マイロボット 「BLACK TIGER NEO 」 の製作 Part 10
「NEO」では手先サーボにKRS-2350HVを使用していることから、腕サーボの配線はバックパックTypeAの上から挿入してRCB-3HVに接続している。配線が煩雑で試合中に断線のリスクもあることから、配線をシンプルにするため「BLACK TIGER α5（ZETA)」と同様に手先サーボをKRS-2350HVからKRS-4013HVに換装して「NEO」の腕配線の内装化を行うこととした。
（１）手先サーボの換装
手先サーボをKRS-2350HVからKRS-4013HVに換装した。新規腕先サーボ及び付属部品は104g（11.5cm)、旧腕先サーボ及び付属部品重量は97g（11.3p）で約7g重くなっている。換装した新機体「BLACK TIGER NEO」Channel配置 を作成した。
（２）腕配線の内装化
「NEO」では自律センサーシステムを搭載しているため、外部電源コードとRCB-3HV接続延長コードのほかに、MANOIセンサーボード接続延長コード、MANOIセンサーボードからRDB-3HVへの接続延長コード、RCB-3HVのCH9からMANOIセンサーボードへの電源コード、MANOIセンサーボードVCC端子延長コードがあるが、外部から容易に接続と遮断できるようにするため、上部に出していた。
RCB-3HV接続延長コードとMANOIセンサーボード延長接続コードについては、トップパネルの角穴にセットすることとし、電源コードとほかのMANOIセンサーボードからRDB-3HVへの接続延長コード、RCB-3HVCH9からMANOIセンサーボードへの電源コード、MANOIセンサーボードVCC端子延長コードについてはトップパネルのHV電源スイッチハーネス用穴から上部へ出すこととした。
電源コード接続、RCB-3HVのCH9からMANOIセンサーボードへの電源コードとMANOIセンサーボードVCC端子延長コードの接続、MANOIセンサーボード延長接続コードをトップパネルの角穴（RCB-3HV接続延長コード）に接続した状態。以前より簡素化して誤接続のリスクを極めて少なくしている。
「BLACK TIGER NEO」腕先サーボKRS-4013HV換装と腕部コードの内装化 2014.1
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載）
（３）センサー配置
ハイブリッドセンサーシステムは前後左右の4個のPSD及び4個のUWSからなり、センサー配置とセンサーボードへの接続端子 は従来どおり。なお、加速度センサーはセンサーボード接続端子No32へ接続。
（４）センサールールの作成
センサールールは第8回KONDO BATTLEの完全自律のセンサールール（スタートは両腕のPSDとUWSに手をかざして動作させる）を修正して作成することとした。従来のセンサールールはセンシングを近接（センシングレンジ短い）と中接（センシングレンジは近接より長い）に分けていたが、このセンサールールから近接のセンシングレンジも中接のセンシングレンジとした。すなわち、近接と中接でのセンシングを中接での2回のセンシングに変更した。これにより従来より長いセンシングレンジでのセンシングを2回繰り返すことになり、センシング感度の向上が期待できる。
また、PSD優先とUWS優先の２とおりのセンサールールを作成した。PSD優先の場合はまず、@加速度センサーによる転倒のセンシング、続いてAPSDによる近接(中接）、中接、捕捉を行い、引き続きBUWSによる近接(中接）、中接、捕捉を行い、最後にCPSDによる探索を行う。
UWS優先の場合は、まず、@加速度センサーによる転倒のセンシング、続いてAUWSによる近接(中接）、中接、捕捉を行い、引き続きBPSDによる近接(中接）、中接、捕捉を行い、最後にCPSDによる探索を行う。
なお、捕捉については、誤作動によって場所から落下することが見られるので、捕捉についてはUWSとPSDの両センサーが感知した時のみ移動モーションが作動するセンサールールと捕捉を入れないセンサールールを作成しておく｡
さらに第24回ROBO-ONE規則（左右横攻撃の禁止、しゃがみ攻撃の禁止）に合致した攻撃モーションへの変更を行競技った。攻撃モーションは以下のとおり。M18前拳右、M39 前拳左、M30右旋回前拳右横、M31左旋回前拳左横、M33前拳右横、M38前拳左横、M68後拳右上、M69後拳左上。なお、移動モーションについては、捕捉前はすべてM48前進4に変更、後拳左横移動のあとに旋回J右を、後拳右横移動のあとに旋回J左を追加した。
これらモーションを変更、追加してPSD優先ルール及びUWS優先ルールの動作確認を行ったところ、センシングとモーションが一致していることを確認した。UWS優先ルールの方がPSD優先ルールより感度がよい。実戦ではUWS優先ルールで臨むことととしたい。
（５）足裏の変更
ROBO-ONEでは、足裏寸法が下駄形状の場合の測定法が取入れられたので、足裏が従来の「Bathtab Large」では合致しないことになり、足裏を「Bathtab Large」から以前使用していた「Large Sole」に交換した。
BT-NEOの脚長は25pで足裏最大前後最大12.5p、足裏最大左右7.5p
BT-NEO「Large Sole」は足裏前後11.2p、足裏左右6.3pで規格に合致
（６）スイッチの移設
「BLACK TIGER NEO」のスイッチは胴体の横にあるが、自律動作中はON、OFFがしにくいので、「BLACK TIGER NEO2」のように、バックパックの上に穴あけして、移設した。
「BLACK TIGER NEO」足裏を Bathtab Large からBathtab+Large Sole に交換・スイッチ移設 2017.1
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載）
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 1」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 2」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 3」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 4」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 5」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 6」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 7」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 8」
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 9」
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