製作機体「BLACK TIGERｓ」の解説

近藤科学の二足歩行ロボットキット「KHR-1」を2004年8月に購入してからロボット製作を始め、2006年6月にはオリジナルデザインの「BLACK TIGER」を完成した。その後「BLACK TIGER」を踏襲して「NEO」をはじめとした自作機体を製作してきた。現在までに製作した「BLACK TIGERs」機の開発経過、特徴をまとめて解説した。なお、各機体の相互の関連は「My KHR-1 Evolution」 を参照のこと。

（１）「BLACK TIGER」
「KHR-1」をベースとした改造機。競技会に「BLACK TIGER」としてデビューした機体で、機体の塗装、HEAD、変則腕3軸など、「BLACK TIGERs」の原型となっているベース機。デビューまでは様々なパーツでの改造、HV化、ハイトルクサーボKRS-2350HVの換装などを行った改造試験機でもあった。「BLACK TIGER」となってからも、脚構造をKHR-2HV化するなど、改造を継続している。現在の機体Ver.10 では大部分がKHR-2HVベースとなっている。KHRスタンダードクラス機として、KONDO CUP KHRクラスに出場している。ただ、KRS-2350HVで4個換装しているが、このところのKHR-3HVの台頭でパワーが見劣りするようになっている。2006.6.3に完成して第2回KHRアニバーサリー（2006.6.10）でデビューして8年間、各種競技に出場しテレビでも紹介された。2014.8に引退させた。

「BLACK TIGER 12」フットユニット（KHR-2HV)への変更 2017.1　

KHR-1⇒KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機

（２）「BLACK TIGER NEO」
イトーレイネツのKRS-4000番サーボ用パーツをベースとして製作した最初の自作機。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲しており、新型を意味して「NEO」と命名した。最初の機体は胴体ヨー軸がなかったが、R-Blueの胴体部分が発売されたのを機会にこれに更新して、現在の23軸の「BLACK TIGER NEO」の機体となった。操縦が不得手のことから、自律バトル機能を搭載している。そのためのセンサーシステムは改良を継続しているが、現在はPSD距離センサーと超音波センサーのハイブリッドセンサーシステムとしている。自律バトル機としては最高水準を誇る。ただ、最近はバトル競技参加機体が大型化しており、バトル機としては劣勢を免れない。万能のオープンクラス機としてKONDO CUPオープンクラスなどにも参加している「BLACK TIGERs」の主力機体。2017.2の第1回ROBO-ONEautoを最後に引退させた。

「BLACK TIGER NEO」足裏を Bathtab Large から Bathtab+Large Sole に交換　2017.1　

（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載）

（３）「BLACK TIGER NEO2（α6）」
クラフトハウスの近藤科学4000番サーボ用パーツMerissaをベースとして製作した新自作機。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。当初は万能のオープンクラス機として、機動性を重視して軽量化した機体とし、また、ハンドユニットを搭載した。しかし、ROBO-ONE規格に準拠できないことから、脚構造を「NEO」と同じダブルサーボ化して伸長し、ROBO-ONE規格に合致させた。ハンドユニットのほかにMANOI音声ユニットを搭載して、「NEO」とは別のタイプの万能オープンクラス機とする予定であったが、ハンドユニットを撤去して腕を「NEO」化して、機体を「NEO」化することによって「NEO」と互換性を持たせてモーションの利用を可能にしている。「BLACK TIGER α」として、機体の構造を模索してきたが、最終的に「NEO」の機体になった。さらに｛BLACK TIGER NEO」と同等な自律バトル機能を搭載したので、機体名を「BLACK TIGER NEO2（α６）」とした。

「BLACK TIGER NEO2（α6）」足裏をBathtab LargeからBathtab+Large Soleに交換・自律バトル機能搭載　2017.1

（自作機体：Open Class 機 3 kｇ以下：自律バトル機能搭載）

（４）「BLACK TIGER β」
「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体。ROBO-ONE 2kg 準拠機体で、機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV 8個とKRS-2350HV 6個の14個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせ、モーションの相互利用を可能にしている。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加可能とした。ただ、今後は参加の見込みがないことから、「BLACK TIGER β」を引退させた（2017.3.31）。

「BLACK TIGER β4」脚伸長、腕先変更（β1仕様） 2014.3

KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8）:Open Class 機 2kg以下

（４－２）「BLACK TIGER ZETA 4」
「BLACK TIGER NEO」をベースに機体の大型化に対応して、脚部分に平行リンク足マーキュリーを使用した試験機体。自律センサーシステムを搭載して、自律バトル専用機体とする予定。

「BLACK TIGER ZETA4」プロトタイプ 2017.5

（自作機体：Open Class 機 3kg以下：自律バトル機能搭載予定）

以上（１）～（４）が「BLACK TIGER ４ BROTHERs」（ブラックターガー４兄弟）

（５）「BLACK TIGER L46」
2足歩行ロボットの構造を生かした「BT-L5」「BT-L15」に続いて開発した変則５脚ロボット「BT-L45」を抜本的に改造した新型４長脚機。新型４脚ロボット「BT-L44」の長所を生かした長脚により、高速歩行を可能とし、また「BT-L45」の胴体ヨー軸を備えることにより、起上りを可能としている。「BT-L44」より一回り大きい４長脚機体で、ミニ電動ガンなどサバゲの装備を搭載することが可能な構造にしている。ロボットサバイバルゲームに参加していたが、2015.10に引退させた。

「BLACK TIGER L46」 BT-L45を抜本的に改造　2014.3　　

（新型４長脚機体：13軸）

（６）「BLACK TIGER L44」
「BLACK TIGER L45」より機動性の高い機体を目指してアスリート競技向けに製作した自作４脚機。KRS-4013HVと脚の長さを長くすることによって運動性・機動性の向上を図っている。また、脚の長さを生かして胴体ヨー軸なしでも起上りが可能となっている。KONDO LANDなどアスリート系競技に参加している。第5回（2012.1.8）及び第6回2012.7.21）KONDOランド障害物レース優勝機。一時踝を追加して16軸としていたが、元に戻した。

「BLACK TIGER L44」踝の追加　2016.1　　

（新型４脚機体：16軸）
以上（５）（６）が「BLACK TIGER Multi-Legged BROTHERs」（ブラックタイガー多脚兄弟）

（７）「BT-R2HV」
KHR-1をベースとしたロッポ型機。コントロールボードにRCB-1HVを採用し、サーボはKRS-788HVを8個（各脚2軸、腕2軸）使用したHV化機。「BT-R」はじめ従来のロッポ型機に比べてパワーアップしている。チロルチョコロボット大会10に参加し総合4位。2015.7に引退させた。

「BT-R2HV」　2013.9　

KHR-1：Roppo型HV 二足歩行ロボット（8軸）

（７）は「BLACK TIGER Ropo Yungest BROTHER」（ブラックタイガーロッポ末弟）

（８）「KHR-1」
多脚試験機であった「BLACK TIGER L15」を戻したオリジナル「KHR-1」機。ロボット製作を始めた記念機体として保存。

「KHR-1」オリジナル

「BLACK TIGERs」は９機。競技会出場可能な現役は、２足歩行機体「BLACK TIGER NE02(α6)」、多脚機体「BT-L44」の２機。試験機は「BLACK TIGER ZETA 4」の1機。（2017.6.27)。

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