| 月日年 | 内容 |
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| 12/7/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。KRS4000シリーズ用直交ブラケット：SC-4000X1 で直交軸を組み立てた。サーボはKRS4014HV。アルミハイトサーボホーンにはフリクションスペーサー4000Aを装着。重量は1組176ｇ。足首用に2組、足の付け根用に2組の計4組を作成。     足首部分の作成のため、これにバスタブソールSC用アダプター：SC-4000AD-S を取り付けてからKHR用バスタブソールを取り付けた。これで足首部分が完成した。重量は218ｇ。   「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 Robot Watch に戦歴1年半で勝率9割「マルファミリー」の秘密を探る―キングカイザーの生みの親・丸 直樹氏インタビューがレポートされているが、とても参考になる内容である。 |
| 12/3/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。部品の塗装を行なった。  胴体部分を組み立てた。SC-4000BFを組み立てて、ボードカバーセット（ラージサイズ）のPCBベースを固定してから、RCB-3HVを取り付けた。     |
| 12/2/06 | 「BLACK TIGER 3」のRCB-1 HVが回復した。原因は「RCB-1HV基板二枚の双方のＩＤが「１」となっていたため」。RCB-1のＩＤ書き換わりは、ごく希に発生することがあるとのこと。修理をお願いする前にいろいろ検討したが分からなかった。近藤科学（株）サービス部にはお手数をおかけした。感謝。 操縦が円滑に出来るようにプロポのキーのモーション配置を見直した。基本モーションを左８のキーに集約し、競技別のモーションを右８のキーに配置して、シフトボタンにより競技により選択できるようにした。操縦性が向上したか練習会で試したい。 |
| 11/29/06 | 「BLACK TIGER NEO」の部品がようやくそろった。腕部分は在庫のサーボとアームで組み立てるので、これで全体がほぼ組み立て可能となった。RCB-3HV、KRS-4014x12、KRS-4013x6、既製部品で製作することとしたのでKRS-4000HVシリーズ用アーム等々、相当な出費になったが、1年間楽しめれば良しとしよう。   |
| 11/18/06 | 「BLACK TIGER 3」のRCB-1 HVの高速シリアルによる呼び出し書き込みなどができなくなった。CPUも過労か、しばらくは作業を休止。 |
| 11/13/06 | RCB-3HVを入手した。思ったよりもはるかに小さい。USBアダプターが付属している。マニュアルをプリントアウトしたが、65ページもある。ざっと目を通したが、評判どおり、いろいろな機能があるようだ。しばらくは精読して、大まかなイメージをつかみたい。 |
| 11/11/06 | アキバロボット運動会から1週間が経過した。ようやく気力が回復してきたのでロボットのオーバーホールを行なった。障害物競争で競技台の下に落下した際に足のフレームが曲がってしまった。応急修理としてフレームをペンチで元に戻しておいたが、改めてフレームのチェックをしたところ、足の付け根と膝の2箇所のフレームがゆがんでいることが分かった。これではトリムが正確に取れない訳だ。いずれもKHR-1の薄いアルミフレーム。幸い予備フレームがあったので、黒に塗装して交換した。また塗装がはがれた一部アームの塗装を行なった。 競技台などからの落下は被害が大きいので気をつけよう。これからモーションの工夫を開始。 |
| 11/5/06 | アキバロボット運動会第3日目、KONDO CUP ロボット・サッカー大会に参加した。オープンクラスに参加した。参加チームは4チーム。結果は1回戦敗退。スピードについて行けず、チームの足を引っ張ってしまった。優勝チームは1回戦の対戦相手、HyperAIR、T-Storm、YGV旋風丸のチーム。動きが速く、キック、シュートも上手であった。     第1回KONDO CUP参戦記 〜誰でも楽しめる二足歩行ロボット競技出現! Reported by 梓みきお に詳細がレポートされている。3日間の競技の中ではサッカーが一番おもしろかった。競技場の程よい広さ。競技時間が前半5分後半5分の10分の競技時間と程よい長さ。出番が十分ある1チーム3機と程よい機体数。スピードと動きの正確さが要求される。また、前後、左右へのキック、キーパーの守りモーションなど研究の余地が十分ある。サッカーの試合運びのセンスも要求される高度な競技である。バトルに限界が見えている今、１つの方向であろう。 今回、3日間も参加したが、ロボットを通じて参加者の皆さんと親しくお話ができたのが一番の収穫であった。しばらくは機体と体を休めたい。 |
| 11/4/06 | アキバロボット運動会第2日目、ロボットバトル大会に参加した。予選を14位で通過した。1回戦は延長戦の末、判定負け。予選通過が目標であったので、まずまず、１勝はしたかった。予選通過タイムは２３秒９６。前日よりも遅かったがやはり２０秒くらいが実力か。１位は５〜６秒台、１０位で１０秒、２０秒以内なら予選通過といったところか。 決勝１回戦は２分延長して勝負がつかず判定負けであったが、いままでよりも内容はよかった。徐々にではあるが技術は向上している。優勝は「ゆ」さん。ロボットのセンスがすばらしい。 |
| 11/3/06 | アキバロボット運動会第1日目ロボットアスリート大会に参加した。優勝は「ゆ」さん。上位8位のロボット生き残り合戦出場を目標にしていたが、目標達成ならず。ロボット徒競争では20秒を切るのがやっと。コースに白線が貼ってあるがこれに足をとられて曲がってしまい時間かかった。２ndアニバーサリー19秒台なのでこれが実力か。ロボット大玉ころがし、折り返しポールのところでタイムUP。ロボット紅白玉入れ合戦では３：１０で完敗。ロボット障害物競走ではコースアウトして競技台の下に落下でタイムアウト、これをTV撮影されて放映されてしまった。ジャイロを入れていることを忘れてロボットを寝かせたままスイッチをいれてしまい、そのためモーションに影響がでたのが原因。 アスリート大会は完敗であった。敗因は前日からのロボット調整が十分でなかったことと、ジャイロを搭載したことでモーションがうまく作動しなかったこと。ただ、これが実力相応の結果と受け止めたい。 台の下に落下したことで足のフレームが曲がってしまった。なんとか曲げて戻したが、モーションがイマイチしっくりいっていない。HPで少し後ろに反っているのが気にかかるが、今日の調整はここまで。 |
| 11/2/06 | 足のCH14,20の遊びが大きいのでギヤの交換を行なった。競技会の前は1週間までに整備をすませることにしていたが、いずれ修理する必要があることから決断した。ギヤの交換は1時間程度で終了した。ただ、トリムを調整したが、HPをとらせると従来の形から随分ずれたものとなっていることが判明した。このまま、モーションを実行すると歩行、走行がアンバランスになっている。この調整に随分手間取ってしまった。 トリム調整はサーボを90°に設定してこれを実際の角度と合わせるだけの操作であるが、足のサーボは4個連なっているので、90度に合わせたつもりでも実際の角度が微妙にずれてしまうようだ。トリムの各CHの数値は調整前に記録しておいた方が良い。あとで混乱したときにとりあえず元にもどせる。やはり時間が制約されるとよくない。なんとか調整できたが、調整は1週間前に終えることとしたい。 |
| 10/29/06 | 最近、サーボのハンチングが激しいのでその対策を探していたら、KHR-1 サポートファイル vol.1に「ハンチング発生への対応」があった。サーボの強さを3段階で制御できるので、一番弱い設定としておけばハンチングが防止可能とのこと。この機能は近藤サーボの特徴として知られていたが、実際に必要を感じずに試したことはなかった。これは省電力にもつながるので、新オリジナルロボットの制御にも応用できそう。 |
| 10/28/06 | ロボット障害物競走対策として、ジャイロを前後方向（CH16,22：2350HV喚装）に今回久しぶりに搭載してみた。 以前にジャイロの搭載とその効果は確認していたが、トラブルがあった。ジャイロを接続し、電源を入れてH&Hで機体を立ち上げたところ、まずゲインが高すぎて振動を開始。以前は784で使用したが、今回は2350なのでそのためか。ゲインのネジを90°回転させてゲインを下げたところ、振動は収まった。また、HPを指示したところ、CH16,CH22のサーボが微妙に90度から傾き、機体が前かがみになってしまった。原因は不明。モーションを指示しても傾いたままでモーションが不安定。使い物にならない。何回か試みたが回復せず随分悩んでしまった。 悩んだ挙句、機体を電源に接続させただけで立ち上げて、PCから接続と コントロールは止めて、無線コントローラーでモーションを指示したところ、サーボの傾きも生ぜず、問題なく作動した。ジャイロが使えるようになってよかった。ジャイロは駆足にも影響なく、また1cm位のファイルの障害物も難なく乗り越えられた。実際に使用できる見通しが得られた。 ジャイロの搭載については 「ジャイロKRG-2」の搭載 にまとめた。ジャイロKRG-2を接続していると、教示機能が使用できないので、延長コードを取り付けて、機外で、ジャイロの接続の取り付け、取り外しが出来るようにしてある。 |
| 10/27/06 | 「BLACK TIGER 3」ではパワーと速さの限界があることから、新たにオリジナルロボット「BLACK TIGER NEO」を製作することとした。 １．新オリジナルロボット製作の基本的考え方 （1）製作期間を1年程度とし、長期計画で時間をかけて、設計、製作、検証を実施。（長期計画） （2）3台目の本機を最終のオリジナルロボットとして以後は本機をベースに改良を継続。（最終機体） （3）全体デザインは「BLACK TIGER」を踏襲（BLACK TIGER NEO）、ロボットはかっこよくなければならない。（デザイン重視） （4）基本的に既製部品の組み合わせにより作成。（既製部品） （5）必要なトルク、旋回角度、スピードを勘案して、各部に適切な（ハイトルク）サーボを採用。（省重量、省電力） （6）運動性能を優先して脚部設計を重視。安定性の高い低重心。（運動性重視） （7）新規センサーの取り込み。（自律機能重視） （8）安全性の高い充電池を採用。（安全性重視） （9）最終重量（充電池込み）は2.0〜2.5ｋｇ（ROBO-ONE 2ｋｇ超クラス）を想定。（至適重量） （10）最終目標は「ROBO-ONE best 8」（最終目標） ２．新オリジナルロボット製作の進め方 （1）第一段階として胴体を含めた脚部分の設計、製作、検証を実施。 （2）第二段階として腕を含めた全体的な設計、製作、検証を実施。 （3）充電池については最終的に安全性を重視し、重量、持続時間（5分以上）などを考慮して決定。 |
| 10/21/06 | 日刊工業新聞社が10月20日、ロボット専門Web site 「robonable（ロボナブル）」 を開設した。当サイトは「ロボット技術、文化、社会をcreation（創造）＆recreation（楽しみ）するポータルセンター」をキャッチフレーズに、最新のロボット技術を分かりやすく紹介し、楽しく、タメになり、フレンドリーなサイトを目指すとのこと。多方面からの情報提供も希望している。 ここのところ小型人/ヒト/ヒューマノイド型ロボット組み立てキットの発売が相次いで発表されている。「 小型人/ヒト/ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧」 に追加した。 アキバロボット運動会のすべての競技にエントリーした。サッカーは、サーボ６個を喚装しており交換も面倒なので、オープンクラスとした。障害物競走にパンチカーペットの走行があるので、練習用にパンチカーペットを入手した。入手のためいろいろ探したが、いわゆる絨毯屋（じゅうたんや）にあると聞いてようやく見つけた。 |
| 10/13/06 | 第1回KONDO CUP in アキバロボット運動会の競技ルールと機体レギュレーションが公開された。新しい機体レギュレーションとして、「６．機体の腕の長さは足の長さ以下であること。」が加わっている。 次回のROBO-ONEでもこのレギュレーションが採用されるかもしれない。ROBO-ONEの脚の長さの定義は「前後又は左右に動く軸から足裏までの長さ」とする。（※足を旋回させる軸からの計測は正しくありません。）となっている。ROBO-ONEでは腕の長さの定義はないが、脚の長さの定義からして、「肩の回転軸は含まず、前後又は左右に動く軸から手先までの長さ」と考えてよいだろう。 「BLACK TIGER 」は腕の部分は変則3軸としており長いが、測定してみると、脚の長さ21.5cm、腕の長さ18.2cmとクリヤーしている。ただ、これから設計する場合は、低重心として脚の長さを短くすると、攻撃に有利なように腕の長さを長くすることができなくなる。 KHRクラスとオープンクラスに分かれているが、KHRクラスの機体レギュレーションは2nd Anniversaryと同じ。「BLACK TIGER ３」は2350HVを6個換装しているので、4個換装に減らしてしてKHRクラスにするか、そのままオープンクラスにエントリーするか迷うところ。他の競技のレギュレーションが公開されるまで、エントリーは保留。 |
| 10/09/06 | 第13回関東練習会に初参加させていただいた。文京シビックセンター４F会議室。初めてなので会場が分からなかった。30名参加。初めての参加であるが、初参加者は3名位。 ROBO-ONE本選クラスの機体はパワーと速さが違う。KHR-1ベースの機体では限界を感じる。 作成したモーションを試してみたが、実戦で役に立ちそうなのは、左右旋回と旋回攻撃であった。正拳は力なし、左右拳は当たらず、また、操作の間違いが多かった。ただ、実戦の感覚は徐々につかめそう。いろいろ教えていただいた。次回も参加したい。石川さんに感謝。 
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| 10/07/06 | 「IKT-1」の足の部分をKHR-2タイプからKHR-1タイプにもどし、外見をBLACK TIGER 3 仕様とした。サーボはすべてKRS-784ICS。788HV化して2350HV6個を喚装した「BLACK TIGER 3」と比べると、非常にモーションが不安定。少なくとも足元のCH16,CH22の2個は2350化すべきか。
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