しやすいので要修正。起き上がり速度が遅いので要修正。横移動で曲がりやすんんので要修正。次回までには修正を終えたい。 定電圧電源の電圧とリポの電圧にかい離があるようで、モーションがうまく作動しない原因があると考えられるので修正。 今後の予定 4月28日（水）わんだふぉープチ 5月3日（日）KONDO BATTLE 5月5日（火）できんのか３ 6月13日（土）5thKHRアニバーサリー（ビーチフラッグ：オープンクラス） |
| 4/11/09 | 第15回KONDO CUP in ROBOSPOT KHRクラス に関東支部チーム「BLACK TIGER」で参加。Bリーグでミステイクス、日本工学院八王子専門学校に２戦２敗で予選敗退。「BLACK TIGER」の横移動のモーション作成がうまくいっていない。定電圧電源の電圧とリポの電圧にかい離があるようで、モーションがうまく作動しない。 オープンクラスはなんとかしたい。 |
| 4/9/09 | 最近、平行リンク足で安定的な高速歩行が実現されており、その歩行速度に注目している。平行リンク足の画像情報を集めた。 Aminoさんの 新型ロボットの平行リンク足 の歩行スピードはすごい。いままでに見たことのない速さ。歩行姿勢も非常に安定している。ただ、足上げ量は少ないとのこと。 snjさん製作「IGNIS（イグニス）」平行リンク足による歩行 |
| 4/7/09 | コマーシャルツールでロボットのCM No3を作成した。「自律バトルロボット BLACK TIGER NEO の製作」 ※ブラウザのJavaScriptをONにして、Flash Player9以上をインストールしてください。  |
| 4/4/09 | ハイブリッドセンサーシステム（HP)+(HS)実機対戦試験 「BLACK TIGER NEO」のハイブリッドセンサーシステムの実機との対戦試験をザウラーとROBO-SPOTで実施した。センサールールは（HP)+（HU)でPSDセンサー感知に次いで超音波センサー感知を別々に行うシステム。 PSDセンサーが感知した攻撃はやはり正確にヒットしている。ただ、重量のあるザウラーが防御すると攻撃力は限定的であるが、よいタイミングでヒットすると倒せる。超音波センサーが感知したと思われる攻撃は正確さを欠くが防御的攻撃としては効果的なタイミングで出ている。また、ハイブリッドシステムにしたことで接近戦での攻撃数が増加している。 超音波センサーの誤感知と思われる捕捉の動作が１〜２か所あったが、結果的には適度な防御動作となっている。誤感知かセンサールールの間違いか確認する必要がある。 捕捉距離の設定はほぼ的確で、捕捉範囲に目標があるとほぼ100％捕捉している。また、近接攻撃と中接攻撃が的確に動作している。ハイブリッドシステムにしたことで感知能力がUPしている。 ハイブリッドシステムではPSDセンサー、小型超音波センサーを左右、前後中央の4方向に絞ったが、8方向に分散するよりも捕捉感知能が高く、1回の45°旋回でほぼ8方向がカバーできるので、この方が捕捉効率がよい。 ハイブリッドセンサーシステムは従来のPSDセンサーのみのシステムと比較して目標の捕捉能がUPしており、攻撃が的確に出るようになっている。重量のあるオープンクラスのロボットのプロポ操縦と同等以上の自律バトル能が確認できた。実機対戦試験につきあっていただいたKENTAさんに感謝。 関東支部のサッカー練習会 ROBO SPOTで関東支部のサッカー練習会。オープンクラスのスピードスターズと練習試合。3戦3敗。「BLACK TIGER NEO」の動作試験の結果、旋回は改善された。左右横移動は試合には使えるが曲がる。前進、後退はまずまず、もう少しスピードUPが必要。 「BLACK TIGER」の」動作試験の結果。前進、後退はまずまず。旋回もまずまず。左右横移動が不良、改良しなければ試合に使えない。 サッカーの練習は久ぶり。練習すると感がよくなり、プロポも扱いがうまくなる。 |
| 4/2/09 | コマーシャルツールでロボットのCM No2を作成した。 ※ブラウザのJavaScriptをONにして、Flash Player9以上をインストールしてください。
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