KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
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| 5/30/2010 | 「BLACK TIGER 8」については、2009.12.26：第18回KONDO CUP in ROBOSPOT（「関東支部」チーム「BLACK TIGER 8」予選Ｂリーグ 1勝1分 2位）のあとに、足裏をバスタブソール大に替えて、2010.5.1：第20回KONDO CUP KHRクラス （「関東支部」チーム「BLACK TIGER 9」予選Ａリーグ 1勝1分）に臨んだがモーションなど調整が不十分であった。2010.6.6：第6回KHRアニバーサリーの第21回KONDO CUP KHRクラスにも同じ機体「BLACK TIGER 9｣で臨むこととしているが、脚部のKRS-788HV 6個のギヤを金属ギヤを含めてすべて新しいものに交換しオーバーホールも行った。機体の写真を撮影した。
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 第17回ROBO-ONE規格に合致するように「BLACK TIGER NEO」の脚の長さを長くした結果、「バスタブロール大」が使用できることが分かったので足裏を「バスタブソール大」に交換した。今までのバスタブソール小にラージソールを取り付けたものと比べて前後は若干短くなったが、横幅が長くなった。第4回ROBO-ONE SOCCERに「関東支部」メンバーとして「ナガレブラックタイガー（BLACK TIGER NEO）で参加した。足裏は滑り止めは装着しないで、滑り足とした。機体の写真を撮影した。
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載） |
| 5/27/2010 | ロボットでサバゲのレーザー照準器のまとめ １）赤色レーザーモジュール（秋月電子通商でそれぞれ450円） 赤色レーザー発光モジュール(円筒）LM-101-A2にコネクタを接続して3.3V電源に接続しやすくした。 
 赤色レーザー発光モジュール(薄型）LM-102-Bにコネクタを接続して3.3V電源に接続しやすくした。 
 それぞれ電源に接続して赤色レーザーの発光を確認した。かなり明るく照準がつけやすく特段の問題なし。また、コードと端子の接続部分はホットボンドで固めて保護した。 ２）レーザーの電源の製作 レーザーの電源は3V±10％なので、TOSHIBAの１A三端子正出力ロードロップアウトレギュレータTA48033S（赤）を組み立てた。これは以前、PSDセンサーの増設用電源として製作したことがあり、組み立てに問題なし。参考にPSDセンサー増設用の配線図と写真を掲載した。また、4.5Vのレーザー端子であれば５V用のLM2940CT-5.0（緑）もある（秋月電子通商でそれぞれ100円）。 
 レーザー用には端子1個でよいので以下のような簡単なボードを製作した。RCB-3HVの端子から11.1Vを供給。また、電源は平形９Vからでも可能。  ３）ミニ電動ガンとレーザー照準器を機体に搭載 BT-L45にミニ電動ガンを搭載して、レーザー照準器を取り付けた。ミニ電動ガン及び基板の機体への取り付けにはワンタッチテープを使用することとした。レーザーは照準器として使用できる明るさがあることが確認できた。    |
| 5/25/2010 | 「BLACK TIGER 8」の改修。モーションの調整を始めたら、右足首ロール軸でギヤの空回りの音がするので摩耗したプラスチックギヤを交換した。それでも再度ギヤが空回りするので、サーボを予備のものと交換した。 交換してからサーボを調べるとギヤの軸がサーボのサーボホーン側のプラスチックのカバーを突き抜けて頭を外に出していた。これだと下側のプラスチックギヤが軸からはずれて空回りするはずだ。ケースのみの予備の空サーボがあったので、破損したカバーを交換。また、空回りして摩耗したプラスチックギヤを予備のギヤと交換した。気がつくのが遅れたので2個もギヤをだめにした。  以前にも軸がプラスチックを破ったことがあった。軸の設置方向が間違っていた。軸の片方が細くなっているがこれを下向きにしなければならないところを上向きにしたのが原因。下側の穴に太い部分がはまらなかったので、その分が上のカバーを突き抜けた 。細い方を下にして設置する。すべてのギヤを交換したサーボであるが、予備サーボとすることとした。 ここのところ、整備中にサーボや機体に不備が見つかることが多い。全体的に老朽化しているのかもしれないが、日常の整備が不足している。ロボットには毎日触れること。ペットも植物もそうだが毎日、見る、触れる、声をかけるだけで調子がよくなる。 |
| 5/23/2010 | 「BLACK TIGER 8」の改修。脚部のKRS-788HV 6個のギヤを金属ギヤを含めてすべて新しいものに交換。バスタブソール大を装着。調整は後日。 |
| 5/22/2010 | 第4回ROBO-ONE SOCCER に「関東支部」メンバーとして「ナガレブラックタイガー（BLACK TIGER NEO）で参加した。今回のSOCCERには１０チームが参加した。A、Bリーグに分かれて、予選が行われた。各リーグではリーグの2チームとの対戦が行われ、各リーグ上位チームで決勝トーナメントが行われた。 「関東支部」はAリーグにおいて、「エスプレッソパッチギ」に１−０で勝利。また、「RFC愛知」に０−０で引き分け。勝ち点４でAリーグ断トツ1位で決勝トーナメントに進出した。 Aリーグ2位勝ち点２は3チームあったので、3チームでPK戦が行われ、SKYが決勝トーナメントに進出した。Bリーグ1位は「RFCバンブー☆ブリッジU」、2位は「トリニティ」。 決勝トーナメント、準決勝は「関東支部」vs「トリニティー」は２−０で「トリニティー」が決勝に進出。準決勝「SKY」vs「RFCバンブー☆ブリッジU」は１−０で「RFCバンブー☆ブリッジU」が決勝に進出。決勝戦は「トリニティー」vs「RFCバンブー☆ブリッジU」。１−０で「トリニティ」が優勝。2連覇を果たした。賞金は10万円。 今回は各チーム点がとれずに1点差の試合が多かった。「BLACK TIGER NEO」はタイルカーペット上での移動の調整が不十分でチームの足を引っ張ってしまった。また、これは会場の状況によるといわれているが、無線の具合が悪くて操縦不能になることがあった。チームに加えていただいた「関東支部」のメンバーに感謝。「BLACK TIGER NEO」は第17回ROBO-ONE規格に合致させるために脚を長くしてから全くの不調。メンテ不足が大きいので再整備の必要あり。 
 第2回ROBO-ONE Lightが同時開催され、サッカーとLightの試合が交互に行われた。今回からLightはAクラス（1.3kg以上）とBクラス（1.3kg以下）に分けて行われた。Aクラス優勝は、SummitでTINYWAVEが2連覇を果たした。2位は磯工GURDIAN（KHR-3HV)、3位はカルマ（KHR-3HV)。Bクラス優勝はコガルー（UK1）、2位はME09-G（UK1)、3位はCameron−EX。Bクラスはキットを抑えUK1が優勝した。A,Bクラス優勝者には賞金10万円と第19回ROBO-ONE出場権が与えらえた。なお、第19回ROBO-ONE出場権については、出場する際は別のロボットでよいとのこと。 西村ROBO-ONE委員会委員長によると、今後もSOCCERとLightは継続して実施するとのこと。決勝戦などうまく撮影できた動画を YouTube-IKETOMU's Channel に投稿予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 5/19/2010 | 「BLACK TIGER NEO」の改修。左脚の上部のピッチ軸サーボ KRS-4014HV の軸がぶれるので調べたら、軸のまわりのケースのプラスチックが摩耗していた。原因は不明。予備サーボと交換した。修理を依頼。 |
| 5/17/2010 | 「BLACK TIGER NEO」の改修。直行軸のねじの緩みをねじロック剤で締めなおした。膝のホーンのねじを新ねじに替えてねじロックう剤で締めなおし。LED HEADのLEDの接触不良があるが原因不明。 |
| 5/16/2010 | 関東支部サッカー練習会に参加。チームメイトは集合したが、各自ロボットの整備が完了しておらず、ロボットの調整のみで終了。 「BLACK TIGER NEO」の調整を行った。第17回ROBO-ONE規格に合致させるため脚を長くした。また、脚が長くなったので足裏をバスタブソール大に交換した。そのため、すべてのモーションがうまく動作しなくなった。 @Trimを再調整したが、機体が安定しないので調査したところ、直行軸のフリーホーンのねじが緩んで遊びができていることが判明。ねじの締め直しが必要。また、脚部のホーンのねじも新ねじでロック剤を使い締めなおす必要あり。 Aスローインの際にボールをつかむ位置が合っていないので、これを修正。また、ボールを投げた後に転倒するのでこれを修正。 Bキックモーションを修正するも転倒。要修正継続。 C屈足終了モーションの足の位置を要修正。 DLED HEADの電池が消耗。要交換。 ELi-Poの電圧の低下をモニターして、モニター電圧が９Vを示したら、屈足終了モーションを再生するようにセットした。 サバゲ用に「USB無線式WEBカメラ（サンコー製7980円）」を発注。BLACK TIGER用に「バスタブソール大」を発注。 |
| 5/15/2010 | 関東組練習会に参加した。場所は川崎市溝口の川崎市生活文化会館５F。以前、このあたり（高津）に住んでいたことがあるが、すっかり変わっていたので会場の場所が分かりにくかった。  イガアさんの協力を得て、サバゲの被弾センサーのチェックをしたところ、いまひとつセンサーが動作せず、欠線の個所を発見した。あとで修理。これで完成のはず。イガアさんに感謝。 ミニ電動ガンのレーザー照準による発射試験。照準を合わせるためのモーションとミニ電動ガンの動作は特段の問題なし。ただし、BB弾は発射せず。 多脚機体のモーションの確認とプロポの再配置を行った。これは多脚ロボットコンテストの準備。横移動移動モーションは若干修正の必要あり。 石川さん、人形つかいさん、トビーさんは「わんだふぉー」のUSTREAM中継の試験・準備中。テストに使用していた「USB無線式WEBカメラ（サンコー製7980円）」がサバゲのモニターシステムに最適とのこと。カメラから無線でPC装着のUSBに送信されるシステム。10m位なら問題なし。画像もきれい。早々に入手したい。 久しぶりに関東組練習会に参加させていただいたが収穫が多かった。石川さんはじめ皆様に感謝。 被弾センサーの修理。被弾センサーの欠線部分をつなげた後、センサーの感度試験を実施した。センサーをRCB-3HVのAD1に接続して設置。@機体（RCB-3HV)に通電。A被弾センサーをアルミ箔で覆い、可変抵抗器をLEDがリセットスイッチを押しても点灯しない位置に固定。センサーの限界値を500に設定、これを超えたら被弾静止モーションが動作。BRCB-3HVのセンサーモニター画面を閉じる。C機体（RCB-3HV)のスイッチOFF。D機体（RCB-3HV)のスイッチON。ERCB-3HVのセンサーモニター画面を開く（バッテリー11.1V,AD0.15V）Fアルミ箔を少し開いて光を入れる。GADが4Vになり変動値が700以上となり、設定値500を超える。H被弾モーションが作動。改修した被弾センサーは以下のとおり。  シマケンさんから指摘のあった照準器に使用している赤色レーザー発光モジュールに記載されているレザーの出力の記述「1mW以下（FDAクラス２）」について調査したところ、「レーザー光を安全に使うために」 があった。「クラス２」の場合は特段の問題はなさそう。ただし、今後はミニ電動ガンの扱いと同じく、厳重に扱い調整中は電源OFFとしたい。 |
| 5/8/2010 | ロボットでサバゲの準備。被弾停止モーションを作成してセットした。DOWN⇒FREE⇔FREEとしてFREEをループにした。AD-1のセンサー値が一定の値をこえると、被弾停止モーションが再生される。一旦被弾停止モーションが再生されると、FREE（脱力）がループとなっているので、以後の無線による操縦は不可能となる。リセットするためには電源をOFFにする。また、被弾センサーの再セットを行う。実戦でうまく作動するか？ 被弾センサーの被弾太陽電池部分はミニ電動ガンの後部上に、制御基板は後部横にワンタッチテープで設置することとした。ただ基板が被弾して破損するリスクあり。 「BLACKTIGER NEO」の足裏を「バスタブソール大」に交換。今までのバスタブ小にラージソールを取り付けたものと比べて前後は若干短くなったが、横幅が長くなった。当面はROBO-ONE Soccer用に滑り止めは装着しないで、滑り足とする。移動モーションの調整が必要。 USTREAMでRTのUK1を観戦。画像・音声ともに良好。テロップが入り分かりやすい。便利になった。 |
| 5/7/2010 | ロボットでサバゲの準備。被弾センサー動作不良の原因が判明し動作を確認した。 3月28日付タナカさんからの「被弾センサー取り扱い方法」についてのメールを見落としており、センサーの設定の仕方やチェックの仕方など取り扱い方法が分からなかった。 動作不良の原因は以下の2点。 １）可変抵抗の前後に抵抗を入れいなかった（前後に抵抗がつながった形を可変抵抗との思い込み、抵抗器はそれぞれ3個あるのに使用しているのがそれぞれ2個だったので気付いた）。 ２）LEDの記号の読み違えから＋極と−極を逆に接続していた（LEDの＋極と−極は外見と足の長さで分かっていたが記号を逆に読んでいた。そのため一度もLEDが点灯しなかった）。 可変抵抗器の前後に抵抗を配置し、またLEDの接続を修正した後、コイズミさんご助言の回路の電圧をチェックして回路を確認した。その後、取り扱い方法に沿ってイガアさんのご助言どおりに設定したところ、被弾センサーの動作が確認できた。 今回も前回の電動ガン制御回路と同じく回路を何回もチェックしても特段の異常を見出せなかったが、分かってみればやはり今回も大変なケアレスミスが原因だった。ただ、この動作不良のトラブルですっかり被弾センサーの仕組みが理解できた。ご丁寧なご助言をいただきましたお二方に御礼申し上げます。 |
| 5/3/2010 | ロボットでサバゲの準備。KONDO CUP後、風邪で体調を崩してようやく回復。被弾センサーの基板の配線を終えたが、設置しても被弾センサーが機能しない。原因を調査中であるが、まだ分からない。 照準モーションの作成。照準は上方向に3段階、下方向に2段階の水平方向を加えた合計6個の位置モーションをレーザーの位置を確認しながら作成した。プロポのボタンで上下の位置を動かしてレーザーの照準を合わせSHOOTボタンを押すことでミニ電動ガンを発射する方式とした。位置モーションの相互の移動速度を遅くする(speed 40)と照準が合わせやすい。また、横方向は左右旋回の角度を極小さくすることで照準を合わせることとした。照準モーションはこれでOK。あとはレーザー照準と弾丸の着地地点の階差をチェック。 |
| 5/1/2010 | 第20回KONDO CUP KHRクラス に「関東支部」チームのメンバーとして「BLACK TIGER」で参加した。キーパーを頼まれ、キーパーキャッチモーションを急遽作成した。AリーグでVoiceに勝利、ROBOCCOは１−１の引き分け。得失点差で2位となり決勝に進めず。 今回はバスタブソールのラージをBLACK TIGERに装着した。電池をニッケル水素からリポに変えたので、このほうが機体が安定する。直前にモーションを入れ替えして試合に臨んだがまずまずの動きだったが、操縦がやはり問題。1点取られてしまった。残念。楽しい時間を過ごさせていただいた. 関東支部のチームメイトと近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。 第17回ROBO-ONE規格に合致するように「BLACK TIGER NEO」の脚の長さを長くした結果、バスタブロール大が使用できることが分かったので足裏を交換の予定。 |
| 4/30/2010 | ロボットでサバゲの基板作成ではんだ付けが難しかったので、サイトを調べたら、はんだ付けの方法のサイトがあった。 ＜ハンダが上手くなる方法？＞ 電子工作テクニック コツ Tipsハンダ付にはんだ付けの以下の動画 |
| 4/29/2010 | 第20回KONDO CUP後にシリアルUSBが不調でRCB-3HVに書き込みができなくなった。原因がなかなか分からなかったが、ROBOSPOTの城間さんのご協力で、PCのドライバーのソフトに不具合があることが分かった。ドライバーソフトを入れ替えると回復した。新型(緑）のシリアルUBSは１個しかないが、旧型(青）のシリアルUSBは4個もある。旧シリアルUSBのドライバーもインストールした（旧ドライバーのインストールの際は上書きをしない）。城間さんに感謝。 第20回KONDO CUP KHRクラス出場のため、「BLACK TIGER 8」の脚のサーボ6個分のギヤを交換する予定であったが、シリアルUSB不調のため、交換できなかった。前回の終了後、バスタブラージを取り付けてあった。ROBOSPOTでモーションの具合をチェックしたところ、後退で転倒することが多いが、他のモーションはなんとか使えそう。 ロボットでサバゲの準備。コイズミさんの被弾センサーの基板と太陽電池を貼り付けた被弾部分を製作した。被弾部分の針金はホットボンドで固定した。なんとか形になっている。被弾センサーの回路は難しい。何とか作成したが、性能チェックは後日、回路を再点検後とした。     |
| 4/28/2010 | ロボットでサバゲ。`BotJunkie`に RoboGames2010 で行われたロボットのサバゲの記事RoboGames 2010: Mech Warfareが掲載され以下の動画も掲載されている。また、このサバゲを行ったグループ Mech Warfareのサイトも紹介されている。ロボットのサバゲのルール、フィールド、参加機体などの情報が参考になる。 |
| 4/25/2010 | 第20回KONDO CUP オープンクラス に「関東支部」チームに「BLACK TIGER NEO」で参加した。オープンクラスには８チームが参加。A,BリーグにCチームずつ分かれてリーグ戦を行い、それぞれのリーグの1位で決勝戦が行われた。 関東支部チームはAリーグとなり３戦３敗。メンバーはナガレゴールドとナガレシルバー。ナガレゴールドは絶好調。ナガレシルバーも調整不足。BLACK TIGER NEOは前日調整したが移動がイマイチ、メンバーに迷惑をかけた。 第17回ROBO-ONE仕様に合わせて脚部を長くしたが、モーション修正が不十分。BT NEOのサッカーモーション修正箇所をまとめると １）前進 後ろに傾斜する傾向がある。 ２）横移動が遅いく一部不安定。もう少し歩幅を大きくして速度を遅くする。 ３）ジャンプ旋回は問題なし。 ４）後退も問題なし。 ５）キックが弱い。 ６）上向き下向き起上りが一部不安定。 ７）一部ジャイロの効きが悪く停止時に転倒した。 
 A-リーグ1位はスピード☆スターズ、Bリーグ1位はトリニティでこの2チームで決勝戦が行われた。優勝は２−０でスピード☆スターズ（サアガ、ストライカー、傭兵5号機）。  久しぶりにオープンクラスに参加したが、フィールドが広く感じられた。その分動きが悪いということか。KHRクラスにも参加予定であるが、機体を整備しておこう。楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学の近藤社長はじめスタッフの皆さまに感謝。今回のオープンクラスの試合の状況はUstreamで配信された。決勝戦など撮影できた動画を YouTube-IKETOMU's Channel に投稿した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 4/24/2010 | 第20回KONDO CUPの準備。「BLACK TIGER NEO」をKONDO CUP様に整備した。前回はROBO-ONE軽量級認定大会(2010.2.20)に参加したときの状態。第17回ROBO-ONE仕様にしたので、脚の長さ長くなっており、腕が短くなっている。 モーションのチェックをしたところ、前進、後退、横移動、J旋回などは特段の問題なし。起上は下向き起上りが不具合なので修正。 サッカーモーションでは、キーパーモーションは問題なし。左右キックは全くバランスがとれず新たにモーションを作成した。スローインは若干の修正でなんとかスローインになった。 なんとか最低限のモーションは調整できた。久しぶりのオープンクラスのサッカーであるが、平行リンク足の機体が多く出場しそうだが、どんな試合になるか？ |
| 4/23/2010 | ロボットでサバゲの準備。BT-L45にミニ電動ガンを搭載して、レーザー照準器を取り付けた。ミニ電動ガン及び基板の機体への取り付けにはワンタッチテープを使用することとした。レーザーは照準器として使用できる明るさがあることが確認できた。  
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| 4/21/2010 | ロボットでサバゲの準備。ミニ電動ガンの制御基板が完成したので、ミニ電動ガンを再組み立てした。RCB-3HVのCH17に接続して試射したが制御できており特段の問題なし。  レーザー照準器を製作した。レーザーの電源は3V±10％なので、TOSHIBAの１A三端子正出力ロードロップアウトレギュレータTA48033Sを組み立てた。これは以前、PSDセンサーの増設用電源として製作したことがあり、組み立てに問題なし。 赤色レーザー発光モジュール(円筒）LM-101-A2にコネクタを接続して3.3V電源に接続しやすくした。
赤色レーザー発光モジュール(薄型）LM-102-Bにコネクタを接続して3.3V電源に接続しやすくした。
それぞれ電源に接続して赤色レーザーの発光を確認した。かなり明るく照準がつけやすく特段の問題なし。また、コードと端子の接続部分はホットボンドで固めて保護した。 あとは、ミニ電動ガンとレーザー照準器を機体に搭載して、弾道と照準が合うかの試射と調整。 |
| 4/20/2010 | ロボットでサバゲの準備。コイズミさん設計のミニ電動ガン制御基板を製作した。 
 
RCB-3HVに接続したが、モーターが回り続けてしまいコマンドHの制御がどうしてもできない。降圧回路は出口では6.125Vでているので、問題は制御回路の方と配線をチェックしたが、配線図のとおりと確認した。コイズミさんから指摘されたチェックポイントも確認したが、モーターが回り続けてしまう原因がどうしても分からなかった。 ほかのメンバーが動作していることから、気付いたこと。KRS-4013HVを使用しているので、シリアル制御をしていることが原因ではないかと、ミニガン制御に使用しているチャンネルCH17をPWM方式に変更したところ、制御が可能となった。また、ミニガンを動作させるときにH、それ以外のときはLにセットすることも分かったので、すべてのモーションのCH17をLにセットし直しした。 これでなんとかミニガンの制御ができるようになった。あとは組立て。 |
| 4/15/2010 | ロボットでサバゲの準備。砲台用のミニ電動ガンUZI SMG MINIの余分な部位を切り取った。 
レーザー照準器は外付けとすることとした。 |
| 4/14/2010 | ロボットでサバゲの準備。砲台用のミニ電動ガン UZI SMG MINIを分解。構造と配線を確認した。切り取る余分な部位を設定した。   |
| 4/13/2010 | ロボットでサバゲの準備。砲台用のミニ電動ガンUZI SMG MINI、ミニ電動ガン制御基板の部品、レーザー照準機の部品を調達。被弾センサーの部品はコイズミさんに調達してもらったので、これで必要機材はすべてそろった。ただ、カメラシステムは未定。あとは組み立てと搭載だが、こちらの方が問題。 |
| 4/10/2010 | ロボットでサバゲ準備大会に参加した。機体は「BT（BLACK TIGER)-L45」。ただし、ロボットでサバゲに必要な３装備、@砲台、A被弾センサー、Bカメラ遠隔操縦システムは未搭載。装備については、参加者のものを参考に順次搭載予定。参加機体は、コックテール（モミジ）、BT-L45（IKETOMU)、電龍（Gons)、ガンドーラ（コイズミ）、ヒルドルフ２（ビシイ）、ヒノガズチ（タナカ）、十式虎華改（軍曹さーん）、シグマ（シマケン）、ヴァンガ（イガア）の9機体。 新型の変則5脚機体「BT-L45」の動作試験をサバゲのフィールドで実施した。前後左右の高速での移動能力を確認した。 砲台にラジコンの戦車の砲台とミニ電動ガンのどちらを搭載するか検討してきたが、弾丸の発射速度と連射納kら、ミニ電動ガンを搭載することとした。UZI SMG MINI(ウージーエスエムジーミニ）が搭載候補。 サバゲの予備試験は3回実施された。1回目はカメラを使用しての試験。2回目は機体を見ながらの試験。3回目は被弾センサーの動作試験。被弾センサーはアルミ箔の貼り方で被弾した場合の強度が異なることが判明した。また、スロープの登坂試験も実施された。弱い傾斜なら登坂可能であった。 |
| 4/4/2010 | 新型変則5脚機体「BT−L45」 が完成。「BT-L45」機体仕様 はイトーレイネツのR-Blueをベースに頭部に1脚を装着した変則5脚で、BT-L15の機体を踏襲している。胴体に１軸を備えた16軸（脚3x15,胴体x1）、アクチュエーターはKRS4013HVx16のハイパワー仕様、コントロールボードはRCB-3HV、バッテリーはLi-Po 1320 mAh/11.1V。それぞれに脚接地部分には、接地の安定、滑り防止、床の保護から、ゴム、シリコンチューブを装着した。 モーションは、BT-L15を踏襲して作成した。機体が最も高くなる（25cm）高ポジション、中ポジション、低ポジションでそれぞれ作成した（すでに掲載）。移動モーションもウオーク、トロット、バウンドの歩容で作成し、移動スピードのUpを図った。動画は室内では撮影が困難であるため別途掲載予定。 「BT-L45」の高ポジション、中ポジション、低ポジションの写真をそれぞれ掲載した。 
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| 4/3/2010 | 「BT-L45」のモーション総括 （１）基本ポジション 【後閉脚】 ・HBH：高ポジション(272) ・HBM：中ポジション(16) ・HBL：低ポジション(80) 【後開脚】 ・HPH：高ポジション ・HPM：中ポジション ・HPL：低ポジション （２）中ポジション移動 【前進】 ・前進1：ウオーク(1) ・前進@：トロット(9) ・前進T：バウンド(5) 【後退】 ・後退1：ウオーク(514) ・後退@：トロット(2) 【横移動】 ・右横：ウオーク(4) ・左横：ウオーク(8) 【旋回】 ・右旋回(6) ・左旋回(10) （３）低ポジション移動 【前進】 ・前進L@：トロット(521) 【後退】 ・後退L@：トロット(1026) 【横移動】 ・右横T：バウンド(516) ・左横T：バウンド(520) 【旋回】 ・右旋回L(518) ・左旋回L(522) （４）起上（2048） （５）攻撃 |
| 3/30/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。 １）前進の修正（トロット） 修正したが不完全 ２）左右移動の修正（トロット）修正したが不完全 ３）低姿勢での前進モーション（トロット）足先の移動距離が長くなるので早く動ける？ ４）低姿勢での左・右旋回モーション（旋回には広い場所が必要） |
| 3/28/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。前進Tを改良してU、Vを作成、前進時に機体が起き上がりをなくした。起上の速度を速くした。 第17回ROBO-ONEのPOPSCI記事「The Best Robo-One Vids: Combat, Carnage and At Least One Jacko Tribute」 にYouTube IKETOMU Channelのお気に入りにあるandounoblogさんの「BLACK TIGER NEO」のThrillerのダンスビデオが紹介されていた。 なぜだか不明であったが、「Shinularity Hub」に「Non Stop Videos of the 17th Robo One Competition」 に「Biped Robot News Japan」に掲載した「ROBO-ONE Light 1st」「The 17th ROBO-ONE」の記事とYouTube IKETOMU Channelが紹介されていたためと判明。 |
| 3/27/2010 | 「BT-L45」のモーションをROBOSPOTでチェック。机上の動作だけでは分からないので広い場所で長い距離を動作させる必要あり。 前進A（一般的な多脚の歩行モーション）：スタートで右に方向がずれるがあとは直進するので、スタートの機体の曲がりを修正する必要あり。 後退A（前進Aの後退版）：スタートも曲がらずあとも直進してOK。 前進3（動物的な歩行モーション）：スタートから直進、OK。 後退3（前進3の後退版）：スタートから直進、OK。ただ、少し足のすべりあり。 右・左旋回（一般的な多脚の旋回）：下半身を中心に旋回。特段の問題はなし。 右横（前進3の横移動版）：前方向に少しずれる。修正の必要あり。 左横（前進3の横移動版）：後方向にかなりずれる。修正の必要あり。 前進T（gallop）：1歩目はよいが、2歩目から機体が起上り気味となる。イメージどおりではあるが、さらに工夫が必要。 起上：確実に起上り可能。OK。ただし、もう少し簡素化してスピードアップ。 全体的な問題点として、 １）歩行中にバックパックのふたが開くのでテープで固定する。 ２）ねじの緩みはほとんどないが、足先の一部のねじの緩みが発生した。ねじロック剤で固定する。 ３）二足歩行に比較して歩行速度が遅い。全体的にスピードアップの必要あり。また、gallopモーションを完成させる必要あり。 第17回ROBO-ONEのPOPSCI記事「The Best Robo-One Vids: Combat, Carnage and At Least One Jacko Tribute」 に「BLACK TIGER NEO」のThrillerのダンスビデオが紹介されていた。なぜだか不明。 |
| 3/26/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。前進3の後退モーションを作成、これで後退モーションは２とおり完成。左・右移動モーション2をほぼ完成。galopモーションの確認。起上りモーションを試作。 あと攻撃モーションの作成。 |
| 3/25/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。前進3モーション（20,10）、前進Aモーション(10,10)、後退Aモーションはほぼ完成。 あと、前進Tと左右移動の改良。 |
| 3/24/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。スタートアップモーションの不具合を修正。前進モーションを修正、これをベースに後退モーションを作成。ホームポジションとしてHPH,HPM,HPLとHBH,HBM,HBLを作成。 |
| 3/22/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。前進モーションを異なった歩き方で作成。左横移動を左右変換で作成。左・右移動は未完成。gallopモーションを試作。 大日本技研の田中さんから「サバゲ」にお誘いいただいた。参加希望はあったが、技術力不足で迷っていたところ、感謝。 |
| 3/21/2010 | 「第17回ROBO-ONE」を2回戦から観戦。今回はレギュレーションの大幅な変更、すなわち指極長が脚の長さの340％から240％に短くなった。このため、攻撃ための腕のリーチを保つためには脚を長くしなければならなくなり、軽量で脚を長くできる平行リンク足を使用するロボットが非常に増加した。 ベスト１６のロボットのうち平行リンク足を採用していたのが13台。ベスト８では6台、ベスト４では3台。決勝戦のスーパーディガーとNeutorinoはいずれも平行リンク足。優勝はスーパーディガー（ひろのっち）、3位のガルーも平行リンク足で、1位から3位まですべて平行リンク足のロボットが獲得。スーパーディガーのリンク足はマーキュリー。また、飛騨神岡高校の2位は高校生としてはROBO-ONEでは快挙。  動画は2回戦からを[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 3/20/2010 | 「ROBO-ONE Light 1st」を見学。62台がエントリーしていた。棄権も数台あったが、予選なしでバトルができるのは参加者にとってよいこと。 ベスト１６台では、KHR-3HVが５台、TINYWAVEが５台、Bioloidが４台、あとは不戦勝で勝ち上がったJO-ZEROが１台とUK1は「アルミン」のみ。もともとUK1のエントリーは少なかったが、５００g以上のハンディキャップは大きかった。 注目はまこさんのUK1ロボットの「MK-09」精巧な作りと動きがすばらしかった。１回戦でKHR-3HVと互角に戦って延長戦で敗退した。 ベスト８台はキットのみとなり、KHR-3HVが４台、Bioloidが２台、TINYWAVEが２台。優勝はfruit(TINYWAVE)、２位はバンボー（KHR-3HV）で操縦者は大塚さん、３位はDolyang (Bioloid)。１位と３位は韓国からの参加者。今回は韓国から２０台ほどが参加していたが、ほとんどがTINYWAVEとBioloid。Bioloidの動くところを始めて見た。Bioloidは１．８ｋｇほどで認定キットの中では最重量の機体であったが、動きはまずまずであった。１位から３位までは２１日の第１７回ROBO-ONE認定権が与えられた。  動画は3回戦からを[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 3/18/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。右横移動モーション作成したが未完。左右変換をセット。 |
| 3/14/2010 | 「BT-L45」のモーション作成。ホームポジション、脱力モーション、スタートアップモーション、格納モーションなどを作成。前脚のサーボ配置をBT-L15と同じ配置にすることに決定。「BT-L15」のモーションを参考に前進と左右旋回モーションを作成。動作を確認したが、まだ、まだ改良の余地あり。 |
| 3/9/2010 | 「BT-L45」の製作。コードを機体に取り付け、アンテナ配置換え、足先にシリコンチューブと滑り止めゴムを取り付けて、機体はほぼ完成。 これでハイパワーサーボKRS-4013HVを使用した新型変則５脚ロボット「BT-L45」のプロトタイプが完成した。ただし、前脚のサーボの配置は未確定。今後はモーションを設定して、移動方法、移動速度などを検証の予定。 |
| 3/8/2010 | twitterはじめました。http://twitter.com/IKETOMU |
| 3/7/2010 | 「BT-L45」の製作。Channel配置をした後、コードにサーボ番号をテープで貼り付けて配線。通電、Trimの調整、HPの設定、終了ポジションを２とおり設定。あとは配線の整理と足先の完成。 |
| 3/6/2010 | 「BT-L45」の製作。5脚をそれぞれ調整して設置。全体的なサーボ配置を終えたが両腕の配置は未定。 |
| 2/27/2010 | 「BLACK TIGER ZETA」を変則５脚ロボット「BT-L45」に改造開始。KHR-1をベースにした「BT-L15」とほぼ同じ構構造に改造。サーボはKRS-4013HV、コントールボードはRCB-3HV、電池はリポ11.8V。 サーボにKRS-4013 HVを使用するとどのくらいの速度が出せるか。 |
| 2/26/2010 | ROBO-ONE軽量級認定大会(2010.2.20)における「BLACK TIGER NEO」自律バトルの結果分析。 センサーの配置は、PSDセンサーを前面2個、後面2個、右側面1個、左側面1個の計6個。超音波センサーは前後左右に各1個、前・後・右は広角タイプ、左のみ狭角タイプで計4個。PSDセンサーと超音波センサーの合計10個によるハイブブリッドセンサーシステム。 センサールールはセンサールール4タイプ@PSD優先(D3:らせんセンシング：従来方式）、A超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式）、B新PSD優先（N2H(P)+(U)：放射状センシング：新方式）、C新超音波優先（N2H(U)+(P)：放射状センシング：新方式）のうち、A超音波優先（(HS4)+(HP6)3：らせんセンシング：従来方式）をloadingした。これは、「第2回ロボット大会in早稲田」（2009.11.8)で誤作動が少なかったことから今回もこれを採用した。 今回の「ROBO-ONE軽量級認定大会」では、自律バトルで対戦に臨むに当たっての問題点は照明。天井から真下へフィラメント系ランプの照明と、舞台の前の天井に1列のフィラント系ランプの照明。PSDセンサーはフィラメント系ランプの照明で誤作動することが分かっているので、ハイブリッドセンサーシステムをA超音波センサー優先に設定しておいたが、さらに吉田さんのアドバイスでPSDセンサーの上側に黒のビニールテープで「ひさし」を作成して両面テープで取り付けた。 
 1回戦の対戦相手は「ファントム」、公式戦（自律）では1勝1敗。自律システム動作中（センサーボードから高速シリアルへ）でも無線コントーロール（KRC-1＋KRT-1から低速シリアルへ）が可能なことが分かったので、今回も「第2回ロボット大会in早稲田」（2009.11.8)と同じく、以前は「うちわ」で行っていたリングアウトの回避は無線で行うことととした（セミ自律バトル）。動画は以下のとおり。 今回は誤作動が認められず「ひさし」の効果によるものと考えられる。全体的に感知から攻撃までに若干ラグタイムがあるように感じる。また、後方の感知は良いが、攻撃はしゃがんでの近接攻撃の後拳よりも中接攻撃の旋回後拳効果的と思われる。今回は誤作動もなく動作したが、投げ技などで3ダウンを奪われて完敗。平行リンク足を採用した新型のファントムが強すぎた（ファントムは優勝）。 今回の成果は「ひさし」の効果が確認されたこと「ひさし」がなかったら、あの照明では誤作動が多発したはず。次回は、「ひさし」を取り付けて、感知から攻撃まで、ラグタイムが少ないと考えているセンサールール@PSD優先(D3:らせんセンシング：従来方式）で臨みたい。 |
| 2/20/2010 | 第2回ヒューマノイドヘルパープロジェクト（予選）と同時開催のROBO-ONE軽量級認定大会に「BLACK TIGER NEO」（自律バトル）で参加した。 第2回ヒューマノイドヘルパープロジェクトには「ドカ はるみ」（ドカ プロジェクト）、「THKR-4」（CAP Project）、「MUSASHI」（MARU Family）の３機が参加。いずれも大型機で見ごたえがあった。 競技種目は、「水汲み」「お盆運搬」「30分耐久レース」。「水汲み」は座テーブルの上にある500mlペットペットボトルの栓を取り外して、コップに中の水を200ml注いで立ち上がる。「お盆運搬」はピンポン玉の入ったお皿をお盆に乗せて座テーブルまで運んで置いて立ち上がる。「30分耐久レース」は周回コースを30分間電池の交換以外は歩き続けて何回周回できるかを競う。 3種目終了して予選１位は「MUSASHI」、2位が「THKR-4」、3位が「ドカ はるみ」。 
協賛のデモで近藤科学から無線LAN搭載ロボット用シリアルポート付きコントローラー IEEE802.11a/b/g対応小型無線LANボード「KCB-3WL」の発表があった。ロボットにボードを取り付けてカメラを接続すれば、パソコンで映像を見ながらロボットを操縦できる。今回のヒューマノイドヘルパープロジェクト競技やサバゲに使用可能なボード。RCB-3HVやRCB-4HVに接続可能で4月に発売の予定、価格は6万円位とのこと。 ROBO-ONE軽量級認定大会では自律バトルで対戦に臨むに当たっての問題点は今回の照明。天井から真下へフィラメント系ランプの照明と、舞台の前の天井に1列のフィラント系ランプの照明。PSDセンサーはフィラメント系ランプの照明で誤作動することが分かっているので、ハイブリッドセンサーシステムを超音波センサー優先に設定しておいたが、さらに吉田さんのアドバイスでPSDセンサーの上側に黒のビニールテープで「ひさし」を作成して両面テープで取り付けた。
1回戦の対戦相手は「ファントム」、公式戦（自律）では1勝1敗。今回は「ひさし」の効果か誤作動もなく動作したが、投げ技などで3ダウンを奪われて敗戦。平行リンク足を採用した新型のファントムが強すぎた（ファントムは優勝）。自律バトルの分析は後日。 ROBO-ONE軽量級認定大会は14機が参加。優勝は「ファントム」（ブラック）、2位はガーゴイルミニ（チームさくさく）、3位はstormwave light2（robotfactory)。 動画は YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 2/14/2010 | Robotoma.comで開催された第47回関東組練習会で「BT-L15」を紹介した。散財さんにビデオで「BT-L15」の紹介とイガアさんの「バンガ」とのデモも紹介していただいた。感謝。 「多脚が征く!_#3 」 「多脚が征く!_#4 」 |
| 2/13/2010 | 第4回チロルチョコロボット大会に初出場した。ロボットはBT-Rにチロルチョコの外装を装着して出場。 
   「2m障害物ダッシュ」は1回目49.3秒、2回目29.8秒で3位。横移動モーションが移動には効果的であった。 「チョコっとシューティング」は1回目1個、2回目0個、3回目4個で合計5個で4位。腕に投擲の小カップを取り付けてビー玉を転がすタイプにしたが、なかなか的に当てることができなかった。やはりミサイルタイプでないと点がとれない。フウガ（イガア）は32個、チョコン４（KENTA)は24個、プチロ（KEG）は7個、BT-Rは5個で4位。「チョコゲッター」はアームロボットもなんとかうまく使えて、1回目11個、2回目9個で20個をゲット。人気投票では7票ゲット。 優勝はフウガ（イガア）、2位はチョコン４（KENTA)、3位はBT-R（IKETOMU)、コンクール・ド・エレガンスはチョコン４（KENTA)。リザルトは ここ をクリック。  初出場で３位はまずまずの成績。移動モーションがなんとかできていたので、得点を重ねることができた。課題は「チョコっとシューティング」のミサイルシステムの開発、この方式でないと点が得られない。楽しい時間を過ごさせていただいた。まさゆきさんはじめRTの皆さまに感謝。 動画は YouTube-IKETOMU's Channel に掲載予定。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 2/8/2010 | BT-Rの手先にカバーを取り付けて、投擲モーションを作成。 |
| 2/7/2010 | 第17回 ROBO-ONE 競技規則 が発表された。2月20日にROBO-ONE軽量級選抜大会が開催されるのでエントリーしたが、選抜大会は第17回競技規則が適用されるので「BLACK TIGER NEO」を競技規則に適合するように改修した。 今回の主な変更点は、両腕を左右に広げた長さが、脚の長さの340％から240％に短くなったこと。これは胴体の幅が大きい機体には致命的な変更となっている。 「BLACK TIGER NEO」は脚の長さが22.7cmなので第16回の340％では77.18cm以下で合致し、実際の長さも62cmでクリーヤーしていた。第17回の240％では54.48cm以下となるため、これをクリヤーするためには脚の長さを長くするか腕の長さを短くする、または両方を短く必要がある。腕を台付きねじで腕を伸ばしていたが、これを取り外すことで腕を1.5cm短した。また、脚を2.5cm伸ばした。これにより腕が24cm、脚が25cmとなり、240％では60cm以下で合致することになり、実際の長さも59cmとなりクリヤーすることができた。「BLACK TIGER NEOの規格」をまとめた。 移動モーションと起上りモーションの調整が必要。 |
| 2/6/2010 | 第4回チロルチョコロボット大会のための、Roppoタイプの新型小型二足歩行ロボット「BT-R」を製作した。命名はBLACK TIGER Roppoから「BT-R」とした。ロボットの胴体シャーシと足部はKHR-1。各脚２軸、各腕２軸の合計８軸。コントローラーはRCB-1を1枚、サーボはKRS-784（６V)を8個、充電池はNi-H 1100ｍAh 6Vをコントーラーの裏側の脚間にフリーテープで設置。すべて余剰部品で製作した。起上モーションのために1.5cmの台付きねじ4本で手を長くした。 
 
 モーションは、前進、後退、右横移動、左横移動、右旋回、左旋回、右攻撃、左攻撃を作成。動画は以下のとおり。 |
| 1/27/2010 | 新型変則5脚ロボットの動画を掲載したところ、robots dreams `Kondo RoboSpot starts new multi-legged robot competition (Video)` 及び GetRobo `5 Legged Robot` に紹介していただいた。感謝。 追加: HACK A DAY `5 legged locomotion`に紹介されている。 |
| 1/22/2010 | 1月23日(土）のROBOSPOTの多脚ロボット情報交換会に急用のため出席できなくなった。準備した「BT-L15」の詳細は以下のとおり。 余剰部品で製作した 多脚ロボット「BT-L5」 の動作試験から、変則５脚でも十分動作可能なことが分かったので、足を2軸から3軸にグレードアップした新多脚ロボットを製作した。「KHR-1」をHV化して改造した「BLACK TIGER」でSRCクラスの競技会に参加するようになって、競技会に使用していない「IKT-1」（「BLACK TIGER」 の原型となった6Vの「KHR-1」をベースとした機体）を新型変則５脚ロボット「BT-L15」に改造した。 胴体はKHR-1、頭部に1脚を追加して、脚付け根がヨー軸の3脚、脚付け根サーボがロール軸の2脚からなる変則5脚。各1脚はサーボ3個の3軸で、合計15軸。コントローラーはRCB-1を2個、サーボはKRS-784が15個、電源は６VのNi-H1100mAh。バックパックはKHR-3HV用。脚先はサーボアーム、先端にシリコンチューブを装着し接地の調整を行っている。 
 
 
 モーションは、前進2通り、後退、右横移動、左横移動、右旋回、左旋回を作成。動画は以下のとおり。 |
| 1/21/2010 | BT-L15の配線をやり直してコードを固定した。見栄えが少しはよくなった。 |
| 1/19/2010 | BT-L15の5脚のうち接地が十分でない2脚のシリコンチューブを長いものと交換した。右旋回モーションの安定性が増した。 |
| 1/18/2010 | BT-L15の左・右横移動モーションを作成。これでモーションがほぼ完成。 1月23日(土）のROBO-SPOTの多脚ロボット情報交換会にエントリー |
| 1/17/2010 | BT-L15の前進モーション@、前進モーションA、後退モーションを作成。あとは左右横移動モーション。 |
| 1/16/2010 | BT-Rの後退モーションを作成。これでモーションがほぼ完成。 BT-L15の左右旋回モーションを作成。 |
| 1/15/2010 | 6VNi-Cdバッテリーを急速充電器で放電後、急速充電（1.25A）したところ、充電池が回復。これで、６VNi-Cdが2個、Ni-Hが1個合計３個が使用可能となった。 BT-Rの右横攻撃と左横攻撃のモーションを作成した。なんとかバトルもできそう。 |
| 1/13/2010 | BT-Rの腕サーボが自重で垂れ下がることを防止するため、空いていたサーボとシャーシの間にラバーをはさんで固定した。これで腕が重さで垂れ下がることは防止できる。 腕が短いので上向き起き上がりが不完全。台付きねじの短いものが6個あったので腕を長くしたところ、多少は改善したが、もう1個長いのをつなげるとよさそう。 腕を取り付けたので、モーションを再調整し、腕を直角に上へ曲げた姿勢を基本姿勢（HP)とした。重心が低いのと重量が増したためにモーションが安定し、歩行など移動モーションには支障なし。後退モーションがまだないが、移動・起上りの基本モーションはほぼ出来上がり。発射体用モーションとバトル用に攻撃モーションも準備しておく。 ６Vバッテリーは長期間使用しなったので、KHR-1付属の充電器でゆっくり24h充電したところ、Ni-H電池1個は特段の問題なく使用可能であったが、Ni-Cdは充電してもなかなか復帰しない。眠っている可能性もあり、充放電を繰り返すなどして回復を試みる。Ni-Cd電池2個はそれほど使用してこなかったので、何とか復帰させたい。 |
| 1/12/2010 | 「BT-Roppo」の腕を作成。ピッチ軸とロール軸の2軸を追加、台座付きねじ2段に手を取り付けた。下向きを上向きの起上りモーションを作成。腕を取り付けたので起上りができるようになった。 |
| 1/11/2010 | チロルチョコロボット大会出場を想定してRoppo様のロボットを余剰部品で製作。胴体部分は完成。モーション（前進、右横、左横、左右旋回）を載せて無線操縦し動作を確認。機体名は「BT-Roppo」。 |
| 1/10/2010 | BT-L5の改造。BT-L5は1足2軸であるが、3軸ないと歩行がスムースにならない。IKT-1をBT-L15に改造することとした。機体はほぼ完成。あとはBT-L5のモーションを応用してモーションの作成。機体名は「BT-L15」。 |
| 1/9/2010 | RTのU1Kを見学。3月のROBO-ONEではU1K が行われるので、今回は参加も14機と多く、自作機では1kgから500g前後とUK1でも体重差がある。うち市販機ベースでは、「Robovie-nano」が6機、「JO-ZERO」が1機、「G-ROBOTS」が1機、あとは自作機。 予選はAリーグとBリーグに分かれて行われ、各リーグから上位2機が出場する決勝リーグが行われた。 Aリーグは､虎次郎、ザウラーnano、ケイン専用Robovie-nano、TO（ティーオー）、アルミン、TDU-RZ、Fullmicの7機で、うち「Robovie-nano」ベース6機、自作機1機。 Bリーグは、YDH2500版シャカシャカ、ダンプティ改、イカです・ウイング、BlackRabbit、Koropokkur、私物1号、ソウガの7機で、うち「JO−ZERO」ベース1機、「G-ROBOTS」ベース1機、自作機5機。 決勝リーグは、Aリーグからザウラーnano、アルミン、Bリーグからソウガ、ダンプティ改の4機で行われた。優勝はソーガ（イガア）、2位ダンプティ改、3位ザウラーnano。  新サーボKRS-2552HVとシャーシを使用した機体があったが、ぎりぎり1kgで製作可能。これでモーションを作り込めば、相当強い機体が製作できる。ただ、現在の手持ちのサーボ、フレームではUK1の機体製作は至難の業。 動画は YouTube-IKETOMU's Channelに掲載した。動画はご自由にお使い下さい。 |
| 1/6/2010 | 「BLACK TIGER 8」の基本移動モーションが安定しないので、サーボのメンテを計画。2005年11月にKHR-1をKRS-788HVでHV化した時から丸4年間、KRS-788HVのメンテを全くしていない。「BLACK TIGER」としてからはKONDO CUPなどで酷使してきたためか、ハンチングも激しくなってきた。前回のKONDO CUPでも移動が不正確で転倒が多い。 脚部分のサーボのうち、KRS-2350HVに換装した脚の付け根のロール軸サーボ2個と足元のピッチ軸サーボ2個は今回はメンテの対象としない。また、腕の部分のサーボもメンテの対象としない。残りの腿ピッチ軸サーボKRS-788HVを2個、膝ピッチ軸サーボKRS-788HVを2個、足元ロール軸KRS-788HVを2個の合計6個をメンテすることとした。 メンテの内容は、金属ギヤを含めて、すべてのギヤを新品へ交換することとした。モーターの劣化が原因でなければ、これでモーションの安定化が図れるはず。KONDO CUPにKHR-3HVの出場が増える中、当分は「BLACK TIGER 」で対応したい。 |
| 1/4/2010 | 「ZETA」のモーションの確認。当初作成した基本モーションと変換で作成した基本モーションの比較を実施。ほとんどは同じだったが、前進と後退で脚基部のロール軸サーボ（CH11,CH19）の向きが反対となっていた。また、ジャイロの向きが一部反対の部分を発見。 「ZETA」は脚部のサーボにKRS-4013HVを使用しているので、ストレッチを強めにした方がよさそう。 加速度センサーで上向き、下向きを判定させて両面起上り、上向・下向起上りモーションを動作させていたが、ここのところ加速度センサーの判定が効かなくなっていた。原因が全く分からなかったが、スタートアップモーションにSETでアナログ入力の基準値の校正をセットしていたが、2個のジャイロのみでなく加速度センサーの基準値の校正もセットされていたことが分かった。この加速度センサーの基準値の校正のSETを削除したら加速度センサーの判定が効くようになった。 「ZETA」のジャイロが効かないので調べたら、KRG-4とKRG-3の検出方向が違っていることが分かった。「ZETA」にはKRG-4, 「NEO」にはKRG-3を使用していた。結果的に「ZETA」ではピッチ軸とロール軸のジャイロを付け間違えていた。また、ピッチ軸では＋→−となっていた。ジャイロの設定は以下のとおり、CH15,CH23=−8、CH16,CH24=5。 基本各モーションの基本設定を終了。後はモーションを改良して最適化する。 |
| 1/1/2010 | 「BLACK TIGER ZETA」の配線が終了して、プロトタイプが完成した。今後、アスリート系の競技に出場を予定。「NEO」はセンサー類を搭載しているので自律バトル専用機としたい。まだ、配線がまとまっていない部分もあるが、モーションを調整しながら、配線を固める予定。 「BLACK TIGER NEO」の構造をできるだけ踏襲して、モーションの互換性があるようにした。脚基部のロール軸サーボ（CH11,CH19）が「NEO」とは上下逆になっているので、変換で2個のサーボについてはreverseすればモーションの変換が可能。    
「BLACK TIGER ZETA」の製作過程は マイロボット 「BLACK TIGER ZETA」の製作 Part 3 にまとめた。 |