| 月日年 | 内容 |
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| 1/14/07 | RCB-3と4000番サーボについてROBO Spot(1月4日）で得られたの情報のまとめと作業の結果。 @RCB-3には128Mb以上必要。⇒WindowsXP、メモリ1.5ギガでスムースに作動を確認した。 A4000番サーボは『オプション設定』（マニュアルp10参照）で「シリアルサーボ」にチェックをいれてシリアル通信で使用する。シリアル通信でないと『ICS設定』が使えない。ただしKRS788HVにはチェック不要（シリアル通信機能なし）。「ICS機能」には4000番サーボ、KRS788HVいずれのサーボにもすべてチェックを入れる。チェックしないと『ICS設定』が使えない。⇒4000番サーボのシリアル通信の設定、すべてのサーボにICS機能の設定をした後『ICS設定』を行なった。 BRCB-3では、従来は個別に設定していたICS設定が一括して設定可能である（『ICS設定』マニュアルp10参照）⇒一括してサーボのゲイン設定などが行なえることを確認した。4000番サーボはゲインが3段階にすでにセットされていた。KRS788HVは3段階にセットした。 Cトリム設定時は足は垂直に両手は水平でよい。ホームポジションは直立させ両手は両側に下げるなど最もサーボに負荷がかからない姿勢とする。このホームポジションとすべてのポジションの差を認識する。ホームポジションでジャイロの設定をするので、スタートアップポジションと同じ必要はないが、垂直の姿勢が重要。⇒トリム設定、ホームポジション、スタートアップポジション設定終了。なお、4000番サーボのシリアル通信設定やICS設定をするごとに微妙にトリム設定値が変動したので、これを修正した。 「BLACK TIGER NEO」のモーション作成の参考にするため、今までの「ロボット KHR-1 製作日記」からモーション作成時のメモを集め、「モーション作成メモ集」 を作成した。 「BLACK TIGER NEO」の起上りモーションを作成した。できるだけ腕の力をつかわないで起上がれるようにした。膝を折り曲げた姿勢を経由して、ホームポジションからの上向き起上がり、下向き起上がりモーションがほぼ完成した。 不完全ながら歩行モーションを作成した。教示機能によるモーション作成と分岐機能によるループがなんとか使いこなせるようになった。あとは改良。 KHR-1購入時からのマイロボットの写真を集めたマイロボット写真集 を作成した。 |
| 1/8/07 | 第2回わんだほーろぼっとか〜にばる に「BLACK TIGER 3」で参加した。結果は総合20位。優勝は関西から参加のだうとさんの「ヨゴローザ」、2位は遊さんの「noir」、そして3位はくぱぱさんの「クロムキッド」で、くぱぱさんが第11回ROBO-ONE決勝出場権を獲得した。1月4日のROBOT SPOTでの練習の動きが良かったので優勝候補と思っていましたが、そのとおりでした。おめでとうございます。 今回も2次会を含めて楽しい時間が過ごせました。石川さんに感謝。 【対戦】ダッシュ！２０００：なんとか先にゴール  【個人技】ボトルトラクション：ペットボトル2本で押しでチャレンジ。パワー不足、準備不足で完敗  【対戦】サイコロシュート：1月4日のサッカー練習の成果が出て公式戦初勝利  【団体戦】風船サバイバル：自滅して敗戦  【混戦】ランブル：乱戦を制して、優勝は「カール」さすが歴戦のつわもの  会場風景と記念写真 
 「第2回わんだほーろぼっとか〜にばる」の競技の状況は、散財さんの「散財心理学実習講義200X」 に詳細に掲載されている。散財さんに感謝。 |
| 1/4/07 | ROBOT SPOTへ新年の挨拶を兼ねて初練習に行ってきた。森永さん、GIYさんがGPへ向けてロボットの調整。くぱぱ（クロムキッド）、くまま（ガルー）が「わんだふぉー」に向けて練習、毎回失敗の連続のゴールキーパーの練習の相手（キック）をしていただいた。なんとかタイミングがつかめるようになった。 近藤科学の皆さんに挨拶。RCB-3不調の相談にも乗っていただいた。原因はPCのパワー（メモリー）不足との確信を得た。我がPCは2000年型ラップトップ、OSはWindows2000、メモリーは64MBしかない。RCB-1は動くが、RCB-3には128MBは必要とのこと。ナカノソノさんに感謝。PCの手当てをしないと新機体を動かせない。 ロボット王国で品切れだったKHR-1用バスタブソールを入手。KHR-1ベースの現「BLACK TIGER 3」の重量からすると、KHR-1用のラージソールでは第11回ROBO-ONEの足の規格に合致しないため、やむなく入手して交換することとした。 |
| 12/31/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。各サーボをRCB-3に接続した。HTH3を起動してトリムの調整と基本ポジションの設定をした。基本ポジションは両手を左右に直行、両足も直行とした。スタートアップモーションは重心が中央になるようにとりあえず作成した。HTH3がすぐに固まり操作が思うようにできない。ソフトの不具合かは不明。とりあえず写真をとった。    「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/26/06 | Hatena::Antenaで二足歩行ロボット関連サイトの「IKETOMのアンテナ」を作ってみた。徐々に内容の充実を図りたい。 |
| 12/24/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。胴体部分に腕、脚部分を取り付けた。全長は40cmとなった。全重量は電池込みで約2300g。第11回ROBO-ONEの規格に合致するか脚の長さ、腕の長さ、足裏の長さを測定し マイロボット「BLACK TIGER NEO」の規格 をまとめた。3kg以下の中量級の規格に合致することを確認した。    脚の長さは「BLACK TIGER 3」とほぼ同じ長さ22cmであるが、旋回軸を加えたことで足長に見える。ただ、足裏の規格からこれ以上に足を短くは出来ない。全長（高さ）は40cmなので、胴体部分が長くなっているということか。腕の長さも「BLACK TIGER 3」と同じ構造でほぼ同じ長さ。腕が短く見える。とりあえず「BLACK TIGER NEO」Prototype が完成した。 「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/22/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。ボディーの肩の付け根のサーボにアームSC-4000ARMを取り付けた。また、前面にフロントカバーを取り付けた。胴体部分の総重量は840g。   腕を組み立てた。腕の構造は「BLACK TIGER」と同じであるが、肩サーボにはパワーとスピードアップのためにKRS-4013HVを使用した。手先はTIGERの爪をイメージして塗装なし。重量は片腕208g。  膝部分と足元部分を接続して足を組み立てた。重量は片足434g。  LED HEADの重量は37g。電池Ni-MH10.8V800mAhの重量は122g。機体の重量＝胴体部分840g＋足部分434gx2＋腕部分208ｇx2＋LED HEAD37g＝2161ｇ（＋電池122g＝2283g） 「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/20/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。ボディーフレームを黒に塗装した。  「HR-016ボディーフレームF_a」（前面）にLED HEADを固定する台を取り付けた。  ボディーに「HR-017ボディーフレームB_a」（背面）を取り付けた。   また、「HR-016ボディーフレームF_a」（前面）を取り付けた。ボディーフレーム（前面）と（背面）を取り付けた重量は760g。  さらにRCB-3とカバーを背面に取り付けた。重量は810gとなった。   「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/18/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。これまで懸案であったボディーフレームを確保した。KHR-1旋回軸ユニットセットのボディフレーム「HR-016ボディーフレームF_a」（前面）「HR-017ボディーフレームB_a」（背面）を胴体部分に使用することとした。「HR-017ボディーフレームB_a」の横幅はピタリと左右サーボホーンの表面までの高さと一致する。糸鋸でサーボホーンの穴を開けた。また、フレームの側面下に2箇所ネジ穴を開けてフレームをサーボに固定できるようにした。これで電池収納のスペースも確保できた。    「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/17/06 | Robo Spotでの関東練習会に参加した。サッカーの練習試合に出場したが、横移動のモーションが左右逆に入れ間違えていた。真っ直ぐに移動できない。キックモーションを作っておいたが、ボールに近づけなかった。さらに改良が必要を痛感した。   居酒屋での忘年会にも参加した。居酒屋バトルで１回戦、くぱぱの「クロムキッド」と対戦。両者同時にダウンして「BLACK TIGER」が起き上がりでリングアウトで１回戦敗退。この模様を散在さんに撮影していただいた。決勝戦は「ペント」と「クロムキッド」。「ペント」のリングアウトで「クロムキッド」優勝。13:00から22:00までフル参加、楽しい1日であった。石川さんに感謝。     |
| 12/12/06 | ロボットフォースにあるKHR-1（RCB-1）用モーションデータの左右反転ツールの使用法 をまとめた。機体は完全に左右対称になっていないために若干の修正は必要であるがはじめから作るより効率がよい。 |
| 12/10/06 | 「BLACK TIGER 3」の換装した6個のKRS-2350HV のハンチングが激しいので、KRS-2350HV 6個すべてに「フリクションスペーサー2000」を取り付けた。ハンチングはほぼ収まった。今後は、ゲインの調整も行なう予定。ハンチングの対応については 「ハンチング対策」 にまとめた。 サッカー用にいまある右キックに加えて、新たに必要と考えられるモーション、左キック、右横キック、左横キック、後右キック、キーパーを作成した。どのくらい効果的か練習会で試したい。 「BLACK TIGER 3」と「BLACK TIGER NEO」のソフトはそれぞれHTHV1R2、HTH3を使用し、KHR-1付属のPCインターフェイス：RS-232Cポートの1ポートによりPCと接続している。同じポートを使用しているため、ソフトを終える際には、「COMM」を「OFF」にしておかないと、一方のソフトを立ち上げた場合、「COMM」が使えなくなることが分かった。忘れた場合は、それぞれのソフトに付属している「Text File」の「COMM」を「０」に設定すれば、「COMM」が使用できることが分かった。 「BLACK TIGER NEO」の製作。胴体部分に旋回軸用サーボKRS-4014HVをKRS4000シリーズ用ブラケット：SC-4000 B1で取り付けた。また、肩用サーボを胴体フレームに直接取り付けた。胴体フレームとサーボ4個で重量は368g。なお、取り外したRVB-3HVとボードカバーセットの重量は50gであった。   旋回軸サーボに直交軸を取り付けた。これに取り外したRVB-3HVとボードカバーセットを取り付けた。これで胴体部分が完成した。重量は770gとなった。あとは膝部分 と足首部分を連結すれば腕部分を除いて完成する。     「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/9/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。KRS4000シリーズ用ツインアーム：SC-4000ARM-T で組み立てた膝部分の上下に、KRS4000シリーズ用レッグプレート：SC-4000L1を取り付けた。重量は1組214ｇ。   「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |
| 12/8/06 | 「BLACK TIGER NEO」の製作。KRS4000シリーズ用ツインアーム：SC-4000ARM-T で膝部分を組み立てた。スピードを高めるためにダブルサーボとし、サーボはKRS4013HVを採用。アルミハイトサーボホーンにはフリクションスペーサー4000Aを装着。重量は1組168ｇ。2組作成した。   「BLACK TIGER NEO」の製作過程は 「マイロボット BLACK TIGER NEO の製作」 にまとめた。 |