マイロボット 「BLACK TIGER NEO 」 の製作 Part 9
「BLACK TIGER NEO」はハイブリッドセンサーシステムを搭載した自律バトル機として自律バトル機能の向上を図ってきたが、製作当初の構造を踏襲しているため腕のリーチが短く、最近のROBO-ONE規格の大型機体との対戦にハンディが目立つようになった。
また、ハイブリッドセンサーシステムにも、センサー取り付け位置による大型機体の感知・捕捉の限界、ラグタイムの問題などがあり、特にプロポ操縦の大型機体との対戦には不向きな面があった。
これら「BLACK TIGER NEO」の問題点を解消するために、以下のコンセプトで改造することとした。
１．改造機体の基本的考え方
@腕を伸長するとともに、A従来の完全自律バトルシステムに加え、B自律攻撃システムを補助攻撃システムとして備えプロポ操縦と自律バトルシステムが相互に補完するセミ自律バトルシステムを備える機体とする。
腕の伸長の効果と自律システムを攻撃のみに特化した場合の効果を検証する。
２．機体の改造
（１）腕の伸長
@肘のKRS-4013HVにレッグプレートを取り付けてKRS-2350HVを接続。
AKRS-2350HVは向きを90度変える。
B手の爪は90度向きを変える。
腕の長さ比較
BLACK TIGER NEO（伸長前）：22.0 cm
BLACK TIGER NEO（伸長後）：24.5 cm
BLACK TIGER α3：29.5 cm
Cセンサーの配置
PSDセンサー、超音波センサーは捕捉を確実にするため、腕の上部に移動した。
「BLACK TIGER NEO」腕伸長 2012.4
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載）
（２）モーションの修正
・基本モーションの動作確認（腕曲げ）した。
・攻撃モーション（近接、中接）の動作確認した。
・プロポの右ボタン配置モーションを確認した。
３．腕伸長の中止と復元
バトル能を強化しようとして腕の伸長をしてきたが、ROBO-ONE規定の「指極長は脚長の240％」がクリヤーできないことが分かった。やはり従来のNEOの腕の長さが限界であった。
腕を従来の形に復元することとした。ただ、PSDセンサー、超音波センサーの取り付け位置は上部のままとした。
「BLACK TIGER NEO」 腕伸長の中止と復元 2012.6
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載）
配慮が足りず、腕の伸長作業は徒労に終わった。今後はモーションの改良と自律攻撃のセンサールールの改良でバトル強化を目指す
４．センサールールの作成
自律システムを攻撃のみに特化すると、起上、捕捉・接近、探索のセンシングが不要になるため、センサーシステムが単純化でき、高速化（ラグタイムの縮小）が期待できる。
攻撃モードのみに、従来のものから、転倒、捕捉、探索を削除して作成（PSD優先とUSS優先を作成）した。
状況１：スタート
状況２：中接攻撃
状況３：近接攻撃
「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作 Part 1」
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