KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 12/31/09 | 「ZETA」の調整。加速度センサーで上向きと下向きを判定して起上りモーション動作調整。 「NEO」のハイブリッドセンサーシステムを点検、後方のPSDセンサーが不良。調査の結果、補助電源ボードのピンコネクタのはんだがはがれて接続不良が判明。はんだ付けをし直して補助電源ボードが回復。後方PSDセンサーの機能を確認。超音波センサー４個、PSDセンサー６個の動作を確認。 |
| 12/30/09 | 「ZETA」の配線。NEOの基本モーションを取り込んで調整。モーションを最適化。 |
| 12/26/09 | 第18回KONDO CUO in ROBOSPOT のKHRクラスに関東支部チームで「BLACK TIGER」で参加した。予選Ｂリーグで1勝1分で２位。得失点差で決勝に進めなかったが、まずまずの成績。「BLACK TIGER」の調子はイマイチであったが、なんとか試合ができた。  KHRクラスでもKHR-3HV機体での参加が増えてきた。KHR-3HVの動きはKHR-2HVよりかなり安定している。やはりKRS-2552HVのトルクアップが効いている。 ここのところ、「BLACK TIGER」はモーションが安定しない。原因と考えられるのは、KRS-788HVのメンテをあまりしていないので、ギヤの摩耗の可能性が高い。要調整。「BLACK TIGER」のモーション安定化のために、KHR-3HV用のバスタブソールを購入した。 久しぶりのサッカーで楽しい時間を過ごさせていただいた。関東支部チームメイトのザウラー２（健太さん）とANV-1（slanさん）、近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。 |
| 12/23/09 | 新型変則５足ロボッﾄ「BT-L5」 余剰部品（既成部品）で製作。胴体はKHR-1、頭部に2軸追加、腕と足をそれぞれ2軸にして、5足で10軸。コントロールボードはRCB-1を1枚、電池は６Vニッケル水素電池またはニッカド電池（KHR-1用）。写真は以下のとおり。 
 
 
 
 
 モーションは、前進2通り、後退、左右旋回、左右横移動を作成。さらなる改良の余地あり。動画は以下のとおり。 BT-L5の製作過程はマイロボット 「BT-L5」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 12/21/09 | 「BT-L5」にバックパックを取り付けて配線、アンテナ取り付けてプロトタイプ完成。 |
| 12/20/09 | 「BT-L5」とセンサーボードRSC-1の検討。RCB-1は12CHで10CHはサーボを接続。RSC-1には2CH使用できるので２つのセンサーが搭載できる。RSC-1は合計で50mAまで使用可能。手持ちのセンサーは、PSDセンサー、超音波センサー、光センサー、距離センサー（15cm以内）、サウンドセンサー（80ｄB）、タッチセンサー。いずれも５Vで使用可能。ただ、無線操縦でセンサー搭載が必要か？ |
| 12/19/09 | 「BT-L5」のプロポ設定 モーションは前進、横移動、旋回しかないが、プロポに割りつけて、無線操縦が可能かテストした。特段の問題もなく動作を確認。Ni-H電池も使える。RCB-1なのでモーションの繰り返しとモーションの接続がぎこちない。修正の必要あり。また、残りのモーションを作成する。発注したバックパックを搭載すれば見栄えがよくなる。写真は完成してからとした。余剰部品の寄せ集めにしては良く出来た方か？ プロポ用にモーションを繰り返しがスムースになるように修正、またスピードを当初の５から４へ変更、これより早いとうまく動作しない。左横、後進モーションを作成。すべてのモーションをプロポに割り付けで動作試験。 |
| 12/16/09 | 「BT-L5]のモーション作成の続き 旋回左モーションを作成、これで左右の旋回が可能。モーション作成がおもしろいし勉強になる。 なんとか動きそうな見通しが得られたのでKHR-4HVのバックパックを発注。これを取り付けるともう少しかっこ良くなる。ただ、バックパックで重量が増加するので機体のバランスが崩れる可能性がありモーションの再現性を試す必要がある。 長期間使用していなかったKHR-1用の６VのNi-H電池を簡易充電器で充電開始。長期間使用していなかったのでゆっくりと24時間充電してみて使えるか試してみる。後2個のNi-Cd電池も充電予定。 |
| 12/15/09 | 「BT-L5」のモーション作成。シリコンを足先に取り付けたが具合がよさそう。前進A、横右はエレガントではないが動作する。旋回もできた。けっこうおもしろい。 |
| 12/14/09 | 新型変則5足ロボッﾄを「BLACK TIGER」のBTと5本の足（Leg）(BLACK TIGER LEG 5)から「BT-L5」と命名。TはTurtleでも可。 6足の昆虫型ロボット（Hexapod robot）が面白そうなので、余剰部品（既製部品）で同様のものが作れないかと、2009.1.29〜31に製作して特段の出番もなくそのまま放置してあった「BLACK TIGER Mini」を改造して試作してみた。 6足のクモ型にしたかったが、KHR-1のボディを利用したので5足が限度、しかも脚部足2本と頭部足1本は付け根サーボがヨー軸で足先サーボがピッチ軸に対して、腕部足2本は付け根サーボがロール軸で足先がピッチ軸となった変則5足。1足も3軸にしたいところだがサーボが足りないので1足2軸、5足で10軸。これでうまく歩けるか？うまく歩けばユニークな変則5足ロボットとして面白い。 歩行を考慮して、足先には爪を想定して、床の多少の凸凹面でも対応できると考えられるサーボアーム（イトーレイネツ製の4000番用のショートタイプを3本、2350用を2本）を使用した。5足はほぼ均等に接地しているが腕部足がほんの少し短い。足先にシリコンチューブを装着すると微妙な高さを調整できるかもしれない。滑り止めになりしかも床に傷を付けないので試す価値はありそう。 うまく歩けるかモーションを試作して検証する。まずは前進。エレガントではないが前進はする。 Phoenix Hexapod（六脚類、昆虫） http://www.youtube.com/results?search=related&search_query=Phoenix%20Hexapod&v=W9_0tqTEacg&page=2 Hexapod robot http://www.youtube.com/results?search_query=Hexapod+robot&search_type=&aq=f |
| 12/13/09 | 2009.1.29〜31に製作した「BLACK TIGER MINI」を「BLACK 5」に改造した。「BLACK 5」は、腕部2本、頭部1本、足部2本の変則5足ロボット、各足は2軸で合計10軸。コントロールボードはRCB-1を1枚使用。本体はKHR-1のボディを使用し、電池６Vは胴体に収納可能。電源は以前、KHR-1用製作した安定化電源６Vを使用。 今後はモーション（前進、後退、転回、左右横移動、前方45度斜め前進など）の試作。うまく動作すれば、バックパックをKHR-4HV用に交換、センサーコントロールボードRSC-1を搭載してセンサーを取り付ける予定。 |
| 12/12/09 | 修復したサーボで「ZETA」の片足を組み立て。反対側の足の根元のピッチ軸サーボの動作角が小さい、要修理。予備のサーボを交換したところ、正常な動作角を再現した。これで「NEO]のモーションを「ZETA」で再現することを確認。あとは配線。 |
| 12/6/09 | IDW-01とRCB-4HVでサーボのIDを0への書き換えで、一部のサーボの動作角が180°になってしまった。要修理。ここ2日の作業が全く無駄になった。まあ、こんなこともあるか。「ZETA」がなかなが始動できない。 サーボからサーボホーンを簡単に取り外す方法、いままで気がつかなかった。従来は細いドライバーを差し込んで取り外していたが、フリクションスペーサーを傷つけるなど上手な方法ではなかった。  外れないサーボホーンに例えばSC-2070ARM（KRS 700 2000シリーズ用アーム）のホーン取り付け部位にサーボホーンをねじで取り付けて引き上げると簡単に外れる。今回の成果はこのくらい。 |
| 12/5/09 | 「BLACK TIGER ZETA」については、現時点では「RCB-4HV」の使用は時期尚早と判断し、RCB-3HV搭載の「NEO」のモーションなどのリソースを生かすために「ZETA」のコントロールボードを「RCB-3HV」へ再度変更することとした。 「RCB-4HV」ではdasy chain化のためサーボのIDを設定していたが、これをもとに戻さないと「RCB-3HV」では動作しない。IDW-01でIDを0に書き換えることで、再度「RCB-3HV」にシリアルで使用可能となる。 パソコン（IDW-01）とシリアルUSB アダプターHS および、RCB-4 を接続。RCB-4 のSIO 端子には、SIO1 〜SIO4 のいずれかに、ID 書き換えを行うサーボを1 個だけ接続する。電源を接続してON、COMM設定、書き込み。書き込みがうまくゆかないときはSIO端子を変えてみる。IDを0に書き換えないとRCB-3HVではシリアルで使用できない。RCB-3HVでシリアルで動作しない場合は、再度IDの0の書き込みを行う。 RCB-4HVではトリム調整ができていたが、RCB-3HVに戻すと随分トリムがずれている。修正に時間がかかった。 |
| 12/4/09 | YouTube-IKETOMU's Channel に第6回ROBO-ONE GATE IN 2009国際ロボット展ダンス競技の動画を11月28日に投稿してほぼ1週間。ビューカウントが非常に多いのに驚く。12月4日20：30現在で、「Doka Harumi」はなんと141,584 ビュー、「竜鬼U」が 21,167 ビュー、「BLACK TIGER NEO」が14,456 ビュー。今まで最高ビューは第2回KONDO BATTLEの7か月で33,327ビューでダンスの反響の大きさが分かる。 |
| 12/1/09 | YouTubeの「BLACK TIGER NEO」の動画のアクセスカウントが急に増加したので調査したら、Robots Deamsに「BLACK TIGER NEO」の記事「Hobby level humanoid robotics reaches a turning point (Video)」 が掲載されていた。Lemさんに随分高く評価されている。Lemさんとは初めての競技会参加である第2回KHRアニバーサリーでお会いして知り合いになったが、その時からのことが記事になっている。客観的にホビーロボットを見続けているLemさんからすると確かにターニングポイントかもしれない。ダンス競技2位と合わせて良い記念になった。感謝。また、 「Biped Robot News Japan」も「Ikeda's English language blog」 と紹介されているが、native が読むとどんな英語なんだろう？ 第6回ROBO-ONE GATE IN 2009国際ロボット展ダンス競技 `Thriller, Michael Jackson`についての分析 決勝まで進めたので3回ステージに立てた。以下は3回の動画であるが、どれも当初の考えどおりにならなかった。問題点は以下のとおり。 （１）ロボットの方向のコントロールができていなかった。正面を向いて演技すべきところ、後ろ向き、横向きが多く、強い印象が与えられない。あまり方向を意識していなかったので事前の調整が不十分だった。 （２）今回新たに作成したモーションは、@足を広げて上半身を90°旋回、A上半身を90°旋回させたままでの前進、B上半身を90°旋回させたままでの横移動、C腕をあげてのすり足旋回。 （３）前後と横移動の移動モーション（A，B）を作成したが完成度がやはり低かった。印象深い動きができなかったうえ転倒も多かった。上半身を90°旋回させたままでの移動はバランスを崩して転倒しやすい。ほかのロボットも移動はほとんどしていない。前後・横方向の印象深い移動モーションが必要。ただ、AIRさんが移動モーションを評価してくれた。 （４）モーションが荒かった。竜鬼UやPhantomのモーションは繊細であった。もう少し工夫が必要、改善の余地はある。 （５）シナリオを4通り作成しておいたが、正解であった。臨機応変に組み合わせて演技が可能となる。ただ、同じタイプのシナリオにならないように工夫が必要。シナリオは4通り、うち1通りは移動モーションなし。 （６）シナリオの途中で転倒した場合には起上りモーションの割り込みが可能であり、演技の中断が避けられた。SLANさんは自然に見えたとのこと。他のモーションも割り込みが可能。ただ、方向に修正に使用できなかった。割り込みをうまく使いこなせばもっと多彩なダンス演技ができる。 （７）`Thriller`は6分と曲が長すぎた。曲の長さは3分くらいが適当か？（ROBO-ONEの予選２分は短すぎるが） 1st Stage 2nd Stage 3rd Stage |
| 11/28/09 | 第6回ROBO-ONE GATE IN 2009国際ロボット展 のダンス競技に「BLACK TIGER NEO」で参加して２位。曲はマイケルジャクソンの「スリラー」。8組のロボットと３組の特別出演のロボットが参加して、トーナメント方式でダンスの対戦をして、観客の拍手で勝敗を判定する。 １０時１５分から競技開始。１回戦はwaver（サウンドウエイバー）と対戦、一番初めの演技で観客はまだ多くないところ、拍手では微妙で、審査委員の判定で勝利。２回戦は特別出演のトコトコ丸と対戦。このころになると観客が増えてきて、拍手も多かったが、トコトコ丸の方が拍手が多かった。トコトコ丸は特別出演なので「BLACK TIGER NEO」が決勝に進出した。 ２回戦の「竜鬼U」「ドカハルミ」の対戦は、拍手は接戦で、審査員の判定で「竜鬼U」が決勝に進出した。「ドカハルミ」は７月のわんだふぉー以来に見たが、安定性、容姿ともにすばらしく良くなっていた。今回の注目ロボット。 決勝戦では、動作が繊細で表現力に優れた竜鬼Uに拍手が多かった。決勝に残れたので３回ダンスの舞台に立つことができたので満足。ダンスの分析は後日。 午後１時３０分からS.H.R.Bのトーナメント。１１台が参加。重量無制限のため、小さいロボットから大型ロボットまで多彩な参加で、対戦も大型と超小型など、S.H.R.Bならではの組み合わせでトーナメントが進められた。また、操縦者のコスプレもなかなか見ごたえがあった。決勝はMS-06Sくまま専用機とautomo 06 (Wakka)となったが、automo 06 (Wakka)がリング外へ落下して不具合が生じてTKO負け。優勝はMS-06Sくまま専用機、２位はautomo 06 (Wakka)、３位はGUNDAM MK-2 MAKOカスタム。 ROBO-ONE GPの最終戦が、キングカイザー、モン☆、メタリックファイター、アリモプレナのGPファイターで行われた。優勝はキングカイザー。 
 今回は朝からGATEでダンス競技会、午後はS.h.R.B.とROBO-ONE GPの観戦をしていたため、国際ロボット展をほとんど見学できなかった。別に１日見学に来るべきであった。TOBBYさんにダンス競技を撮影をお引き受けいただき非常にうまく撮っていただいた、感謝。動画は YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 11/25/09 | シナリオ２を試験して改良版のシナリオ３を作成しで動作をチェック。また、移動モーションを入れないシナリオ４を作成して試験。本番はシナリオ３と４で行うこととした。 |
| 11/24/09 | ダンスシナリオ１を作成して試験、モーションの動作を確認。シナリオ２を作成。 |
| 11/23/09 | ダンス競技対応案(企画案） １．音楽は有名な曲（スリラーなど）を使用し、アップテンポな曲が適当、１２３４の繰り返しリズムでモーション作成 ２．ロボットは動きが遅いので、人の動きについてゆけない。人のダンスの真似はしないし、できない。 ３．ロボット独特の構造・動きを生かした本物のロボットダンスを創作⇒新しいホービーロボットの競技となるかも（cf音楽演奏） ４．バトルに特化した機体では対応できない万能機ならではの動きを創作 ５．観客にあっと言わせるモーションを創作 @足と胴体が９０度の状態での移動、前後、左右（胴体ヨー軸） A足と胴体が４５度の利用（胴体ヨー軸） Bすり足旋回（胴体ヨー軸） Cジャンプ旋回(胴体ヨー軸） Dロボットらしい腕の動き（３軸の腕） E旋回前拳、旋回後拳（胴体ヨー軸） F開脚ダウンして胴体９０度回転、開脚起き上がり（キーパーモーションを応用） Gしゃがんで片足を伸ばす H足首の利用 I手足の同時動作 ６．人にはできない動きを取り入れる。 @腕を下げ肘から前へ出す⇒そのまま上え90度回す⇒さらに90度回す。 A腕を下げ肘から前へ出す⇒そのまま脇を90度上げ⇒さらに90度上げる。 B足を横に開く⇒胴体を90度回す⇒足を閉じて起き上がる⇒胴体を90度戻すまたは足を90度回す。 ７．操作は、単位モーションを作成して、つなぎ合わせてシナリオを作成、これを繰り返す。 ８．転倒した場合は、割り込みで起き上がりモーションを実行。 ９．スタートは無線がベター（センサーボードを利用したセンサー方式も可能） 10．今後の進め方 @曲の選定 A個別モーションの検証 Bシナリオの作成（演技時間の設定） 11．シナリオ作成の基本的な考え方 １）基本モーションで作成（これ以上新モーションは作成しない、安定性を増すための修正に留める） ２）シナリオで工夫、見せ方を工夫。現有モーションで最大の演出を工夫。 ３）シナリオを2通り作成（1通りでは不安、3通りは多い）。 ４）シナリオを２〜3回繰り返す、最後はポーズ？ ５）動きの組み合わせ @基本運動（手の動き）：5通りの腕まわし A展開(旋回）：開脚旋回左右、旋回前拳・後拳、旋回S左右、J旋回左右 B移動：横向き前進、横移動前向き左右 ６）シナリオ１ イントロ⇒腕回４⇒腕回5⇒J旋回右⇒横移動左⇒腕回@⇒腕回A⇒横移動右⇒J旋回左⇒開脚前回左⇒開脚旋回右⇒腕回B⇒腕回@⇒横移動左⇒旋回前拳⇒旋回後拳⇒腕回A⇒腕回B⇒横移動右⇒旋回S右⇒旋回S左⇒横向き前進⇒開脚旋回右⇒開脚旋回左⇒腕回@⇒腕回B⇒旋回S右⇒旋回S左⇒ポーズ ７）一度シナリオを作って、動作させて、時間と見栄えを確かめる必要がある。その後、シナリオの変更を実施する。 ８）ダンスモーションは意外と難しい。腕を上にあげた移動はバランスが難しい、胴体の向きを変えた移動もバランスが難しい。その場での旋回などは意外とバランスはとりやすい。したがって、無理なモーションの移動は転倒をさけるためできるだけ少なくすべき。移動せずその場で踊るのがベスト。ただし、移動で変化を持たせることも必要。 ダンスモーションの基本モーションを作成。前進横、開脚旋回右・左、腕廻５、横右・左前進、D旋回右・左、旋回J右・左など。意外と新モーションはバランスが難しい。モーション作成はここまでとして、あとはシナリオを工夫。 |
| 11/22/09 | 第13回いたばし産業見本市 ロボットコンテスト用のモーションを従来のモーショント入れ替え。ついでに使用しないモーションを削除して新モーションのメモリーを確保。 ジャンプ旋回モーションを修正。伸びと縮めはそれぞれ1000、従来は2000で大き過ぎた。足のロール軸に1000を新たに加えたが、これによりゆとりあるジャンプ旋回となった。 ダンスモーションの作成開始。 |
| 11/21/09 | 第13回いたばし産業見本市 ロボットコンテスト に「BLACK TIGER NEO」で参加した。予選競技ジムカーナの成績は1周、2分12秒6で予選突破できず。今回は実際のコースでの試走もできずぶっつけ本番。スラロームモーションがうまくできていなかったこともあり2周もできなかった。操縦はやはり不得手、このあたりが限界で実力。 予選1位はサアガ：7周2分8秒98、2位はデシュミット：5周2分15秒35、3位はファントム：5周2分30秒42。予選通過は8位までで成績は2周の上位まで。 
 決勝トーナメントのバトル優勝はガーゴイル・ミニ、2位はガルー、3位はサアガ、4位は竜鬼U。サーガは準決勝でガルーに敗退。  楽しい時間をすごさせていただいた。主催の関東ロボット連合の浅野会長はじめスタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 11/20/09 | １）スラロームが不調、特に右曲。左曲はスムースなので、原因は軸が少し右にずれて機体が右に傾いているためと推察。トリムで調整するとモーション全体の補正が必要となるので、左曲モーションだけを足ロール軸で調整してみる。うまくゆかなければ右曲はその都度方向を変えることで対応する。 ２）モーションで一番難しいのは前進歩行とスラローム。真直ぐ歩かせることは至難の業。ただ、左右にしっかり曲げるのも難しい。 |
| 11/17/09 | NEO新モーション作成。自律バトル移動モーション、前進、左右横移動、旋回J左右。 |
| 11/16/09 | NEO新モーション作成。起上モーション不調。原因不明。加速度センサーの不具合か？ |
| 11/15/09 | NEO新モーション作成。左右横移動。前進スラローム不調。 |
| 11/14/09 | NEO新モーション作成。後退。J旋回。 |
| 11/13/09 | NEO新モーション作成。前進スラローム修正。旋回反転左。 |
| 11/12/09 | NEO新モーション作成。旋回左右。 |
| 11/11/09 | NEO新モーション作成。前進スラローム。 |
| 11/10/09 | NEO新モーション作成。スタートアップ、前後・開脚起上、前進一部。 |
| 11/9/09 | 「第2回ロボット大会in早稲田」における「BLACK TIGER NEO」自律バトルの結果分析。 センサーの配置は、PSDセンサーを前面2個、後面2個、右側面1個、左側面1個の計6個。超音波センサーは前後左右に各1個、前・後・右は広角タイプ、左のみ狭角タイプで計4個。PSDセンサーと超音波センサーの合計10個によるハイブブリッドセンサーシステム。 センサールールは前日事前試験したセンサールール4タイプ@PSD優先(D3:らせんセンシング：従来方式）、A超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式）、B新PSD優先（N2H(P)+(U)：放射状センシング：新方式）、C新超音波優先（N2H(U)+(P)：放射状センシング：新方式）で捕捉の良かったA超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式）をloadingした。 試合前のセンサーの感度試験で、後面のPSDセンサーNo27,28が感知していないことを発見。チェックしたところ、電源No9のコネクタがはずれていた。コネクタを入れなおしてセンサーの感知を確認。 試合前にリングでセンサールール試験を実施した。会場は上面に蛍光灯が配置されており外光は少ない。（ただし、試合中は下面からフィラメント系の照明あり）。自律動作試験では目標がなければ探索動作を繰り返し、ほとんど誤作動がないことを確認した。 今回は自律システム動作中（センサーボードから高速シリアルへ）でも無線コントーロール（KRC-1＋KRT-1から低速シリアルへ）が可能なことが分かったので、以前は「うちわ」で行っていたリングアウトの回避を無線で行うことととした（セミ自律バトル）。 1回戦はバルバロと対戦、動画は以下のとおり。 開始早々ダウンをとられるも、ワンダウンを取り返したところで、バルバロが操縦不能でリタイヤ、TKO勝ち。 2回戦は敗者復活で勝ち上がってきたデュミナスと対戦、動画は以下のとおり。 開始早々、おそらくセンサーの誤作動で右方向へ移動したので、リングアウトを避けるために無線で中央に戻した。無線でリングアウト防止のための移動はこのほか２〜３回行った。いずれも同じ場所で同じ方向。 目標の捕捉はまずまず、パンチがヒットしなかったが、広角の超音波センサーを使用しているためか？ただ、攻撃は最大の防御で、狭角より広角の超音波センサーを搭載すべき。２ダウンとられて延長戦に入り、サドンデスで敗退。ダウンと認定されなかったが、立ち上がりの際にヒットしてワンダウンを奪っている。まずますの内容。 最初の誤作動以外は特段の誤作動は認められなかった。最初の誤作動の原因は不明であるが、下からの照明の影響の可能性もある。 終盤になって、足の不具合が表面化した。試合後に調査したところ、RCB-3HVへ接続のコネクタが外れかけていた。やはり試合前にはコネクタのチェックが必須であることを実感した。コネクタのはずれが今回これで2件、コードに十分ゆとりがない可能性があるので要調整。 2回戦の動画を撮影していただいたたイガアさんに感謝。 |
| 11/8/09 | 第2回ロボット大会 in 早稲田 に「BLACK TIGER NEO」で参加した。1回戦はバルバロと対戦、開始早々ダウンをとられるも、ワンダウンを取り返したところで、バルバロが操縦不能でリタイヤ、TKO勝ち。2回戦は敗者復活で勝ち上がってきたデュミナスと対戦、２ダウンとられて延長戦に入り、サドンデスで敗退。敗戦したが自律がかなりうまく動作してまずまずの内容。今回は自律システム動作中（センサーボードから高速シリアルへ）でも無線コントーロール（KRC-1＋KRT-1から低速シリアルへ）が可能なことが分かったので、以前は「うちわ」で行っていたリングアウトの回避を無線で行うことととした（セミ自律バトル）。リングアウトはなし。 自律バトルの分析は後日。 
 優勝はクロムキッド、準優勝はデ・カール。ロボット人気投票が行われたが、参加２１機中「BLACK TIGER NEO」はなんと５位。ちなみに１位はデュミナス、２位はファントム、３位はサイコログレート、４位はコア・グレイ・サンダー。会場では操縦体験も行われ、盛況のうちに終了した。楽しい時間を過ごさせていただいた。スタッフの皆さまに感謝。  |
| 11/7/09 | 11月8日(日）の「第2回ロボット大会 in 早稲田」のための、自律バトルセンサールールの事前検討。 PSD、超音波センサーをチェックしたところ、右腕横11の超音波センサー（EZ4(黄）狭角タイプ）の不具合を発見。11月1日の法政大ロボットバトルの際にも不調だったので予備のEZ0（黒）広角タイプと交換。これで、前・後・右は広角タイプ、左のみ狭角タイプとなった。広角の方が捕捉は良いかもしれない。 センサールール4タイプの試験。目標は1.5Lペットボトルを紙で巻いたものを使用、高さは40cm。@PSD優先(D3:らせんセンシング：従来方式）、A超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式）、B新PSD優先（N2H(P)+(U)：放射状センシング：新方式）、C新超音波優先（N2H(U)+(P)：放射状センシング：新方式）、それぞれ動画を撮影して分析した。 A超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式） B新PSD優先（N2H(P)+(U)：放射状センシング：新方式） C新超音波優先（N2H(U)+(P)：放射状センシング：新方式） |
| 11/4/09 | 「ROBOT 競技大会 in 法政小金井キャンパス」における「 BLACK TIGER NEO」自律バトルの敗因分析。 センサーの配置は、PSDセンサーを前面2個、後面2個、右側面1個、左側面1個の計6個。超音波センサーは前後左右に各1個、計4個。PSDセンサーと超音波センサーの合計10個によるハイブブリッドセンサーシステム。 センサールールは前回の芝浦工大ロボットフェスティバル後に作成した新センサールール。この新センサールールは従来のらせんスキャンから放射状のスキャンに変更してみたもの。PSDセンサー優先ルールと、照明によるPSDセンサーの誤作動が発生した時のための超音波センサー優先ルールの2通りを作成。今回は新センサールールのPD優先を搭載した。 ROBO-SPOTでの試験では顕著な差は認められないが、新センサールールの方が捕捉が良くなっているように思われた。また、PSDセンサー優位の方が捕捉が良いように思われた。 試合前にセンサールール試験を実施した。会場は上面にU字管の蛍光灯が配置されており外光は少ない。フィラメント系の照明はなし。自律動作試験では目標がなければ探索動作を繰り返し、ほとんど誤作動がないことを確認した。 第2競技のROBO-ONEトーナメント1回戦でラッキースターと対戦。対戦の状況は以下のビデオのとおり。 ビデオから目標の捕捉が悪い、遅いことが明らかである。これは従来のらせんスキャンから放射状のスキャンに変更による可能性が高い。ただ、ラッキースターの足が長くて、捕捉が十分されていなかった可能性もある。再度、従来のセンサールールと新センサールールの比較試験を行う。この際に目標には1.5Lペットボトルを使用する。 |
| 11/3/09 | 「できんのか５」を見学。10：30から公開リハーサル、12：15からKynopy、rsv3、ミャノイによる音楽演奏、12：30から第1試合、シングルマッチ ナガレブラック vs サンダーボルト。第2試合は、関東ヘビー級タッグチャンピオンのrsv3、さくら2号組からタイトルの返還があり、ファントム＆デュミナス組み、こめた＆ちょこちょこ丸組み、くまたろう＆クマヒコ組みの3組のタイトルマッチ。第3試合は、関東ヘビー級タイトルマッチ、サーガ vs ガルー。 うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 11/1/09 | ROBOT 競技大会 in 法政小金井キャンパス に BLACK TIGER NEOで参加した。第1競技大玉押し合いはデシュミットに完敗、第2競技Battleは自律バトルで戦ったが、ラッキースターに3ダウンとられて完敗、第3競技Tag Matchはさくら2号と組んで1回戦はマンボー、ローリングピラニ組に勝利するも2回戦でザウラー、小雪組にヒモを切られて敗退。BLACK TUIGER NEOは総合15位。敗戦分析は後日実施。 第2競技のBattleの優勝はクロムキッド、2位はガルー。第3競技Tag Matchの優勝はザウラー、小雪組、2位はガルー、adei組。ランブル優勝はデシュミット。総合優勝はガルー、2位はクロムキッド、3位は小雪。  法政大学のロボット大会には昨年と2年連続で参加して楽しい時間を過ごさせていただいた。電気研究会の皆さまに感謝。 うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに掲載予定。動画撮影を手伝っていただいたGR2さんJrに感謝。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 10/31/09 | 「BTNEO」の左横移動を修正。大玉ころがしのモーションを書き込み。ROBOT-BATTLE in 法政小金井の準備完了。 |
| 10/25/09 | 「BTNEO」の自律バトルセンサールールを第16回ROBO-ONE競技規則に適合させるためにモーションの一部を変更した。また、センサールールを整理分類した。 |
| 10/24/09 | ROBO-SPOTでオーバーホール後の「BLACK TIGER NEO」の動作試験を実施した。前進、後退、左右旋回はOK。上向起上がり、下向起上がり、両面起上がりのいずれも、バックパックを取り付け、手先を伸ばした影響もなくOK。横移動は右はOKだが左が少し曲がるので要修正。 自律バトルの新センサールール試験。新センサールールは従来のらせんスキャンから放射状のスキャンに変更してみたもの。また、PSDセンサー優先と超音波センサー優先の2通りを作成。顕著な差は認められないが、新センサールールの方が捕捉が良くなっているように思われる。また、PSDセンサー優位の方が捕捉が良いように思われる。起き上がりは問題なし。 PSDセンサーは前後に2個ずつ使用しているが、干渉のため感度の低下があるかもしれない。2007.12.22 ROBOSPOTの動画ではPSDの感度がよい。 自律バトルの目標には500mlペットボトルに紙を巻いて40cmの高さにしたものを用いている。従来は２Lのペットボトルに紙を巻いて使用していたが目標が大きすぎると思ったので500mlペットボトルにしたが、ロボットの大きさに比して小さすぎるきらいがある。捕捉能が悪いということかもしれないが、程よい大きさのペットボトルに変更して再度試験したい。 14：00からRTで第2回UK1を観戦。優勝はソウガ（イガア）、2位はPixie（えまのん）、3位はダンプティ改。うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 10/15/09 | 11月はロボット競技会などイベントが多い。都合がつけば参加したい。 11月1日(日）ROBOT-BATTLE in 法政小金井：エントリー済み 11月3日(火）できんのか５in草加：見学予定 11月8日(日）第2回ロボット大会 in 早稲田（早稲田大学西早稲田キャンパス）：エントリー済み 11月21日(土）第13回板橋産業見本市ロボコン（板橋区立板橋東体育館）：エントリー済み 11月23日(月）ニソコンmini（東京理科大学神楽坂キャンパスの1号館17階記念ホール）：エントリー締切11月15日 11月28日(土）ROBO-ONE GATE in 国際ロボット展：10月15日エントリー開始予定 |
| 10/4/09 | 「ZETA」の製作。 フロントカウルの余分な部分を切り取り、穴あけ、裏側と表側から塗装して完成。 手持ちパンフ、説明資料などを整理。 |
| 10/3/09 | 「ZETA」の設定。 加速度センサーRAS-2を左側のパーツマウントに設置してRCB-4HVに接続。 シリアル-ICS 変換ユニットKRI-3を右側のパーツマウンドを設置して上面に両面テープで設置して配線。SIO5〜8に接続。KRR-1は取り外しが容易なマジックテープで設置。  KHR-3HVのバックパックの中にセンサー、無線受信機などすべてコンパクトに収まった。また、daisy chain化したので、配線にもゆとりがある。これで、ジャイロセンサー、加速度センサーの搭載及び無線受信機の設置を完了し、基本的な機能の搭載が終了したので、モーション作成が開始できる。 |
| 9/30/09 | 約1年前の10月19日(日）にBS「熱中夜話 ロボット」: 「ロボットバトルナイト」「夢のロボットナイト」の収録があった。ロボットビルダー30名が出演したが、関東組練習会のメンバーなど出演者のほとんどが顔なじみであった。 ロボット持参で10時にスタジオ入りして２回分の収録を終えたのが20時半過ぎ。第1回放送分で指名されて1回だけ発言した。座っているだけであったが常時カメラが写しているので緊張して疲れた。 １回2時間の収録分が40分に編集されるとのことであったが、番組の構成は非常によく考えられており映像も多く中味が濃くて出来上がりが楽しみであった。放映は1回目が11月13日(木）24：00〜24：40、2回目が11月20日（木）24：00〜24：40になされたが、あいにくBS契約をしておらず、ビデオを見る機会もなかった。 1年前を思い出して、BS「熱中夜話 ロボットナイト」の web site を見ていたら、ビデオは公開されていないが、写真で内容がかなり詳しく紹介されていた。出演者とロボットの写真も多い。掲載が知られていないのか、誰も教えてくれなかった。あれからもう1年たった。 2008.11.20：「BS熱中夜話」第2夜 夢のロボット |
| 9/26/09 | 「NEO」の再構築。自律バトル用のPSDセンサー、超音波センサー及び加速度センサーの動作試験を実施、センサーの動作を確認。    加速度センサーは従来は胴体内に設置していたが、バックパックの下部に配線も短くてすみコネクタの状況の把握も容易で絶好の場所があり、そこに設置した。 胴体ヨー軸を旋回させたときのコードがひっかかるので、後の下部のサーボカバーの取り付けのための0.5cmの台付きネジを１cmのものに交換してコードがとおる空間を広げた。幾分旋回が容易になった。  手先を取り付けている台付きネジを1cmのものから1.5cmに交換して腕を長くした。座るとちょうど地面に着くか着かない位の長さになった。  これで、「BLACK TIGER NEO」のサーボオーバーホール後の再構成が完了した。 7月20日に解体して、7月29日にサーボオーバーホール完了、8月1日にパーツの再塗装完了、8月14日にコード交換完了、8月16日に再組み立て開始、8月22日に機体の主要部分の組み立て完了、9月22日にようやくKHT-3HVのバックパックが入手できたので、機体の組み立て、配線、トリムの調整後、ホームポジション、スタートアップモーションの動作を確認。無線受信器を取り付けて無線操縦での動作を確認、9月23日ジャイロセンサー・加速度センサーの取り付けと動作確認。自律バトル用PSDセンサー、超音波センサーの取り付け、9月26日にセンサーの配線を動作を確認。 KHR-3HVのバックパックの入手を待っての最終組み立てであったが、約2カ月でオーバーホール・再構成を終えた。あとは、新ハイブリッドセンサールールの実践試験。 「BLACK TIGER NEO」オーバーホール後再構築・バックパックセットA搭載 2009.9 「ZETA」の設定。ピッチ軸とロール軸のジャイロセンサーの設定と動作試験。ピッチ軸は左右足首ピッチ軸を-9、ロール軸は左右ロール軸を+8にそれぞれ設定。動作試験でジャイロが働いていることを確認。 「BLACK TIGER ZETA」Proto Type (RCB-4HV及びバックパックセットA搭載） 2009.9     |
| 9/25/09 | 世界中の二足歩行ロボットの総合リンクサイト 「The Humanoid Robot」 を発見。ドイツの Web site で英語で書かれているが、さすがにドイツらしくシステマチックに集められている。これほど二足歩行ロボットについてまとまったリンクサイトは今までに見たことがない。驚愕。 掲載されているページのうち、「The List, Videos & Webpages Of The Most Famous Robots」 のページには、日本のロボットを含めて世界中の二足歩行ロボットが紹介されている。 「News,Stores & Events」 のページには [Humanoid Robot News & Stores (For news; try on the page browser: Humanoid Robot or/and Biped Robot)]、[Other Robot News & Stores、Competitions ]、[Events & Exhibitions] に分けてそれぞれ News と Shop の Web site が紹介されている。 「Companies, Organizations & Reseach」 のページでは、[Robot Companies & Institutions]、[Humanoid Robot Companies & Organizations] などに分けて、日本のホビーロボットメーカーを含め世界中のメーカーの Web site が紹介されている。このページの最後に「TOP 10 COUNTRIES BY ROBOT DENSITY」として、製造業従事者1万人当たりの産業ロボット数のグラフが掲載されており、日本は295台で断トツの第1位で、第2位のシンガポール169台、3位の韓国164台を圧倒的に上回って、ロボット大国であることが一目瞭然である。 ただ、この世界中の 二足歩行ロボットの総合リンクサイト 「The Humanoid Robot」 に日本発の英語の Web site がほとんどないのが残念である。 |
| 9/23/09 | 「NEO」の再構築。ジャイロセンサー（ピッチ軸とロール軸）及び加速度センサーを機体内部（R-Blueでは電池収納場所）に従来どおり、加速度センサーとジャイロ（ロール軸）を重ねて、電点スイッチの上に両面テープで固定。従来はバックボードの補助電源ボードの下部に設置してあったジャイロセンサー（ピッチ軸）を同じく機体の内部に両面テープで設置。電源を入れて動作を確認。 自律バトル用のPSDセンサー、超音波センサーの設置。超音波センサーの配線のホットボンドがはがれていたので補修して固めた。従来の場所に再設置。センサーの動作確認後に配線する。もう少しで「BLACK TIGER NEO」の再構成が完了。 「ZETA」の設定。ピッチ軸のジャイロセンサーとロール軸のジャイロセンサーを左側のパーツマウントに設置。RCB-4HVに接続。 ラージソールの足裏にゴムを装着。 |
| 9/22/09 | 「NEO」の再構築。KHR-3HVのバックパックを取り付けて、RCB-3HVを右側にMANOIセンサーボードを左側に設置。その間にセンサー用補助電源ボードを設置予定。従来のボードカバーより補助電源ボードの設置場所少し狭いので、補助電源ボードを小さくする必要あり。また、ピッチ軸のジャイロセンサーを補助電源ボードに取り付けていたが、これも設置場所がない。ピッチ軸のジャイロセンサーは、ロール軸のジャイロセンサー、加速度センサーと共に、胴体内に設置したい。 バックパックの「NEO」への搭載では、電源ハーネスやサーボ延長コードのメス側を取り付けるトップパネルは取り付けない。その開いた窓から腕からの配線を入れるとRCB-３HVへの接続が容易となる。構造的にも全く問題ない。ただ、アンテナをどこに取り付けようか適当な場所が見つからない？    センサー以外のサーボの配線を再構成。トリムの調整後、ホームポジション、スタートアップモーションの動作を確認。無線受信器を取り付けて無線操縦での動作を確認。再構成の第1段階を終了。 「BLACK TIGER NEO」バックパックセットA搭載 2009.9     今後は、ジャイロセンサー、加速度センサーの設置と自律バトル用の補助電源ボード、PSD、超音波センサーの設置、配線とセンサーの動作確認。 |
| 9/21/09 | 「ZETA」の設定。ホームポジションの設定途中で左半身のID2,3が動作しなくなった。コードとコネクタには異常がないようなので、差し込むサーボを反対にしたところ、動作するようになった。daisy chain は信号線のコネクタの接触の状況が微妙に影響するようだ。慣れてくると解決するかもしれない。 トリムポジションから腕のみ両脇に下げた姿勢をホームポジションとして、腕のサーボのみトリムで調整。ROMに保存して、電源をOFF後、再度電源をONして、ポームポジションへの移動を確認。ホームポジションの設定を完了。 KHR-3HVのバックパックを入手してとりあえず「NEO」と「ZETA」に取り付けた。従来のボードカバーセットよりロボットの背中がしっかりする。ボードへの配線に若干の工夫が必要。 |
| 9/20/09 | 「ZETA」の設定。「ニュートラル設定」プロジェクトを開いてトリムポジションの続き。左半身は動作してトリムの調整ができたが、右半身は一部サーボがフリーでトリムの調整ができなかったが、コネクタの差し替えを行ったところ、右半身も動作して、トリムの調整を完了。 引き続いて「ホームポジションの設定」でKHR-3HVのサンプルを呼び出し、書き直して設定。ホームポジションもトリムで設定する。途中で左半身のID2,3が動作しなくなった。電源は入ってサーボが重いが調整不能。原因はコネクタの信号線の接触不良か。daisy chain には慣れていないがトラブルが起きやすい。 |
| 9/19/09 | 「ZETA」の故障したCH1のサーボの原点設定を特段の問題なく終了。Serial USB Adapter HSのドライバーは問題なし。胴体上部の配線。   腕部の残りを配線。   脚部の残りを配線。胴体下部を取り付けて配線。    胴体に腕を取り付けて接続配線。下半身を取り付けて接続配線。RCB4HVを機体に取り付けてすべての配線が完了。    トリムポジションの確認を行ったがサーボがCH1のみしか動作せず。サーボのIDの設定を勘違いして勝手にIDを付していた。IDは右半身と左半身でそれぞれID0〜17を割り付けなければならないことが分かった。間違えないようにサーボに赤、黄、青、緑のテープでIDを貼り付け、IDの再設定を実施した。「BLACK TIGERZETA ID一覧」 を作成した。 「ニュートラル設定」プロジェクトを開いてトリムポジションの確認を行った。左半身は動作してトリムの調整ができたが、右半身は一部サーボがフリーでトリムの調整ができない。配線が接触不良などにより不完全なためと考えられる。 |
| 9/18/09 | 「第7回わんだふぉーろぼっとかーにばる」海外ブログでの記事掲載の経緯の調査結果 １）「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に「The 7th Wonderful Robot Carnival in Telecom Center, Tokyo(July 19, 2009)」を掲載（2009.7.29）。 ２）「PLASTIC PALS」のHOBBY ROBOT サイトに英文記事「7th Robot Carnival」が掲載された（2009.7.30）。 ３）「Botjunkie」の Competitive, Hobby サイトに英文記事「Humanoid Robot Olympics」 が掲載された（2009.9.1）。これには[Biped Robot News Japan] VIA [Plastic Pals}の記載がある。 ４）「botzeit.de」のブログサイトにドイツ語記事「Olympische Spiele fur Roboter」が掲載された（2009.9.1）。 海外のブログサイトで記事が掲載されると連鎖して掲載が広がる。 |
| 9/16/09 | Web site「BotJunkie」に「Humanoid Robot Olympics」Writing by Evan Ackerman on Tuesday, 1 of September , 2009 at 12:39 am のタイトルで「第7回わんだふぉーろぼっとかーにばる」の記事と動画が掲載されていた。 これは「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した「The 7th Wonderful Robot Carnival in Telecom Center, Tokyo(July 19, 2009)」（第7回わんだふぉーろぼっとかーにばる）の英文記事と動画をベースに書かれたと思われる。YouTube に投稿した動画の再生回数が急激に増加したことから判明した。 2008年10月に立ち上げた日本のホビーロボット関連情報の紹介サイト「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」が海外で認知されていることが分かり当初の目的を果たすことができた。Broken Englishも理解されている。 |
| 9/15/09 | 「ZETA」の脚のサーボ間の配線を実施。腕のサーボ間の配線を実施。 |
| 9/14/09 | RCB-4HVのインストール続き。KONDOのサービス部へ問い合わせ。PCが落ちることからKCB-2のSerial USBアダプター２のドライバー がインストールされている可能性を指摘される。以前、KCB-2を使用するためソフトなどをインストールしていたことを失念していた（ソフトがインストールされていることを確認）。 アンインストラーが使用できない（ファイルが見つからないとの表示が出る）のでPCからのアンインストールを実施。すなわち、@アンインストールするデバイス（KCB-2に付属のUSB)をUSBポートに差し込む。Aコンピュータを右クリック、プロパティをクリック、デバイスマネージャーをクリック、BUSBポートにある Serial USB converter を削除、ポートにあるUSBドライバも削除（を確認）。再起動。 Serial USB Adapter HSをUSBポートに差し込んだところ、デバイスマネージャーにSerialUSBConverterの表示を確認、またUSB ポートにSeral USB COM4を確認。使用可能を確認（IDW-01でサーボのID書き換えを実施。特に問題なくサーボのIDの書き換えに成功）。KCB-2のUSBドライバが邪魔していたことは確実。 今回、Serial USB Adapter HSのドライバーをインストールできなかった原因は、1つは付属のアンインストラーが動作しなかったこと、１つは以前行ったKCB-2のソフト・ドライバのインストールを失念していたことの2点。この克服に2日半も時間がかかった。的確なご助言をいただいたKONDOのHorieさんに感謝。 脚のサーボ間の配線を実施。稼働範囲の長さにコード長を調節して接続。配線はかなり短いコード（10〜15cm)で可能。二十数本を作製して接続する必要がある。 |
| 9/13/09 | RCB-4HVのインストール続き。WindowsXP（VAIO)機へのRCB-3HVのSerial USB Adapter のドライバーのアンインストールがアンインストラーではできないので、Visa機でのアンインストールの方法に準じてアンイストールを実行。すなわち、@アンインストールするデバイスをUSBポートに差し込む。Aコンピュータを右クリック、プロパティをクリック、デバイスマネージャーをクリック、BUSBポートにある Serial USB Adapter を削除、ポートにあるUSBドライバも削除（を確認）。再起動。 Serial USB Adapter HSのドライバーを試行するが、インストラーが動作せずインストール不可。また、何度かPCが落ちる現象が発生。一方、RCB-3HVのSerial USB Adapter のドライバーのインストールは可能。原因不明。ご助言いただいたRoboSpotのHikimaさんに感謝。 Vista機のIDW-01でサーボのID書き換えを実施。特に問題なくすべてのサーボのIDの書き換えに成功。 |
| 9/12/09 | RCB-4HVのインストール続き。WindowsXP（VAIO)機へのSerial USB Adapter HSのドライバーのインストールができないことから、WindowsVista機へのH&H4とSerial USB Adapter HSのドライバーをインストールしたが問題なく成功。Vista機にはKONDOのUSBドライバーが一切インストールされていなかったため。 |
| 9/9/09 | RCB-4HVを入手。PCへのH&H4のインストールは成功。Serial USB Adapterのドライバーをアンインストールしてから、Serial USB Adapter HSのドライバーをインストールするとあるが、Serial USB Adapterのドライバーのアンインストールがうまくゆかない。ファイルがみつからないとの表示が出る。今日はここまで。 |
| 9/7/09 | 「ZETA」の脚部の組み立て。レッグプレートが8枚必要なところをどういうわけか4枚しか入手していないのに気づいて慌てて発注。腕部分、脚部分、胴体部分はほぼ完成。 脚のロール軸は搭載しないので、脚の付け根部分は「NEO」とは違った構造となり、少し長くなったかもしれない。また、サーボが上下逆に取付られたので、ピッチ軸の前後方向が「NEO」とは逆になったかもしれない。 レッグプレートとRCB-4HVの入手後に配線しながら組み立てを予定。今後の組み立て、配線などがしやすいように各サーボに赤のビニールテープを貼り番号を付した。 |
| 9/6/09 | 「ZETA」の足底、膝、足付け根の組み立て。間違えないようにサーボに赤ビニールテープを貼り番号を記した。 |
| 9/5/09 | 第17回KONDO CUP in ROBOSPOT のKHRクラスに関東支部のメンバーとして「BLACK TIGER」で参加した。予選Ａリーグの第1試合でミステイクスと対戦。前半は1点先取してリードすれども後半で2点取られて１−２で敗戦。前半の動画を掲載。 2回戦はNIHS-FCと対戦。0-0の引き分け。練習不足で1敗1分で終えた。決勝進出は2勝したミステイクス。誘っていただいた関東支部のメンバーに感謝。相変わらず動きが悪く関東支部のメンバーには迷惑をかかてしまった。記念撮影をした。  第17回KONDO CUP からKHR-3HVがKHRクラスに参加しているが、安定した動きをしている。転倒が非常に少ない。サーボのダレもほとんど認められない。旧型「BLACK TIGER」をもっと整備しなければ太刀打ちできなくなる。 |
| 9/4/09 | Robot Pageの Content が多くなり全体像が分かりにくくなったのでサイトの解説ページ 「ロボットページの解説」を作成した。 |
| 9/1/09 | １．Robot page の一部コンテンツの内容の追加、修正を実施した。コンテンツが増加してそれぞれのページの関連が分かりにくくなってきているので、コンテンツも順序の入れ替えを実施した。 ２．今後の方針 第17回KONDO CUP KHRクラス （9月5日）関東支部チームで「BLACK TIGER」で参加予定。 「BLACK TIGER 」については、自律システムを撤去した後、一部サーボのギヤ交換など整備した後、サッカーを中心に整備中。移動モーション（横移動）を修正。 「BLACK TIGER NEO」については、オーバーホールを済ませたサーボ、パーツにより、RCB-3HVと自律システムを搭載した自律バトル機能搭載多目的機として再構築中（従来の「NEO」の自律バトルのknowhowを生かす、「ZETA」では再現不可）。また、オーバーホール前後の知見（誤作動防止のための超音波センサー優位のセンサールール使用、新ハイブリッドセンサールール、自律動作中の低速シリアルによる無線操縦など）を応用するとともに、再構築に伴い腕を120％まで伸ばす、広角タイプ超音波センサーの使用などの一部改良を行う。なお、KHR-3HVのバックパック採用なども検討する。再構築終了後速やかに競技会での実戦試験を実施。 最新鋭機「BLACK TIGER ZETA」については、当初のコンセプトを再検討し、足構造を「NEO」とほぼ同じにして、新コントロールボードRCB-4HV等を搭載した新自律バトルシステム試験機（センサー動作電圧5V：当面は広角USSx4,PSD：GP2Y0A21x4〜6）として構築する。また、自律バトル専用機から「NEO」と同じ自律バトル機能搭載多目的機とする。なお、KHR-3HVのバックパック採用なども検討する。構築後は新規自律バトルシステムを試行。 |