ロボット KHR-1 製作日記　Part 7（2006.2〜4）

「KHR-1 標準」2004.9

「KHR-1　拡張４自由度ユニット搭載」2005.5

「KHR-1　旋回軸ユニット搭載」2005.7

「KHR-1　旋回軸ユニット＆オフセットアームA（足）搭載」2005.8

「KHR-1　標準＆オフセットアームA(肩）搭載」2005.8

「KHR-1　HV化　旋回軸ユニット搭載＆オフセットアームA(肩）搭載」2005.11

「IKT-1」2005.12

「IKT-1　腕サーボ軸変更」2006.1　

「KHR-1　HV化（一部2350HV)　旋回軸ユニット＆腕旋回軸搭載」2006.1　

「IKT-1　脚部オフセットアームA搭載」2006.2　

「IKT-1　脚部オフセットアームA搭載２」2006.2　

「KHR-1　HV化（一部2350HV)　腕サーボ軸変更」2006.3　

「IKT-1　サーボアーム700A黒塗装 脚部オフセットアームA搭載２」2006.3　

「IKT-1　サーボアーム700A黒塗装 脚部オフセットアームA撤去」2006.4　

「IKT-1　KHR-1フレーム」2006.4　

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月日年	内容
4/15/06	IKT-1の足の構造をKHR-1のフレームと交換した。これでほとんど元のKHR-1になってしまった。アルミフレームに交換したので、重量が増加した。一部フレームをサーボア-ム700Aにもどして重量軽減すべきか。とりあえず写真を撮った。
4/12/06	KHR-1のフレームセットが発売になったので入手して、IKT-1の足の構造をKHR-1のフレームでKHR-１の足と同じにすることにした。やはりKHR-1の足の構造は優れている。これでKHR-1が2台になった。こうなるのなら、KHR-1HVコンバージョンキットとKHR-1フレームセットを買った方が無駄がなくてよかった。
4/07/06	IKT-1の足のオフセットアームを取り除いて元に戻した。やはり元の形が自然なような気がする。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。
4/02/06	KHR-1のCH22が不具合なので調べたら、KRS2350HVのコードの付け根が断線直前であった。ハンダ付けの場所が狭くて難しそうだが、なんとか修理してみよう。ハンダごてとハンダはこういうときに備えて既に入手しておいてよかった。配線を間違えないように写真を撮った。 なんとかハンダ付けができて修理できた。最も恐れたショートもしていなかった。ロボットの動きが回復した。断線の原因は、コードがフレームにふれて断線しないようにビニールテープで被覆しておいたが、これがフレームに引っかかってコードに余分な力がかかったためと思われる。コードのビニール被覆をやり直した。さらにサーボとコードの接点への力がかかりにくくなるように、コードの本体への固定をナイロンクリップからナイロンストラップに変更した。疲れたが、ハンダ付けがうまくできてよかった。 KHR-1のKRS2350HV化はKHR-1 KRS2350HV化（腕旋回軸搭載） にまとめた。
4/01/06	IKT-1のサーボアーム700Aを黒に塗装した。落ち着いた感じになった。まだ、足の構造を改良する必要を感じている。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。
3/31/06	第9回ROBO-ONE記事:PC　Watch　第9回ROBO-ONEレポート IT media +D LifeStyle 第9回ROBO-ONEレポート
3/28/06	足首（CH16,22)、足（CH17,23)、股（CH13,19)のサーボ6個をKRS2350HV化した場合のROBOパワーセルHV　Dタイプ　10.8V（9セル）800mAhの動作持続時間を測定した。時間測定中はできるだけ起き上がり動作など電力が必要な動作を連続して行った。25分間は問題なく作動させることができ、30分までは動作させることが可能であった。Cタイプのほぼ2倍の持続時間が確認できた。 結論として、現在のKHR-1のサーボはKRS788HVが12個、KR2350HVが6個の計18軸（頭のｻｰﾎﾞは通電していない）であるが、ニッケル水素バッテリーROBOパワーセルHV　Cタイプ　10.8V（9セル）300mAhでは12〜15分間、Dタイプ10.8V（9セル）800mAhでは25〜30分間は動作可能であった。これ以上、2350HV化しなければ、充電池の持続時間は十分確保できる。
3/27/06	足首（CH16,22)、足（CH17,23)、股（CH13,19)のサーボ6個をKRS2350HV化したが、電池の持続時間がどれくらいか調べた。ニッケル水素バッテリーROBOパワーセルHV　Cタイプ　10.8V（9セル）300mAhをフル充電してモーションを連続して動作させると約12分間は動作可能であった。これなら、デモの2分間や1ラウンド3分間と延長2分間くらいは十分動作させられる。 ROBOパワーセルHV　Dタイプ　10.8V（9セル）800mAhを1個入手して充電中。Dタイプはかなりの持続時間が期待できそう。
3/11/06	股のサーボをKRS2350HV化して、さらに腕のサーボ軸を変更した。これで腕と足が強化できた。 KHR-1のKRS2350HV化はKHR-1 KRS2350HV化（腕旋回軸搭載） にまとめた。
3/10/06	KHR-1の腕の旋回軸を取り外し、黒に塗装したサーボアーム700Aを使用して3軸の交差型とした。
3/8/06	KHR-1のパワーアップのため、股部分のサーボCH13,19をKRS2350HVに交換することとした。これで攻撃力の強化が期待できる。フレームの穴を拡大してサーボをセットし、フリーホーンの穴を拡大してフレームに取り付けた。 KHR-1のKRS2350HV化はKHR-1 KRS2350HV化（腕旋回軸搭載） にまとめた。
3/5/06	サーボアーム700Aを見栄え良くするために黒に塗装した。素材はポリカーボネートであるが市販のスプレーで問題なく塗装可能であった。塗装の耐久性については不明。
2/25/06	IKT-1の歩行モーションを作成した。オフセットアームを膝の位置においた結果、歩行モーションの作成が容易になった。まだ、完全とはいえないが、早足、駆け足も作成した。なお、改良の必要はある。 歩行モーションは安定しないが、やはりCH16,22とCH17,23のトルクが不足している。2350に変えれば安定するが、ここはモーションの工夫で安定させたい。2350化はKHR-1に集中投資したい。IKT-1はモーション作成の練習用としたい。 二足歩行ロボットはやはり歩行が基本だ。歩行モーション作成を習得したい。歩行の基本モーションは�@右足へ体重移動、�A左足を真上に上げる、�B左足を前に下ろす、�C体重を左足へ移動、�D右足を真上に上げる、�E右足を前に下ろす、�F体重を右足へ移動、以上の繰り返し。 歩行、早足、駆足のモーションのスピードは歩行では�@:６、�A:３、�B：３、�C：６、�D：３、�E：３、�F：６。早足では�@：３、�A：２、�B：３、�C：３、�D：２、�E：３、�F：３。駆け足では、�@：２、�A：２、�B：２、�C：２、�D：２、�E：２、�F：２。 これでIKT-1はハードはほぼ完成の域に達した。あとはソフトのモーションの工夫をしたい。
2/22/06	IKT-1の歩行モーションの改良のため、脚部分のCH14,CH20のサーボアーム700Aに代えてオフセットアームAを取り付けたが、やはり歩行モーション作成がうまくいかないので、オフセットアームAを移動し、膝のCH15,CH21に取り付けた。 ホームポジションを作成し直した。写真を掲載した。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。
2/18/06	IKT-1の歩行のモーションがうまく作成できないので、脚部分を改造することとした。脚部分のCH14,CH20のサーボアーム700Aに代えてオフセットアームAを取り付けることとした。脚の構造がKHR-1に近づくので効果を検討したい。 �@オフセットアームAに2.0ｍｍのハンドドリルで穴をあけた。ハンドドリルは100YEN-SHOPで入手したものを使用したがアルミは穴あけが容易であった。 �Aサーボアーム700Aに代えてSC-78X-Aをつないで固定した。固定するときにネジがゆるくなるので、ハンドドリルでの穴あけは小さめで止めた方がよい。 今回のサーボアーム700AからオフセットアームAへの交換により脚の構造がKHR-1に近づいた。また、サーボーアーム700A使用時はサーボの動作範囲が狭められていたが、サーボの動作範囲が広がった。起き上がりモーションなどがよりスムースに作成できそう。また、歩行モーションの作成しやすくなるか検討したい。 ホームポジションを作成し直した。これで自作オリジナルロボットらしくなってきた。写真を掲載した。 IKT-1の製作過程は マイロボットIKT-1の製作 にまとめた。

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