KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
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| 12/31/2010 | 「BLACK TIGER L45」の左前足のサーボKRS4013HVを交換。これは第1回KONDO LANDの障害物競争の落下の影響で左前脚のサーボギヤが欠けたサーボ。交換後に正常に動作することを確認。調整は後日。 「BLACK TIGER NEO」の左足の膝ダブルサーボの上部サーボを交換。これはROBO-ONE軽量級認定大会でサーボを取り付けねじが折れたことによる。サーボケースの交換が必要。交換後に正常に動作することを確認。調整は後日 。 「BLACK TIGER」の足のバスタブソール大をバスタブソールに交換してKHR-1のラージソウルを装着した。これは以前の「BLACK TIGER NEO」の足と同じ、ただし滑り止めのゴムは装着せず。バスタブソール大はKHR-2HVには大き過ぎるので、KHR-2HVのバスタブソールに交換。さらに安定を増すためにKHR-1のラージソールを装着したみた。調整は後日。 
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 これで、懸案の3機の改造を年内に終了した。調整は新年になってからとしたい。 |
| 12/27/2010 | 12月はロボット競技会などへの出場が多かった。海外向けブログの情報収集もあるが、行くのであれば参加しないとモチ―べ―ションが上がらない。12月の記事の件数も月間最高となっている。 12月4日第23回KONDOカップKHRクラス 優勝 12月5日第23回KONDO CUPオープンクラス 12月18日第1回KONDOランド公式練習会 12月23日第1回KONDOランド障害物レース 12月25日第3回ヒューマノイドヘルパープロジェクト、ROBO-ONE軽量級認定大会 12月26日第3回ヒューマノイドヘルパープロジェクト、徒競走 3位（25秒38） １ヵ月にこんなにイベントに参加することはまれ。やはり参加するとモチベーションが上がる。ただ、ロボットがやはり疲弊した。また、改善部分も明確になった。 １）BLACK TIGERはKONDOカップKHRクラスに参加しているが、足先をKHR-3用のバスタブソールに変えたが、やはり若干KHR-１を改造してKHR-2にしたBLACK TIGERには重すぎる。もとのKHR-2のバスタブソールにも どしてアルミのラージソウルを加えた形に改造してみることとした。 ２）BLACK TIGER NEOは左ひざ上部のサーボのねじがはずれたが、これはねじが折れたことによる模様。新しいねじがねじ穴に入っていかない。サーボケース毎交換の必要があるかもしれない。これを機会に歩行を含めて再整備する。また、自律バトルシステムを再整備したい（PSDのカバーの工夫、PSDの数と向き、など）。やはり自律バトル機能をUPするしかないか？ ３）BLACK TIGER L45は前脚の方のサーボがギヤ欠けの模様でサーボの交換。頭脚のとりつけ部が緩んでいるので強固に取り付けを直し。落下のダメージが大きいので、落下時は脱力モードを入れるように心がける。モーションの精密化が課題。移動モーションの小幅なモーション（特に横移動、旋回も大、中、小、微小）を作成してプロポ左に入れる。後退モーションを前進と同等に改良（機体の前後逆に設定することもありか？）。 年末年始は自身のメンテとロボットのメンテ。 |
| 12/26/2010 | 第3回ヒューマノイドヘルパープロジェクトROBO-ONE9m徒競争(第2日目）に「BLACK TIGER NEO」で参加。優勝候補がコースアウトするなか、「BLACK TIGER NEO」は無難に完走して3位（25秒38）。andonoblog-san がビデオを投稿してくれていた、感謝。1位はデシュミット（15秒30）、2位デュミナス（21秒46）。デシュミットは第19回ROBO-ONE認定権を獲得。第19回ROBO-ONEの予選は9m徒競争で予選通過は20秒以下か？モーションをもう少し工夫すれば予選突破可能かもしれない。 今回の好結果は、事前にコースの試走を十分行って、コースとロボットの調子を承知していたこと、本番直前に機体のウオーミングアップ（空中での走行を2回行い機体を温めた、これでジャイロの効きも良くなる）を十分に行ったこと。電池をフル充電した電池に替えて本番を迎えるとスタート時に機体がはねてよくない。必ず1度動かして若干放電した方がよい。  二足歩行ロボット部門の優勝はTHKR-4、2位はドカはるみ、3位はクロムキッド、特別賞はAerobattler MON☆。二足歩行ロボット部門も出場は4機でやはりすこしさびしい。 
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| 12/25/2010 | 第3回ヒューマノイドヘルパープロジェクトROBO-ONE軽量級認定大会(第1日目）に「BLACK TIGER NEO」で参加。1回戦は不戦勝。2回戦はNeutrino1に完敗。今回は自律バトルを封印して久々にプロポでの操縦を試してみたがやはり操縦に難あることが確認された。 軽量級認定大会1位はHummerHead、2位はルカヌス。HummerHeaは認定をすでに得ていることから、第19回ROBO-ONE認定権はルカヌスが獲得した。 テーブルロボット部門の優勝はDYNAMIZER-TT、2位はクロムキッド、3位はテーブル探査ロボット。テーブルロボット部門の出場が3機なのは少しさびしい。 |
| 12/23/2010 | 第1回KONDOランド障害物レースに「BLACK TIGER L45」で参加した。参加機体は、磯工レスキュー、YASHIGANI、すスタローン、メタリックバイオ、プチ・カニカン、流鏑馬（やぶさめ）、BLACK TIGER L45、Tic-Tac（チクタク）、ワニワニ、RT磯工の10機。 第1回ではコースを完走できた機体はなし。1位は磯工レスキュー、2位はスタローン、3位はTic-Tac（チクタク）、MVPは4脚のスマートな機体の流鏑馬（やぶさめ）。結果はここ。  「BLACK TIGER L45」は、がったんシーソー、マジックウオールをクリアするも、モータンハウスで落下して、ぐるぐる海峡まで進むも、海峡を抜けられず。2回目は、落下の影響で左前脚のサーボギヤが欠け、また頭足の緩みでがったんシーソーで時間がかかり、マジックウオールを突破できず。落下のダメージが痛かった。 がったんシーソーは傾斜がかなりあるので、あしはグリップでないとすべって登れない。マジックウオールは軽量の機体は押し出されるのである程度の重量が必要、パワーで押してゆく方法もある。モータンハウスは操縦場所からは見えないので落下のリスクは高い、無線ビデオカメラを取り付けてみることも可能、ぐらぐらブリッジは低重心で這うように歩行させないと落下する。最も困難な障害物であるが、今回は磯工レスキューとスタローンがクリヤした。ぐるぐる海峡は足の短いタートルロボットやスタローンには厳しい。ある程度足の長さが必要。 第2回は3月に開催予定とのこと。「BLACK TIGER L45」は1回目のタイムトライヤルでの落下のダメージが大きかった。機体を整備して再挑戦したい。モーションもより繊細にする必要がある。コースによっては狭い箇所が多いので少し小型の機体の方がよさそう。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 12/18/2010 | 第1回KONDOランド障害物レースの公式練習が18日(土）、19日(日）の両日できることから、18日(土）のBLACK TIGER L45でコースの試走を行った。18日は第6の障害物逆行ストリートは未完成。試走の結果は、がったんシーソー、マジックウオールはクリヤするもモータンハウスで落下して、ぐるぐる海峡にから脱出できす。ぐらぐらブリッジを試走したがここの通過は不可能。 |
| 12/5/2010 | 第23回KONDO CUP オープンクラスに関東支部のメンバーのナガレブラックタイガーとして「BLACK TIGER NEO」で参加。チームメンバーは流血仮面とナガレゴールド。 オープンクラスにはチーム四川会、RFCバンブーブリッジ、スピード☆スターズ、個人参加チームロボ道楽の5チーム。この5チームで予選リーグを行い、上位2チームで決勝戦を行った。予選リーグは前半、後半ハーフはそれぞれ３分、ただしボールがフィールド外へ出た場合などは時計もストップする前半と後半の間は１分。決勝戦は前半、後半ハーフはそれぞれ５分。 関東支部は4戦4敗。久しぶりのオープンクラスでコートが広い。決勝戦は予選1位のスピード☆スターズと2位のロボ道楽。0-0で延長戦に入ったが延長戦10秒あまりでサドンデスでスピード☆スターズが得点して、優勝。  予選リーグ：関東支部 vs RFCバンブーブリッジ 決勝戦：スピード☆スターズ vs ロボ道楽  今回、試合開始前に機体のウオーミングアップを行って分かったことだが、動かしはじめた当初はジャイロの効きが悪く、機体を動かして機体が温まってくるとジャイロが正常に働くことが分かった。ウオーミングアップは必要。 楽しい時間を過ごさせていただいた。チームメイト、参加者、スタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画をYouTube IKETOMU Channelに掲載した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 12/4/2010 | 第23回KONDO CUP KHRクラス に関東支部のメンバーとしてBLACK TIGERで参加（補欠）。KHRクラスへの参加は関東支部、日本工学院八王子専門学校、RFCオータムリーフ、クラークアキバロボットコースと個人参加（Eorz改と助っ人２機）チームの５チーム。  ５チームで予選リーグを行い、上位２チームで決勝戦を行った。予選リーグは前半、後半ハーフはそれぞれ３分、ただしボールがフィールド外へ出た場合などは時計もストップする前半と後半の間は１分。電池も前半、後半で１本で十分で、ハーフ３分はちょうどいい時間で試合もスムースに進んだ。 関東支部は日本工学院八王子専門学校と引き分けた以外はすべて快勝して１位で決勝進出。２位は高性能の助っ人が入った個人参加チーム。決勝戦は前半、後半ハーフはそれぞれ５分。決勝戦は関東支部が１-０で快勝して優勝。関東支部は２連覇を達成した。   予選リーグの休憩時間にアニマルクラスのデモ試合が行われた。１チーム３機のカメ型ロボット。１機にはカメラが搭載されて画面を見ての操縦ができるようになっていた。KONDO CUPでは今後、アニマルクラスを行う予定であるとのこと。 
 KONDO CUPはUstreamでもライブ中継がされた。カメラが２機設置されており、カメラワークがよく観戦しやすい。楽しい時間を過ごさせていただいた。チームメイト、参加者、スタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画をYouTube IKETOMU Channelに掲載した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 12/1/2010 | サバゲ被弾センサーの製作 サバゲ被弾センサーに下部に太陽電池を取り付け。太陽電池（3V、22mA）にコードをはんだ付け。電圧の確認すると、一方は3.4Vであるが、もう一方は2.7V程度の出力。2つを直列につないで6.1V。性能チェックは後日。 
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| 11/28/2010 | サバゲ被弾センサーの製作 サバゲの被弾センサーの枠を田中さんより入手した。ボンドで貼り合わせて組み立てた。上部と下部の組み合わせを確認した。 
 
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| 11/21/2010 | 第3回サバゲ観戦の合間にMake:Tokyo Meeting 06 を見学。ロボット関連の展示のいくつかを紹介。 １）Bioloid GP スギウラさんがバイオロイドの「Bioloid GP」を展示。日本に1体のみ、販売価格は未定とのこと。機体は18軸でサーボは18kg・cmのAX-18。動きが安定している。 ２）V-Sido FutabaブースでV-Sidoのデモを見学。すごいソフト。【ニコニコ動画】【V-Sido】赤い彗星のＭＳを市販機ベースでつくってみたに詳細が記載されている。V-Sidoは希望者に提供されるとのこと。 ３）ロボット関連の展示 |
| 11/21/2010 | Make: Tokyo Meeting 06で第3回ロボットサバイバルゲームが開催され見学した。今回は都合で「BLACK TIGER L45」の参加を見送った。短時間ではあるが11月21日11時と13時のゲームを見学するとともに Make: Tokyo Meeting 06を見学した。 参加機体は8機で以下に動画で紹介した。 アーノルドスタローン、登坂さん製作、今回は従来の4脚から6脚ロボットとなった。KCB-3WLを搭載 電龍、gonsさん製作、車輪８の機体 轟龍、コイズミさん製作、相撲ロボットを使用 ガンローラ改、田中さん製作、市販のガンローラをベースに製作 オサル2.5号、オサルくん製作、従来のキャタピラタイプから今回は6脚ロボット シグマ、シマケンさん製作、以前のシグマの改良タイプ ヴァンガ、イガアさん製作、6脚ロボットで車輪システム動作し高速で移動可能 流鏑馬、Motaさん製作、4脚ロボット 1) 機体は多脚ロボット、2足ロボット、また車輪タイプ、キャタピラタイプでも参加可能。 2) 電動ガンは 0.1 J 以下。 3) 被弾センサーは太陽電池を使用しアルミファイルでカバーした6 x 6 x 6 cm または 5 x 6 x 7 cmのキューブ。 4) ロボットはロボットに設置したカメラからの画像をパソコンで見ながら操縦する。 5) 参加者は防護メガネを装着する。     11月21日13時からフラッグ戦が行われた。以下に動画を掲載した。 最後は殲滅戦 詳細は散財さんのブログ (1) (2)に掲載されている。 |
| 11/3/2010 | ロボットプロレスできんのか!７の天下ネジ武道会に「Nagare-BLACKTIGER」として「BLACK TIGER NEO」で参加した。今回は自律バトルは行わず、不得意な操縦に挑戦した。10時30分から公開リハーサル、13時30分から本番ステージの2回の公演が行われた。  第3試合天下ネジ武道会1回戦10分1本勝負でキョンキョン仮面（トコトコ丸）と対戦。キャンキョン仮面はオープニングで空中飛行をする予定であったが、事前練習で片側のファンを破損して片肺での出場となった。そのため操縦がうまくいかなかった。そのため幸運にも準決勝に出場できた。準決勝ではワルー（ガルー）と対戦したが、なんとか時間を保つことができた。くままさんに感謝。 公開リハーサル 天下ネジ武道会準決勝第7試合 ナガレブラックタイガー vs ワルー 本ステージ 天下ネジ武道会1回戦第3試合 ナガレブラックタイガー vs キョンキョン仮面 本ステージ 天下ネジ武道会準決勝第7試合 ナガレブラックタイガー vs ワルー Lemさんのrobots dreamsにDekinnoka 7! Robot Pro-Wrestling Sampler (Video) としてNagare-BLACKTIGER（BLACKTIGER NEO)の動画が紹介されている。  「BLACK TIGER NEO」のサーボをすべてオーバーホールしてから最初の本格的なファイトであったが、オーバーホールでサーボが安定して、転倒がほとんどなく、安定した動きができた。オーバーホールの効果大。 とても楽しい時間を過ごさせていただいた。オマタさんはじめスタッフ、参加者の皆さまに感謝。うまくとれた動画をYouTube-IKETOMU's Channelに投稿した。動画はご自由にご利用ください。 「できんのか!7」についてはBiped Robot News Japanに「`Dekinnoka!7` Robot Pro-Wrestling Match took place in Soka City (Nov 3, 2010) 」として掲載した。 |
| 10/24/2010 | 「BLACK TIGER NEO」の不具合の調整 １）前進して停止時に前方に転倒する。 静止時には前HPで後傾させ（speed:5)その後、後HPで正立（speed:10)としていたが、停止時に前傾するので、前HPの後傾をspeed:5⇒15とし、後HPの正立をspeed:10⇒5と変更。前方に転倒しなくなった。 ２）右拳と左拳でHPに戻るときに、カチと音がする。 各ポジションをチェックしても音がでないが、モーションを再生すると音が出る。左右拳からもどるときにとるかがみの姿勢において、足をバスタブソールまで下げていたところを、若干あげて接触しないようにしたところ、音がしなくなった。 ３）左右の膝下サーボの配線が途中で擦り切れそうな箇所を発見。 サーボの配線を直接、上のガイドを通過させるとともに、擦り切れ部分で切断してコネクタを付け替えた。また、擦り切れそうな箇所にテープを巻いて補強した。再構成時に配線が擦り切れそうにないことでテープを巻くことを中止してきたが、やはりテープで補強すべきであった。 ４）右横移動で少し前の方に曲がることを発見。 左移動は曲がらず。大きく曲がらないので、しばらく様子見 |
| 10/19/2010 | 「米国のホビーロボット情報」 2010.10.17 Robot Dream 記事 Sneak peek at exciting new robot projects in the works at Trossenに、LemさんとAndrewさん（ Trossen Robotics シカゴ近郊でバイオロイドなどを扱っているホビーロボットキット・パーツ販売会社のR&Dリード、Mech Warfare のオーガナイザー）のチャットが掲載されている。それによると、米国でも不況でロボットの販売はよくないらしい。ただ、Trossen Robotics はロボットのラインナップを行うとのこと。 １）2kg以下の二足歩行ロボットキットを製作中（写真から脚の膝はダブルサーボ、足首及び足の付け根は直交軸ではない） ２）6脚ロボットが近日中にデビューするとのこと。これはAF12（トルク12kg）、AF18（トルク18kg）を使用したTrossen Robotics が開発した新製品の模様（写真参照）。従来品の「Phoenix Hexapod」 はここ 。 ３）直径１ｍの6脚ロボットを製作中とのこと。サーボはRF24F（トルク26kg）を使用とのこと。 ４）Mech Warfare の2011年版ドラフトルール が公開された（5月24日公開、意見の受付期限は7月31日、9月22日に改訂最終版が公開）。主な変更点は、3つのリーグ@クラシックリーグ（エアソフトガン6mmBB弾使用、4足以下）Aオープンリーグ（エアソフトガン6mmBB弾使用、すべての歩行ロボット、車輪、キャタピラ）Bハードコアリーグ（炭酸ガス使用エアライフル使用で６脚以下の歩行ロボット）に分けたこと。当初ロボットはすべて4足以下であったのを、オープンリーグではすべての歩行（多脚）ロボット、車輪、キャタピラも参加可能としたことなど（ルールの詳細は未検討）。明らかに日本のロボでサバゲの影響を受けている。 ５）RF24F（トルク26kg）を使用した二足歩行ロボットキットのプロトタイプを製作中（脚構造はUkg以下とほぼ同じ）。 参考 スターターキット 、なんと砲台 も売っている。 |
| 10/11/2010 | 「BLACK TIGER 10」の調整 前回調整したHPがずれている。これは調整中にモーションをload中に機体が脱力ししたときに機体を机下に落下させたため。落下と同時に電源が抜けたので機体に大きな損傷はなかった。よかった。 「BLACK TIGER 10」への「BT 8,9」KHR-2HVサンプルモーション移設再調整法、要するに １）サンプルモーションのHPをload。 ２）Trim調整画面でこのHPを正しいHPに補正する（再修正としてこのTrimを保存しておく）。 この方法で簡単に調整が可能なことが分かった。HPはサーボの状況でだれたりするので、この方法で再調整、微調整をするとサンプルモーションが利用しやすい。 「BT-8,9」で使用していた、両面起上、左右横移動、すり足旋回左右、キーパーモーション（保持）、左右キックはそのまま使用できることを確認。要は前進、後退の歩行モーションのみについてHPの厳密な調整が必要。 ここまでで、前進、後退、左右横移動、左右旋回、起上、キーパー、左右キックの動作を確認。これでとりあえずKONDO CUP KHRクラスに対応可能となった。ただし、サッカーフィールドで動作試験の必要はある。従来の疑似KHR-2HVかぎ型脚よりモーションが安定しているように思われる。 |
| 10/10/2010 | 「BLACK TIGER 10」へのKHR-2HVサンプルモーションの移設。 作成したKHR-2HV足構造でHPを作成し、サンプルモーションのHPとの階差を算出、これをtrimで増減して調整したところ、「BLACK TIGER 8,9」で変換して使用していた（sample）モーションがそのまま利用できることを確認した。 HP CH19:-105,CH13:105 CH20:90,CH14:-90 HPsample CH19:-92,CH13:92 CH20:77,CH14:-77 階差 CH19:-105-(-92)=-13 CH20:90-77=13 CH13:105-92=13 CH14:-90-(-77)=-13 trim調整値（初期trim+階差） CH19:trim 6-13=-7 CH20:trim -40+13=-27 CH13:trim 0+13=13 CH14:trim 1-13=-12 「BLACK TIGER 8,9」のモーションから「BLACK TIGER 10」のスタートアップモーション、屈足終了、前進、後退を作成。
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 4個のKRS-2350HVのうち2個の換装位置を変更したので 「BLACK TIGER 10」Channel配置 を作成した。 (参考）：「BLACK TIGER 8」 従来のKHR-2HVタイプの足構造の組み立ては、以下のとおり「マイロボットIKT-1の製作 Part 3（２）IKT-1の足の組替え 2」を踏襲して作成した。すなわち、SC-78X-A,SC-78X-B及びサーボアーム700Aのベースでかぎ型のKHR-2タイプの足を製作した。 また、KHR-2HVにはサンプルモーションが整備されているので、これをKHR-2と同じ足構造に改造した「BLACK TIGER 8」への応用を試みた。KHR-2サンプルモーションの移設方法は以下のとおり。 KHR-2のサンプルモーションはRCV-3J用に作成されている。「BLACK TIGER 8」はRCB-3HV(1.1a)。 RCB-3Jのホームポジションのサーボはすべて0に設定されている。一方、「BLACK TIGER」RCB-3はTrimポジションでサーボをすべて0に設定しており、ホームポジションでは各サーボがホームポジションの値をそれぞれ反映している。 したがって、KHR-2のサンプルモーションに「BLACK TIGER」RCB-3のホームポジションの値をLINK機能で加えてやれば、RCB-3へ変換可能となる。 KHR-2のサンプルモーションを「BLACK TIGER」RCB-3HVに移行変換したところ、非常にうまくモーションが再現できることが分かった。KHR-2のサンプルモーションは実によくできている。種類も多い。ただ、ジャイロセンサーを2個搭載した方がよさそう。 |
| 10/4/2010 | 「BLACK TIGER 10」への改作。かぎ型パーツにサーボKRS-788HVを取り付けた。以前の脚構造よりやはりコンパクトな構造となった。  |
| 10/3/2010 | 第22回KONDO CUP KHRクラスへ「BLACK TIGER 9」を使用してきたが、モーションが安定しないことから、脚構造を変更することとした。 従来のKHR-2HVタイプの足構造の組み立ては、以下のとおり「マイロボットIKT-1の製作 Part 3（２）IKT-1の足の組替え 2」を踏襲して作成した。すなわち、SC-78X-A,SC-78X-B及びサーボアーム700Aのベースでかぎ型のKHR-2タイプの足を製作した。なお、「BLACK TIGER 8,9」では下側のサーボにはKRS-2350 HVを用いていた。 今回は、KHR-2HVの補修用かぎ型パーツを使用して、KHR-2HVと同等の脚を製作することとした。なお、かぎ型の下側のサーボに使用していたKRS-2350HV 2個は、脚の最上部に使用することとした。 ハイトルク４個をどこに使うかはそれぞれのビルダーのコンセプトにより違っている。２個は横歩きの強化と両面起上りで胴体にロール軸として必須、残り２個を機体の安定のため、足首に２３５０を使用することにこだわってきたが、新構造にする機会にこれを足上部に移してみることとした（新構造では足首に２３５０を換装できるように部品の加工することが難しいこともあった）。ザウラー２と同じ構造とすることとした。パーツを黒に塗装した。  この「BLACK TIGER 9」の脚構造改良型を「BLACK TIGER 10」とすることとした。これで、KHR-2HVの脚構造とほとんど同じになることから、モーションがより安定することを期待したい。脚部分を分解。今日はここまで。 |
| 10/2/2010 | 第22回KONDO CUP KHRクラスに関東支部チーム（流血仮面、ウンコキング、ザウラー2、BLACK TIGER）で参加。BLACK TIGER はモーションがイマイチ安定していないので不測の事態に対応することとし補欠とした。そのため動画の撮影ができた。試合中に流血仮面の電池切れ、ザウラー２の無線の不具合、ウンコキングの電池切れに対応して出場、補欠の役割を果たすことができた。ただ、BLACK TIGER の出場中の動画は撮影できていない。残念。  KHRクラスは6チーム参加があり、A,Bリーグで予選が行われた。関東支部は、Bリーグ1回戦の神風（個人参加チーム）と１−１の引き分け。1点先取されたが、ウンコキングの絶妙なシュートで1点ゲットしてドロー。3回戦のJ-SKYに2-0で快勝。決勝リーグに進出。 決勝戦はAリーグ1位のクラークアキバロボットコースの学生チームであったが、これも関東支部が０−２で快勝。関東支部として初優勝。メンバーでミスティルタマオ総統を中心に記念撮影。  KHRクラスのAリーグとBリーグ戦の合間に、アニマルクラスのデモ試合が開催された。6台のカメ型４脚ロボットが参加。そのうち２台にはKCB-3WLが取り付けられており、PCの画像モニターを見ながら操縦できるようになっていた。事前練習の動画、また、前半戦と後半戦の動画は以下のとおり。 近藤社長によると年末にかけて、アニマルロボットクラスのサッカーを開催したいとのこと。また、12月には第23回KONDO CUPの開催を予定しているとのこと。 関東支部が優勝できてとてもうれしい。チームメイトと近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。試合のビデオはYouTube-IKETOMU's Channelに投稿済み。動画はご自由にご利用ください。 |
| 9/25/2010 | ロボットプロレスできんのか!６の第３試合「KONDO時間差バトルロイヤル」に「BLACK TIGER L45」で参加した。 バトルロイヤルにはKHR-3HV@、KHR-2HVA、カルマ、BLACK TIGER L45、デュミナス、ヴァンガ、山手線、流血仮面、おばっちゃま君が出場。BLACK TIGER L45は4番目で出場、バウンド走行で入口からリングへの渡りを無事通過してリングへ、一回転してカルマを場外に押し出すと共に、勢い余って自らも場外へ。 リングが狭く操縦がうまくいかなかった。もう少し見せ場があってもよかった。ただ、リングへの入場はインパクトがあり、ますまずのできか？優勝はおぼっちゃま君。 今回の「できんのか！６」は12時30分から15時まで公開リーハーサルが実施された。カメラなど中継の試験も兼ねて公開リハーサルもUSTREAMで実況中継された。カメラリハーサルの状況は以下のとおり。そばで見ていたが、テレビ局なみの本格的なシステム。カメラは固定とハンディの2台により撮影してこれを切り替えて配信。これらを石川さんがすべて操作。プロ並み。そばのWeb接続のモニターでは実際と数秒のタイムラグがあった。また、実況中継中の視聴者数は37、総視聴者数は180名程度。海外からのアクセスも多数あった模様。 参加ロボットの控室はロボスポットの2階、各ロボットの準備準備状況は以下のとおり。 ミステルタマオ総統の開会の挨拶ビデオは以下のとおり。 当日は台風の通過で天候が危ぶまれたが、午後は台風一過の晴天となった。ROBOSPOTの会場はほぼ満員の盛況で20〜30名の来場者。終了後、19時過ぎから「呑処ひろし」での打ち上げに参加。楽しい時間を過ごさせていただいた。オマタさんはじめスタッフと参加者の皆様に感謝。 「できんのか！６」のビデオは「USTREAM Dekinnoka Channel」で視聴可能。また、motaさんに撮影していただいた試合のビデオはYouTube-IKETOMU's Channelに投稿済み。動画はご自由にご利用ください。 BIPED ROBOT NEWS JAPAN に「`Dekinnoka!6`, Robot Professional Wrestling Match took place at ROBOSPOT (Sep 25, 2010) 」を紹介したが、PLASTIC PALSに「Dekinokka 6! Robot Pro Wrestling」 を紹介いただいた。 |
| 9/20/2010 | 「BLACk TIGER NEO」の自律バトルシステムの調整。しばらく使用していなかったので、動作不良。原因はコネクタの接触不良か？ハイブリッドセンサーシステムのPSDセンサー6個と超音波センサー4個の動作を確認。前方2個のPSDセンサーを縦に設置したいが、知恵がない。要検討。 「BLACK TIGER L45」の機体とモーションのチェック。9月25日の「できんのか！６」の「KONDO時間差バトルロイヤル」に参戦予定。 「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」で「できんのか！６」の予告「Promotion of Robot Professional Wrestling Match: `Dekinnoka!6` will take place at ROBOSPOT on Sep 25, 2010 」を紹介したところ、「BotJunkie」に「 Japanese Robot Professional Wrestling」が掲載された。「流血仮面」の写真はインパクトがある。 「できんのか！６」は「USTREAM」で9月25日(土）pm3：00から実況中継の予定。 |
| 9/18/2010 | レーザー照準器とミニ電動ガンの着弾ポイントが一致しないので、レーザー照準器を2基取り付けることとして、電源出力端子が2個の3.3V電源回路を製作した。 
電動ガンの銃口の両側に2個取り付けて、照準を定めたが、それぞれの照準がやはり定まらない。レーザー照準は距離が離れると合わせるのが難しい。 |
| 9/15/2010 | サバゲの電動ガン発射回路の予備回路が動作しなくなったので調査した。正常な回路の電圧を測定して比較したところ、LM338が不良なことが判明したので、新品と交換した。その後、正常な動作が確認できた。これで、電動ガンと被弾センサーが各２こずつ確保できた。 |
| 9/11/2010 | 第2回ロボでサバゲに「BLACK TIGER L45」で参加した。 
 
 第２回ロボでサバゲは全体で８ゲームが行われた。ゲーム内容は、殲滅戦、フラッグ戦、先鋒戦、大将戦、決闘などで目視とカメラ画像を通してが行われた。カメラ使用は殲滅戦の１試合のみ。 The 2nd Game: 殲滅戦(目視）ヴァンガ、BT-L45、流鏑馬、オサル2.5、アーノルドスタローン The 3rd Game: 殲滅戦（カメラ画像） ヴァンガ、BT-L45、流鏑馬、オサル2.5、アーノルドスタローン BT-L45の被弾センサーのアルミ箔張替 The 4th Game: フラッグ（目視） ヴァンガ、BT-L45、流鏑馬、オサル2.5、アーノルドスタローン The 5th Game: フラッグ（目視）ヴァンガ、BT-L45、流鏑馬、オサル2.5、アーノルドスタローン The 6th Game: 決闘（目視）ヴァンガ vs 電龍. The 7th Game:先鋒戦（目視） BT-L45、流鏑馬、オサル2.5、アーノルドスタローン The 8th Game:大将戦(目視） ヴァンガ、電龍、轟龍. そのあと、オサル2.5号、流鏑馬、BT-L45で殲滅戦を実施。開始早々にオサルくんに撃破され6発もい被弾してタイヤ。 今回は第１回の反省からモーションや射撃モーションを改良して臨んだが、いずれのゲームでも開始早々に散々に被弾してダウン。射撃する以前に被弾して少々欲求不満。旋回の角度を小さくしたが、これでも大き過ぎて照準が定まらなかった。モーションの作りを繊細にして動きを正確にする必要がある。楽しい時を過ごさせていただいた。田中さんとサポーターの皆様に感謝。 散財さんに「第２回ロボでサバゲの観戦記 」 を掲載していただいている。BIPED ROBOT NEWS JAPAN に「The 2nd Robot Survival Game took place in Akihabara, Tokyo (Sep 11, 2010) 」を紹介したが、Lemさんのrobots dreams に「2nd Robot Survival Game Report and Videos Online」、BotJunkieに「2nd Robot Srivival Game」、AIRSOFTに「Let the robots do the airsoft shooting 」 を紹介いただいた。 |
| 9/1/2010 | 今後の予定：夏バテで整備が停滞 第2回ロボでサバゲ：9月11日 できんのか６：9月25日 自律バトル再整備 |
| 8/12/2010 | 「BLACK TIGER 8」の再整備 トリムの再調整とホームポジションの確認。左右横移動モーションの改良を試みるも効果なしであきらめた。サンプルモーションから最適のモーションを選んで使用することとした。 |
| 8/11/2010 | サバゲの準備 USB無線式WEBカメラの録画用のアプリを付属のCDからPCにコピー。使用法が分からず録画できない。 「BT-NEO」の再整備 第17回ROBO-ONE規格に合致させるため、脚長を25cmまで伸ばしたが、その後移動モーションが不調であった。自律バトル機能を再整備してバトルにも再チャレンジしたい。 ０）第18回ROBO-ONE機体レギュレーションを確認し、「BLACK TIGER NEO」の規格が合致することを確認した。 １）足裏がROBO-ONEサッカーのために滑り足としてあったので、ゴムを貼り付けた。 ２）トリムを再設定。かなりずれていたので調整して、その後、ホームポジションの確認。前進、後退のモーションが安定した。右横移動が不調であったが、右横へ開く角度を1200⇒800へ小さくしてモーションを安定させた。ジャンプ旋回を繰り返した時に、機体が前傾することがあるので、対策として終わりのHPのspeed20を10を2回繰り返すことして最終HPの安定を図った。 ３）自律バトル機能のチェックを行ったが、胴体に取り付けてある4個のPSDセンサーが点灯しない。原因不明で調整は後日とした。 |
| 8/8/2010 | 機体の整備:KHR-1オリジナル 配線を完了してボードカバー取り付け。トリムの調整後、ホームポジションを設定。サンプルモーション@から前後、左右移動、起上りなど、サンプルモーションAから前転、後転、側転などを書き込み。あとはプロポ用にモーションを修正し、プロポへモーションを割り付け。 写真を撮影したが、最初にKHR-1を組み立てたときと比べて配線が格段に上手くなっている。 
（KHR-1：17軸） |
| 8/1/2010 | 機体の整備:KHR-1オリジナル 配線をほぼ完了。 BT-L45のモーション改修 右旋回微、左旋回微の動作時にミニ電動ガンを発射できるようにモーションを修正した。これで微旋回中にミニ電動ガンが発射できるようになり攻撃力がUP。 |
| 7/31/2010 | サバゲの予備基板の製作 被弾センサー制御回路をさらに1枚予備の基板を製作した。あとLEDの取り付けを残すのみ。 機体の整備:KHR-1オリジナル 主要パーツからオリジナルKHR-1を組み立てた。追加部品はショルダーサポーター、ももがっちり板、ラージソール。あとは配線。部品が散逸しないように完成品で保存するのが一番。2004年8月に購入して以来6年ぶりの組み立て。 |
| 7/28/2010 | サバゲの予備基板の製作 ミニ電動ガン制御回路をさらに1枚予備の基板を製作した。一部不足の部品を最初のミニ電動ガン制御回路から調達した。はんだ付け後、動作を確認した。 従来はミニ電動ガン制御回路の取り付け位置を銃の真後ろにしてあったが、被弾して破損することを防ぐため、後部下側に設置することとした。ここなら被弾のリスクは小さい。 |
| 7/26/2010 | サバゲの予備基板の製作 コイズミさん製作のサバゲの基板を2枚入手したあったので、さらに1枚予備の基板を製作することとした。まずは基板の切り離し。 
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| 7/25/2010 | 機体の整備 １）BT-L15をKHR-1へ再整備 変則5脚の動作確認の目的を達成したので、オリジナルKHR-1に再整備して戻し、可動状態で保存する。BT-Rに使用してあったKHR-1の足裏を取り外し、代わりにBT-Rには「拡張4自由度ユニット」の足裏を取り付けた。また、BT-Rの無塗装のアーム1組、ブラケット1組を取り外して、代わりのアーム、ブラケットの交換した。集めた部品で、KHR-1の主要パーツを組み立てた。 ２）BT-Rの再構成 KHR-1の流用部品を余剰部品と交換した。 ３）BT-L15の余剰部品は、KRS-4000番用とKRS-700番用に分類して保管することとした。 BT-L45のモーション改修 １）ミニ電動ガンの中位置での銃口の高さは27.5cm、低位置での銃口の高さは21.5cm。 ２）右旋回30、左旋回30、右旋回L30、左旋回L30、前進B、後退A、前進BL、後退BLの動作時にミニ電動ガンを発射できるようにモーションを修正した。これで移動中にミニ電動ガンが発射できるようになり攻撃力がUP。 ３）調整中に電動ガン制御回路のヒートシンクを取り付けたLM338がヒートシンクの重さで足2本が断裂して破損した。交換後、動作を確認して、ヒートシンクを斜めに取り付けて足に負担のかからないようにした。 |
| 7/24/2010 | BT-L45の改修 １）サーボ交換：後ろ足ロール軸に使用しているKRS-4014HV2個をKRS-4013HVに交換した。ここにKRS-4014HVを使用する必要がなく、KRS-4014HVをBT-NEOなどに効率的に使用するため。 ２）モーション修正：中位置での右旋回と左旋回を1回45°から30°に旋回角を小さくして照準を合わせやすくした。また、低位置での右旋回Lと左旋回Lを同じく1回45°から30°に旋回角を小さくして照準を合わせやすくした。 |
| 7/23/2010 | 今後の各機体の方針 ●BT-L45：サバゲ用の主力機体として整備を継続 @すべてのサーボをKRS-4013HVにする。KRS-4014HVを交換してKRS-4014HVの予備を増やす。 A照準、発射モーションの調整（20〜30cmの高さにミニ電動ガン発射口がくるように高さとモーションを調整）。 B予備回路の製作（電動ガン、被弾センサー） C横移動モーションを修正し直進化、旋回モーションの角度の調整 D配線と基板などの装備の搭載場所の再検討、基板のカバーなどの検討 ●BT-NEO：ROBO-ONE規格に合致した自律バトル機として整備、また、サッカーにも対応可能の万能機としてサッカーとバトルに出場できる可動レベルへ調整 @足裏調整、基本動作の再設定 A自律バトル性能アップ ●BT-L15：変則5脚の動作確認の目的を達成したので、オリジナルKHRに再構成して戻し、可動状態で殿堂入り(保存） ●BT：SRCサッカー専用機として再整備、再調整 @モーションの再調整 A機体の再調整、アルミフレームの方がベターか？ ●BT-R：次回チロルチョコ大会に向けて再整備、再調整 @発射装置の考案と搭載位置の検討（i-sobotを参考に設計） ●その他：懸案事項など @余剰部品の整理、ねじの整理、コード類の整理 AKRS-2552HV 5個の利用の検討 Bｺﾈｸﾀのﾒｽを調達 |
| 7/19/2010 | 第1回ロボでサバゲに「BLACK TIGER L45」で参加した。参加機体は８機、gonsチームとイガアチームの２チームに分かれてサバゲを実施。 
 gons チーム：電龍（gons)、BLACK TIGER L45（IKETOMU)、轟龍（コイズミ）、オサル2.5号（オサル） 
 被弾センサーのアジャストメント チーム内練習試合：ハンデ戦 チーム戦：壊滅戦 チーム戦：フラッグ戦 カメラを通しての画像を見ての操縦は非常に難しい。実体と画像との時差とモーションがうまくかみ合っていない。方向がつかめない。３戦に参加したが、被弾は１発のみ。意外と被弾していない。やはり他機体も照準が難しいようだ。モーションと照準を作成しなおす必要あり。 楽しい時を過ごさせていただいた。田中さんと支援者の皆様に感謝。第1回大会の詳細については、田中さんの「ロボでサバゲ！」に記載されている。 散財さんに「第1回ロボでサバゲの観戦記 」 を掲載していただいている。BIPED ROBOT NEWS JAPAN に「The 1st Robot Survival Game took place in Akihabara, Tokyo (July 19, 2010) 」を紹介したところ、LemさんのROBOT DREAMSに「Robot Survival Game - An Exciting New Robot Sport (Video) 」として紹介いただいた。また、BotJunkieに「Inaugural Robot Survival Game Takes Place In Japan」の記事が掲載された。 |
| 7/10/2010 | ロボットでサバゲの準備 @被弾センサー2個（直列）を機体の両側に設置して動作試験したが動作せず。原因は新たに製作した被弾センサーの太陽電池とコードのはんだ付け不良。はんだ付けをやり直したところ、出力が確認できた。再度2個を直列につなぎ、それぞれ片側について動作試験を行ったところ、動作を確認できた。ミニ電動ガンを発射しても誤作動のないことも確認した。 Aフル装備での動作試験。ミニ電動ガン、レーザー照準器、被弾センサー直列2個、 USB無線式WEBカメラ を搭載して動作試験を行ったところ、特段の問題なく、ミニ電動ガンを発射しても誤作動のないことを確認した。カメラも動作してPC上での画像を確認した。 
 
Bフル装備したが、装備を搭載する場所が限られており狭い。被弾センサーなどの基板を含めてなんとか搭載することができた。ただ、基板はむき出しなので何らかの対応が必要。搭載の状況は以下のとおり。          サバゲのフル装備の多脚機体への搭載が完了した。2010年4月10日の大日本技研でのサバゲ準備大会では多脚機体のみで装備なしで参加。あれから3カ月で当初予定していた装備、ミニ電動ガンとミニ電動ガン制御回路、レーサー照準器とレーザー照準器用電源回路、被弾センサー制御回路、USB無線式WEBカメラなどすべてを機体に搭載して動作確認ができた。これで、7月19日の参加準備ができた。 3月21日に田中さんにサバゲへの参加をお誘いいただいたが、回路の製作など対応できるか自信がもてなかったが、4月10日以降電動ガンの分解から始めて、回路の製作にチャレンジ、参加者の皆さんのご援助でなんとかここまで来られた。ここまでこられたことに自分でも驚いている。チャレンジした甲斐があった。あとは当日、無事動作することを祈るのみ。 |
| 7/7/2010 | ロボットでサバゲの準備 @被弾センサーを1個追加作成（太陽電池設置と配線）。 A被弾センサー2個をシリーズに接続するためのコネクタを製作。 B被弾センサーを機体の両側に設置するために被弾センサー及び機体にワンタッチテープ（One-touch tape）を取り付け。 CShift4の起上りモーションを動作しないようにした(押し間違えの防止）。 |
| 7/4/2010 | ロボットでサバゲの準備 @6月27日に調整したミニ電動ガン回路と被弾センサー回路を搭載して再チェック。搭載場所はバックパックのカバーの右上とした、また、可変抵抗器とリセットスイッチはバックパックカバー右側面とした。誤作動なく動作を確認。 Aレーザーのコンパクトな3.3V電源回路を製作、動作を確認。 B被弾センサーの針金をつけ直して、6x5.5x9cmとした。 C照準位置を上方3段階、下方2段階であったのを下方をさらに1段階追加作成して、上方3段階、下方段階、水平1の7段階にした。 Dレーザーの照準と弾道の位置を弾丸を的から1mの距離から発射して誤差を検証。レザーポイントから右3cm下1cmへ着弾を確認。 |
| 6/30/2010 | サンダーパワーの新型リポ充電器 THUNDER POWER BALANCER & CHARGER/Discharger TP-610C（LiPo対応バランサー一体型の新型、Ni-H他にも対応）はすぐれもの、6月24日に誤って９V以下にまで放電させたリポ（THUNDER POWER Li-Polymer 1320mAh/11.1V） を再充電して回復させた。 Lemさんに第3回GetRoboフォーラムでの「BLACK TIGER L45」のデモを「Hopping, bopping robot! 」と動画を紹介していただき、変則5脚機体が認知されてきたので、Blogに写真を掲載した。また、従来から「BT-L45」と略名(開発番号）にしていたが、Full Nameでの記載に改めた。「BT-L45」の200ｘ150の写真をBRNJのBT-NEOの下に掲載した。 |
| 6/27/2010 | ロボットでサバゲ。ろぼとまでコイズミさん、吉田さんにご協力いただき、ミニ電動ガン制御回路と被弾センサー回路についてチェックした。 １）自作の旧ミニ電動ガン制御回路と被弾センサー回路についてに誤作動をチェックしたが、被弾センサー回路をミニ電動がんから離すと誤作動が生じない場合があった。 自作の旧ミニ電動ガン制御回路と被弾センサー回路についての改善すべき点として、被弾センサーの取り付け位置をミニ電動ガンのモーターの真横に設置してある位置を前方などモーターから離す、A被弾センサー回路と太陽電池を接続するコードが長いので短くする（長いとノイズを拾いやすい）、B被弾センサーのはんだ付け不良の部分がミニ電動ガンの振動で動いている可能性があるので、再度はんだ付けを確認する。 ２）新たに基板から製作したミニ電動ガンと被弾センサー回路については、@ミニ電動ガンの2SK3140とLM338の取り付け向きが逆になっていたので、取り付け直しを行った、Aミニ電動ガン回路については既定の電圧が出ておらず、はんだ付け不良が原因と推察されたので、再度はんだ付けを確認したところ、既定の電圧が確認された、B被弾センサーについても、LEDランプが可変抵抗器のつまみを廻しても消灯しないので、はんだ付け不良が原因と推察されたので、再度はんだ付けを確認したところ、LEDランプの消灯が可能になった。 新たに基板から製作したミニ電動ガンと被弾センサー回路について、ミニ電動ガン発射時の被弾センサーの誤作動を、旧回路と同じモーターの真横に取り付けて、誤作動が起きるか確認したが、誤作動は起きなかった。 ３）以上のことから、誤作動の原因は、被弾センサー回路をミニ電動ガンのすぐ横に設置してあること、ミニ電動ガン及び被弾センサー回路のはんだ付けの不良、回路の接続コードの長いことなどが推察された。 ４）今後の方針として、@基板から新規作成したミニ電動ガン回路、被弾センサー回路を再度、設置して再現性を確認する。A旧ミニ電動ガン回路、被弾センサー回路のはんだ付け、回路接続コード、設置場所を変えて、再度誤作動の確認を行う。B予備の基板で2枚目のセンサー回路を製作する。 ５）また、別電源からミニ電動ガンの電源をとる場合のG配線の方法を確認した。ようやく被弾センサー回路が誤作動なく動作する確認が得られた。一人では２〜３週間かかっていたところ、短時間で解決できた。コイズミさん、吉田さんに感謝。 |
| 6/26/2010 | コイズミさんからの回答(100626） ひょっとしたら取り付け場所の問題かもしれません。大きな電流の流れる配線等が、センサーの配線や基板の直ぐ横に無いでしょうか？その場合、その配線から距離をとると良くなる可能性が高いです。 吉田さんからの回答(100627) 基板やセンサをセットし直す度に状況が変わるようですね。配線の引き回しのような感じがします。 １．モータから電池までの配線は太く短く ２．モータの配線は、センサや感度調整ボリュームの線となるべく離してください。 |
| 6/24/2010 | 吉田さんからの回答（100624） 「十分効果が得られているなら、正しい配置にしても大差は無いかもしれません。そういう意味では、どちらでも構わないのですが・・・個人的には下記理由で正しい配置をお勧めします。（両方試して、効果が高いほうを選んで下さい） 解説しますと、 ２ピン、３ピン間にコンデンサを入れた場合、少々複雑な動作をします。センサの高周波成分（ノイズ含む）を打ち消す方向で動作します。 また、３ピン、４ピン間に0.1μＦのコンデンサが付いていますので、２ピン、４ピン間も0.05μＦのコンデンサが付いているのと同じと考えられるので、ノイズは十分に軽減できます。 使用条件（インバータでない蛍光灯下など）や、センサ（太陽電池）の特性次第では、３ピン、４ピン間に容量の大きなコンデンサ（0.1μF等）を入れると（被弾時の）感度低下を起こす可能性があります。この場合、0.01μFや2000pFのコンデンサに替えてテストしてみてください。」 被弾センサーの誤作動の試験を再度実施。昨晩のままで誤作動の試験をしたが、かなり長い時間射撃しても問題なく動作することを確認した。 試験中に機体が突然脱力したので、被弾センサー、ミニガン制御回路を取り外して、機体をチェック。定電圧装置から電源をとると回復したので、リポを交換。 ところが、被弾センサーを付け直して、誤作動の試験を行ったところ、再び誤作動するようになった。その後、何回か取り付け直したが、やはり誤作動が出るようになった。 そこで、コンデンサーの取り付け間違い（２と４、２と３の間）を直して（２と４、３と４の間）して試験したが、やはり誤作動が出てしまう。 原因が全く不明。また、誤作動なく動作していた被弾センサーを取り付けなおすと誤作動してしまう原因がわからない。 その後、交換したリポを充電したところ、８V以下まで電圧が低下していることが判明。再充電を試みるが放電し過ぎで回復せず。 リポを９V以下に放電させてつぶしたのはこれが初めて。20日から被弾センサーの試験に使用していたが、使用時間からこれほど消耗しているとは思っていなかった。こまめに交換が必要を再認識。 以上のことを総合的に考えると、誤作動が治まっていたのは、Ｕ1 ＬＭ３９３に取り付けたコンデンサの効果はあるものの、リポの電圧低下によるものではないか、フル充電したリポは１２V以上あるので、誤作動が再度でたのではと推察。 今後の対策としては、 @現在作成している基板からの新被弾センサー、ミニ電動ガン回路を完成させて、誤作動試験を実施。 A電源を以前「BT NEO」に使用していたニッケル水素電池１１Vをリポの代わりに電源として使用してみる。 Bミニ電動ガンの電源をニッケル水素６Vから直接取って被弾センサーの誤作動試験を実施。 |
| 6/23/2010 | 被弾センサーの誤作動防止。吉田さんの助言どおりにセラミックコンデンサーを回路に設置したところ、効果があった。いままでは可変抵抗器をどのような位置にしても誤作動していたのが、ぎりぎりのところ以外は誤作動がなくなった。（配線ができたのが深夜であったため、電動ガンの長時間の発射試験は行っていないが、明らかに効果はある）。 ただ、これを検討したのちにコンデンサーの取り付けを２と４、３と４の間にすべきところを２と３、２と４の間に設置していることが判明。 コンデンサーの効果があることは分かったが、このままの配置にしておいてもよいものか、正しい配置になおすべきか、または、2と3の間に1個追加すべきか？ |
| 6/22/2010 | サバゲの被弾センサーの誤作動についてのコイズミさんからの回答 「被弾センサー部分については、GNDを従来はRCB-３HVの端子へ接続していたのを機体へ導線してねじ止めしたが、効果なし。いまはもとにもどしました。この被弾センサーのGNDはどこへ接続すればよいのか？」 （回答）被弾センサーのGND、VCC、信号は全てRCB-３HVの端子からでＯＫ。 「ちなみに電源を入れたときに被弾センサーのLEDが点灯し被弾モーションが動作します。何回かON,OFFを繰り返すとONにしたときにLEDが点灯しなくなる。この状態で電動ガンを発射するとLEDが点灯して被弾センサーが誤作動する。これはなにか関係があるのでしょうか？」 (回答）被弾センサーの調整を電源投入毎に行うのはある意味仕様です。被弾センサーの動作はRCB-３HVから電源を貰っていますの で、電源の立ち上がり方である程度の挙動のバラツキが出ます。これを解消する為にはセンサー用に独自の電源部かセンサー回路用に別ＳＷを載せる必要があります。田中さんとの打ち合わせで以下の理由で未搭載で良いでしょうとの事に成りました。 1）回路規模が大きくなると作るのと操作が大変になる。 2）どのみちフィールドによって明るさが違うのでセンサーの調整は毎回必要になる。 もし必要そうなら回路に搭載位置を書き足します。 後、センサーの調整をギリギリにしすぎているのかもしれません。このセンサー回路は、RCB-３HVからの５Vと太陽電池からの電 圧を比較しているので以下のどのパーターンでも動作します。 1）RCB-３HVからの５Vが安定していない。 2）GNDの引き回しが悪い。（簡単に言うと電圧とは、GNDとVCCの差分ですからGNDが安定しないと電圧も安定しません。） 3）電動ガン等にに負荷が掛かりすぎていて電源電圧が落ちている。 因みに私はRCB-３HVを持っていないので、なんとも言えない所が有るのですが、11Vから6Vを作った回路でもVS-RC003で動かす分には皆さんが言われているトラブルが出た事が有りません。簡単な回路なので組んでしまえば（簡単化の為、回路の常識から言えば、電源部で乱暴な事をしていますが）そうトラブらないと思っていたのですが、お手数をお掛けしているみたいですみません。 吉田さんから以下の助言あり（100622）。また、コイズミさんからも吉田さんの意見を支持する連絡あり。 「Ｕ1 ＬＭ３９３の ２ピンと４ピンの間に0.1μFの積層セラミックコンデンサ ３ピンと４ピンの間に0.1μFの積層セラミックコンデンサ 上記、２個のコンデンサを入れると誤動作が少なくなると思います。」 |
| 6/21/2010 | サバゲのセンサー基板の配線開始。はんだ付けはまずまず、ミニ電動ガンの基板に配線を終了、あとは端子を入手してから端子の取り付け。 |
| 6/20/2010 | サバゲのミニ電動ガン発射時の被弾センサーの誤作動の防止について、下記の誤作動対策を実施した。 ミニ電動ガン部分については、 @モーター部分にコンデンサーを追加して合計3個取り付けた。 A電源をRCB-3HVボードCH17からとっていたのをリポから直接配線した（RCB-3HVへ電源入力する取り付けコネクタから分岐）。信号線のみCH17から。 Bミニ電動ガンの降圧配線部分からのGNDを機体へ導線してねじ止め。 対策を実施した当初は効果があったが、その後、配線を再度脱着したら効果がなくなり、ミニ電動ガンを動作させると、被弾センサーが動作（LEDが点灯し被弾モーションが動作）。1〜2発撃ったときには動作しないこともあるが、連射するとLEDが点灯して誤作動してしまう。 被弾センサー部分については、 GNDを従来はRCB-３HVの端子へ接続していたのを機体へ導線してねじ止めしたが効果なし。いまはもとにもどした。 以上、いまのところ、考えつくだけいろいろ試みてみたが、結果は1〜2発撃ったときには動作しないこともあるが、連射するとLEDが点灯して誤作動してしまう。 以上、対策を検討したがいずれも効果なし。方策がみつからない。 ちなみに電源を入れたときに被弾センサーのLEDが点灯し被弾モーションが動作するが、何回かON,OFFを繰り返すとONにしたときにLEDが点灯しなくなる。この状態で電動ガンを発射するとLEDが点灯して被弾センサーが誤作動する。これはなにか関係があるのか？ 誤作動の原因はやはり電動ガンのモーター部分であってこのノイズが誤作動の原因なのか？どのような経路で被弾センサーが誤作動を起こすのか。 |
| 6/19/2010 | 第6回KHRアニバーサリーが浅草ROX3で開催されたが、クラフトハウスからKRS-2552HV用の平行リンク足「アキレス」の発表があった。デモはKHR-3HVに装着して行われたが、軽快な動きをしていた。KRS-2552HVを使用した軽量級の自作ロボットにぴったり、長さも調整できるとのこと。発売は6月末、価格は21000円（税抜き）。写真と動画を掲載した。 
 Plastic Pals に紹介記事 「KHR-3HV Gets “Achilles”, A New Parallel-Linked Leg」 が掲載されている。 |
| 6/18/2010 | 第3回GetRoboフォーラムに参加。主催者の影木さんにはじめてお会いした。参加者はロボットベンチャー関係の方々がほとんどで、旧知の方は4名ほど。サバゲ用の多脚機「BT-L45」のデモをさせていただいた、また、スギハラユウタさんのi-Phoneによるロボットの操縦のデモがあったが、非常にうまく動作していた。楽しい時間を過ごさせていただいた。影木さんに感謝。 ｛BT-L45」のデモの様子をLemさんに「Hopping, bopping robot! 」と紹介していただいた。感謝。 |
| 6/14/2010 | ミニ電動ガンを再度分解して、モーターにコンデンサー2個を追加した。ノイズで被弾センサーが誤作動しないかは後日検査することとした。 |
| 6/13/2010 | サバゲーフィールドテストに参加。12：00より13:00まで秋葉原アソビット7階で予定された試験を実施。4機が試験に参加。カメラの無線はドア越しでも届くが、プロポは全くだめ。会場の電波状態が良くないようだ。 
 また、「BLACK TIGER L45」はミニ電動ガンを発射するとノイズが発生し、被弾センサーが誤作動することが判明した。いままではそれぞれ個別に動作させていたので気付かなかった。 これは以前、イガアさんの機体ヴァンガで発生したので同じ症状とのこと。自宅での試験では特段の異常は認められなかったが、BB弾を装填して発射した場合、負荷が大きくなるためとのこと。ミニ電動ガンのモーターにコンデンサー2個を追加取り付ければノイズの発生を防げるとのこと、後日対策を実施することとした。とりあえず、今回は動く的。被弾すれば被弾モーションが再生することは確認できた。 その後、南千住の関東組練習会の会場へ移動。そこで蚊帳式のフィールドを設置して動作試験を実施。3機でフィールド試験を実施。距離が近いので、プロポ無線、カメラ無線の混線もなく、機体の動作を確認。ここでも動く的として、被弾センサーの動作を確認した。 今回のフィールドテストの準備を進めてきたが、予想外のトラブルがあり残念。次回は完全に動作するように調整したい。 BotJnunkieの6月15日付記事「Robot Survival Game Is Mech Warfare With Tinfoil Hats」に動画2件が紹介されている。 サバゲのフィールド試験については、散財さんのブログ ロボでサバゲ！in秋葉原アソビットシティその1 、 ロボでサバゲ！in秋葉原アソビットシティその２ 、また田中さんのブログ アソビット・シューティングレンジのテスト＆関東組ロボット練習会(6/13) その１ 、 アソビット・シューティングレンジのテスト＆関東組ロボット練習会(6/13) その２ で詳しく紹介されている。 |
| 6/12/2010 | サバゲの準備。6月13日のアソビット７階シューティングレンジにおけるフィールドテストの事前調整を実施。ミニ電動ガン、レーザー照準器、被弾センサー、USB無線式WEBカメラの動作試験。 被弾センサーの動作試験。アルミ箔でうまく覆えないのでアルミ箔をささえる針金を、従来はピラミッド型であったが、直方体に変更した。この方がアルミ箔の量も少なくて覆いやすい。 USB無線式WEBカメラを搭載してレーザーの照準を画像で認識できることを確認した。さらに、ミニ電動ガンにBB弾を入れて、画像を見ながら、レーザー照準を合わせて発射して、着弾の位置を確認した。レーザーの照準と着弾は一致せず、レーザー照準位置の5cm程度上方に着弾していた。当面はこのずれを認識して照準を合わせることで対応することとし、後日、照準と着弾位置の調整を行うこととしたい。 機体の動きとカメラの画像のタイムラグは、画像を見ながら照準を合わせるのに当たってはあまり気にならない。また、USB無線式WEBカメラとプロポ操縦機の電波のどどき具合を確認したが、USB無線式WEBカメラよりもプロポ操縦の無線の届きが悪い。機体のアンテナを従来は機体に平行にしてあったが上向きに変更した。 すべて搭載が完了したところで写真を撮影した。やはり基板のむき出しが気になるが今後改善したい。 
 
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| 6/5〜6/2010 | 第6回KHRアニバーサリーが浅草ROX3で開催された。第2回から参加（第1回は見学）しているが、今回はバトル参加を見送り、5日の多脚ロボットコンテストと6日の第21回KONDO CUP KHRクラスに関東支部のメンバーとして参加した。 5日の多脚ロボットコンテストには「BLACK TIGER L45」で参加。これはBT-L5, BT-L15の発展型で、ロボットでサバゲ用に開発した機体。ハイトルクサーボKRS-4013HVを使用して高速移動が可能の新型変則5脚機体。 デモは2分間で、最初に低姿勢での爬虫類、カエル様の移動モーションを紹介し、その後、中高姿勢での哺乳類的な移動モーションを紹介した。時間切れで転倒からの起上りは規定時間外となったが紹介できた。バトル用のリング上であったので高速で十分に移動させられなかった。まずまずの出来か？もう少し時間がほしかった。 結果は優勝。いままで競技会に数えきれないくらい参加しているが優勝は初めて。金メダルとサーボKRS-2552HVの5個セット、ROBOSPOTの利用券をいただいた。初優勝を祝って記念撮影した。  5日の第1日目は第5回KONDO BATTLEが行われたが、ライトオープンクラス優勝はサイガ、準優勝はコガルー。ライトKHRクラス優勝はカルマ、準優勝はGANGA。また、第5回自律ロボットビーチフラッグ競技会も行われたが、学生クラス優勝はYSE beachboy、エキスパート部門優勝は東海大学ロボカップサッカープロジェクト。学生クラス優勝者とエキスパート部門優勝者によりエキジビジョンンマッチでは学生クラス優勝者のYSE beachboyが勝利した。  6日の2日目の第5回KONDO CUPに「関東支部」のメンバー「ナガレブラックタイガー」として「BLACK TIGER 9」で参加。 
  KHR予選はAリーグで、ミステイクスに２−０で勝利、RFCオータムリーフに２−０で勝利したが、RFCバンブーブリッジに１−２で敗戦。予選Aリーグ2勝1敗で、3勝のRFCバンブーブリッジがKHRクラス決勝に進出した。決勝はRFCバンブーブリッジとBリーグ1位の希望が丘NFCが対戦したが、希望が丘NFCが経験豊富なRFCバンブーブリッジに善戦して２−１で優勝した。また、ダンスコンテストも開催され、4組が出場した。  第6回KHRアニバーサリーの2日間楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学の皆さまに感謝。うまく撮影できた動画を YouTube-IKETOMU's Channel に投稿した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 6/1/2010 | 「BLACK TIGER 9」モーション作成。右横移動モーションを「NEO」「ZETA」のモーションを参考に作成したが、完成には至らず。 (NEO) @移動基本姿勢、A右足を(少し曲げて）開く（足裏は床に密着させる）speed 10、B右足を閉じて戻し移動基本姿勢 speed 5。A〜Bを繰り返す。 横移動は右足を少し曲げて開く⇒閉じて移動基本姿勢に戻るときに右足が伸びて浮いた左足を引きつける。speedは10（開く）と5（閉じる）の組み合わせが高速移動に適する。 (ZETA) 右横移動モーション：@右足2cm上げそのまま右足開いて足底を床に密着させる。A右足2cm下げて元に戻して足を閉じると同時に左足を1.5cm上げる。@Aの繰り返し。スピード10としたがスピード5で1ポジションを2回繰り返しも今後試行する。 |