マイロボット「BLACK TIGER α6（NEO2）」の製作 Part 7
「BLACK TIGER α」は、新型機として機体の構造を模索してきたが、最終的に機体全体を「NEO」化して「BLACK TIGER α5 (ZETA)」は「BLACK TIGER NEO」と同等の機体となっている。
「BLACK TIGER NEO」は2007年1月に完成し、2008年3月には自律バトル機能を搭載して「BLACK TIGERs」の主力機、ROBO-ONEやKONDO CUPなどに参加してきた。この間、2009年9月には全サーボのオーバーホールを実施している。2017年2月の第1回ROBO-ONEautoへの参加を目途に機体の調整を行ってきたが、機体を製作してから10年が経過して経年劣化が激しくなっている。
そこで「BLACK TIGER NEO」と同等の機体となった「BLACK TIGER α5 (ZETA)」に「BLACK TIGER NEO」と同等の自律バトル機能を搭載して「BLACK TIGER NEO」の互換機として「BLACK TIGER NEO2（α6)」を製作することとした。また、併せて足裏をバスタブラージからバスタブソールに交換して Large Sole を取り付け、ROBO-ONE準拠機体とする。
（１）「BLACK TIGER NEO2(α6）」製作の基本的な考え方
@「BLACK TIGER NEO」の経年劣化に伴い、「BLACK TIGER NEO」化した「BLACK TIGER α5(ZETA)」に「BLACK TIGER NEO」と同等の自律バトル機能を搭載して「BLACK TIGER NEO」の互換機として「BLACK TIGER NEO2」を製作する。なお、「NEO2」ではKRS-4014の新サーボKRS-4034を使用し、また肩と上腕のサーボをKRS-4013に換えてKRS-4034を使用して腕力が強化されている。
A配線などはできるだけコンパクト化する。なお、「BLACK TIGER NEO」との相違点はスイッチがバックパックの上部に設置されること（NEOでは胴体の横にあり、扱いが難しかった。これでスイッチのON、OFFが自律動作中でも容易に行えるようになる）。
Bセンサールール、モーションなども「BLACK TIGER NEO」の互換となるよう配置、設定する。
（２）自律バトル機能搭載用追加部品など
@マノイセンサーボード○
APSDセンサー4個○
BUSSセンサー4個○
C3軸加速度センサー○
Dセンサーコード40p8本○
Eセンサーボード用電源コネクタ○
Fバスタブソール及び「Large Sole」○
（３）RCB-3HVなどの配置変更
@現在、本体のジャイロ2個、加速度センサーを配置してある取付パネルの搭載場所は中央のRCB3-HVの右側に設置されているので変更。
A左側にRCB-3HV、右側にセンサーボード、中央にジャイロセンサー2個を配置
Bセンサーボード接続コネクタ（＋）（−）を機体上へ、電源接続コネクタ（＋）（−）2本を機体上へ、センサーボードからRCB3-HVへのコネクタを機体上へ、合計5本を機体上穴から上方に出して、取り外し可能とする。そのための穴あけが必要。
（４）配線
@機体上方から接続配線を出すためのバックパック上部への穴あけ。
Aジャイロと加速度センサーの取付ボードの取り外し
BRCB-3HVを右に移動
Cセンサーボードを右に配置
D充電池からの電源コネクタ（♀）、RCB-3HV電源コネクタ（♂）、RCB-3HVCH9電源接続コネクタ（♂）、センサーボード電源コネクタ（♀）、センサーボードからRCB3−HVへのコネクタ（♂）の合計5本をバックパック上穴から上方に出して、適時取り外し可能とした。
（５）PSDセンサーの設置
@コード4本にコネクタを装着
APSD28（右）、29（前）、30（左）、31（後）の4個を配置して取付、配線がボードまで届くか確認し、配線に番号をテープで表記
Bセンサーボードに接続して、感知試験を行ったところ、PSD28が不可であったので、交換して4個すべて感知を確認
（６）USS(超音波)センサーの設置
@各センサーに導線をホットボンドで固定してハンダ付け
Aセンサーボードに接続して、感知試験。配置は以下のとおり
右11：EZ0（新品）
前12：EZ1（新品）
左13：EZ1（新品）
後14：EZ1（新品）
（７）加速度センサーの設置
@加速度センサー32をバックパックの内側、向かって右下に両面テープで固定して配線
Aセンサーボードに接続して、感知試験を行ったところ、感知を確認
（８）本体ジャイロの設置
RCB-3HV、センサーボードを取り付けるため、ジャイロ2個を中央付近に両面テープで設置した。
（９）本体加速度センサーの設置
本体加速度センサーをセンサー取付ボードに両面テープで張り付けて、機体の中央の空間にはめ込み固定
（10）センサールールの動作試験
○U4WP4WHD2：実戦向きのUSS優先捕捉動作ダブル感知をセンサーボードにインストール
動作させるが、最初のスタートモーションだけであとが続かない。センサーはすべて感知。RCB3HVにも特段の問題なし。NEOで確認すると「モーション再生時に返事をもらう」がONになっていた。
マニュアルをチェックすると、12．困ったときは、の最初に「モーション再生後にロボットが停止する」⇒「センサーボード接続時にはRCBの「モーションのお知らせ」をONにして下さい」の表記があったので確認すると、
チェックが入っていないOFFの状態だったのでONに変更。自律動作を確認した。
（11）プロポ配置
自律動作モーションとプロポの配置を一致させた。
（12）足裏の変更
「BLACKTIGER NEO」の後継機として、「BLACK TOGER NEO」化した「BLACK TIGER α5」の足裏をBathtab LargeからLarge Soleに交換してLarge Soleを取付てROBO-ONE準拠とし、「BLACK TRIGER NEO」と同等な自律機能を搭載して「BLACK TIGER NEO2（α6）」とした。
「BLACK TIGER NEO2（α6）」足裏 Bathtab+Large Sole・自律機能搭載 2017
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載）
（13）センサーガードの取付
腕に取り付けたPSDが破損しやすいので、ガードを付けてみた。超音波センサーには影響ないことを確認した。
（参考）「BLACK TIGER α」の改造バージョン（名称：定義）と掲載Part
BT-α(0)：プロトタイプ（メリッサ脚） Part 1
BT-α(1)：ハンドユニット搭載（メリッサ脚） Part 1
BT-α2：膝ダブルサーボ化（ハンドユニット）Part 2
BT-α3：腕伸長（膝ダブルサーボ）Part 3
BT-α2-2：ハンドユニット復元（脚上部サーボKRS4034HV換装）Part 4
BT-α4（ACE)：脚「NEO」化（脚ヨー軸サーボKRS4013HV追加）Part 5
BT-α5（ZETA)：腕「NEO」化（ハンドユニット撤去）音声ユニット復元 Part 6
BT-α6（NEO2)：足裏をバスタブソール＋LargeSole化・自律バトル機能搭載
Part 1：プロトタイプ（メリッサ脚）からハンドユニット搭載（BT-α0,BT-α1）
Part 2：膝ダブルサーボ化（BT-α2）
Part 3：腕伸長の試行（BT-α3）
Part 4：ハンドユニット復元（脚上部サーボKRS4034HV換装BT-α2-2）
Part 5：脚「NEO」化（脚ヨー軸サーボKRS4013HV追加）
Part 6：腕「NEO」化（ハンドユニット撤去）音声ユニット復元
Part 7：自律バトル機能搭載・足裏をバスタブソール＋LargeSole化
マイロボット「BLACK TIGER α」の製作 Part 1
マイロボット「BLACK TIGER α2」の製作 Part 2
マイロボット「BLACK TIGER α3」の製作 Part 3
マイロボット「BLACK TIGER α2-2」の製作 Part 4
マイロボット「BLACK TIGER α4（ACE)」の製作 Part 5
マイロボット「BLACK TIGER α5（ZETA）」の製作 Part 6
マイロボット「BLACK TIGER α6（NEO2）」の製作 Part 7
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