（KHR-1 6V：BLACK TIGER 原型）
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 9/2/07 | トヨタアムラスカップ2007 Vol.2に「BLACK TIGER NEO」で参加した。ロボ･フラッグスは、ボタン操作ミスで戸惑って1回戦敗退。ロボ・フラッグスの優勝はクロムキッド、2位はrsv3。 ロボプロサッカーの1回戦はガルーと互角の接戦で引き分け、ジャンケン負けで敗退。ガルーは2回戦もrsv3と引き分けてジャンケン勝ち。ロボプロサーカーの優勝はクロムキッド、2位はガルー。      総合優勝はクロムキッド、2位はrsv3、3位はガルー。  次は9月23日（日）芝浦工業大学 ロボットフェスティバル 2007。 |
| 9/1/07 | 関東練習会に参加（所用のため13:00〜17:00まで）。石川さんに感謝。参考になる情報をいくつか入手。 アルインコのDM-330MVの正面のコネクタ端子から10.8Vを採っているが、電流が最大５Aに制限されているのでロボット操作時に瞬時に激しく動作させると電流不足でダウンする。後ろ側の端子から10.8Vを採れば、電流は最大32Aまで可能とのこと。ただし、サーボへの過電流･過電圧に注意が必要。そのためプリセットスイッチをONにしてプリセット調整ボリュームで出力電圧を10.8Vに調整しておく。（イガワさんに感謝） 両方向起上り：@足を真横に開く、A両手を体の前後に開く、B両手を地面につけて体を起こす、C足を縮める、D起上る。これで上向き、下向きどちら側に転んでも起上り可能。（イガワさんに感謝） 高速歩行：歩幅＝足全長、ポジション数5 マノイのセンサーボード＆センサーが9月15日発売予定。マノイセンサーボード用にRCB-3のVersion Up受付開始。「BLACK TIGER NEO」のRCB-3をVersion Upの予定。 |
| 8/30/07 | ミニスタジオ有限会社 から組み立てキット 19軸ロボット試販キット が 59,800円 で発売された。 ｢小型人/ヒト/ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧」 に追加した。 |
| 8/28/07 | 第６回KONDO CUPの反省から「BLACK TIGER NEO」のモーションを修正。@左右に動いてのキーパーモーションの精度アップ。A上向き起上りの高速化と自動起上高速（サッカー）、自動起上中速（バトル）を作成。Bポーズの修正。Cピッチ軸にジャイロを入れると後退モーションが不安定になるので、後退モーションには（MIX）を入れてピッチ軸のジャイロがOFFになるようにセット。Dロール軸にジャイロｘ３を入れると旋回モーションが不安定になるのでロール軸にはジャイロをかけず、ジャイロはピッチ軸のみとする。E旋回の際に開く足の旋回だけでなく軸足も旋回させて旋回速度を速めた。 |
| 8/26/07 | 第6回KONDO CUPに「BLACK TIGER NEO」でオープンクラスに個人参加した。くままさんの「ガルー」、吉村さんの「48さんの機体L7A2」のチーム、「五川会」で準優勝した。オープンクラス優勝は「トリニティ」。KHRクラスでは「ミステイクス」が初制覇。 オープンクラスは６チーム。３チームずつＡ、Ｂ両リーグに分かれて予選リーグが行なわれた。「五川会」は Ａリーグ。１回戦は「RFCバンブーブリッジ」。KHRクラスで5連覇を成し遂げ、今回はオープンクラスで参加の強豪。接戦の末、１：１で引き分けた。    ２回戦は「四川会」。メタリックファイター、アフロ、トコトコ丸の強豪。「BLACK TIGER NEO」はキーパーを務めて０点で守りきり３：０で圧勝。「五川会」（命名は吉村さん」は名前のとおり「四川会」を圧倒した。             「四川会」が「RFCバンブーブリッジ」に勝ったので、「五川会」が１勝１分となり、Ａリーグ1位で決勝戦に進出した。決勝戦はＢリーグの１位「トリニティ」。クロムキッド、Cavalier、rsv3 の第３回KOND0 CUP 覇者。ゴールを守りきれず２点取られて完敗。 
    今回は個人参加ながらメンバーとリーグ分けにも恵まれて準優勝、競技会参加して初めての受賞となった。スタッフの皆様、チームメイト、参加者の皆様ありがとうございました。     Robot Watch に第6回KONDO CUPが開催 〜初優勝あり、リベンジありの戦い の記事が掲載されている。動画を見ての反省。動き･反応が鈍い。ボールに集まり過ぎ。 次は９月２日（日）トヨタアムラスカップ2007 Vol.2。 |
| 8/24/07 | 「BLACK TIGER NEO」のバトルモーション作成。@屈足防御姿勢時にロール軸を利用した旋回攻撃モーションを加えた。A左右正拳の後に後方への回しを加えた。Bロール軸を利用したHP中姿勢での左右旋回攻撃を作成。これら修正で攻撃力が幾分アップ。 |
| 8/16/07 | 今後の予定 8月26日(日）第6回KONDO CUP 9月1日（土）関東練習会 9月2日（日）トヨタアムラスカップ2007 Vol.2 9月23日(日）芝浦工大ロボットフェスティバル2007 10月20日（土）〜21日(日）アキバロボット運動会 いずれも「BLACK TIGER NEO」で参加予定 |
| 8/11/07 | 「BLACK TIGER NEO」の 旋回モーションの改良。静歩行から動歩行への要領で体重移動を少なくして旋回モーションを修正したら、モーションが安定した。 |
| 8/9/07 | 「BLACK TIGER NEO」のコードの整理を終えた。50cmのコードを3本入手したが、整理の結果、40cmのコード4本と35cm1本、22cm1本、20cm2本、13cm1本、9cm2本、7cm1本が余剰となった。コネクタの取り付けがうまくなった。黒のコードの中の銅線は2本が銅、端の1本が銀色で分かりやすい。 スパイラルコードチューブ（黒：秋葉原ヨドバシカメラで入手）を縦に半分に切って巻きつけ束ねた。配線コードのストラップを黒に塗装して目立たないようにした。 |
| 8/5/07 | 「BLACK TIGER NEO」のコントロールボード内が一杯なので、長めのコードは切って短くし、延長コードをつないで長くしたコードは50cmのコードに取り替えた。 |
| 8/3/07 | 「BLACK TIGER NEO」の製作（足裏の改良）。旋回速度を速めたら旋回時に足が滑るようになったので、足裏の素材をいろいろ試してみた。 バスタブソールの4つの穴には、床用の「リノリューム」の裏に両面テープを張りφ0.7mmでくり抜いて張り込んだ。厚さが1.5mmより若干厚く、0.5mm位底からはみ出る程度の適度な厚さがある。適度なすべりもあり、横移動にも具合が良い。また、ゴムのように磨耗しない。 中心部の長方形の部分には滑り止めゴムを入手して（東急ハンズ渋谷店）貼り付けた。厚さは2.5mm程度の0.5mm位底からはみ出る位の厚さで4つの穴のリノリュームの滑り止めとほぼ同じ高さとなっている。 中央部には滑り止めが強い素材、周辺部には少し滑りやすい素材がよい。この足裏でワンダフォーに臨んだが、ほとんど滑らずまずまずであった。  |
| 7/23/07 | 英語は改良の余地があるが、HP Robot Page の英語版 がほぼ完成した。AdSenseを貼り付けたところ、すべて英語のサイトのロボット関連の広告に替わった。Google はすごい、クリックしたいところだが、自身のクリックは禁止されているので残念。 |
| 7/21/07 | 「BLACK TIGER NEO」の右横移動モーション作成メモ(5) 高速横移動は進行方向と反対の足を伸ばして横移動させるとより高速化できる可能性あり。従来の移動方法とは反対の動作。 起上りモーションはプロポのボタンを誤りやすいので起上りモーションを加速度センサーにより起上り方向を自動判断させてボタン1つで起上りができるように変更した。 後退モーションを修正した。両足をついたときに体を少し後ろに倒すとモーションが安定する。ただ、後退時に左へ曲がる、原因不明。 |
| 7/20/07 | 先川原先生のブログに、日本では「研究者以外では、英語で情報発信しているロボット関係者は少ない」との記事があったので、HP Robot Page の英語版 を作成してみた。Web Site は当初、英語版を掲載することが開設者の義務とされていたが、最近は確かに英語版を掲載している日本のサイトは非常に少ない。以前、HPの立ち上げ時にディスカスのページの英語版を作成したときのように、簡単なページを数枚作成した。 また、Jin Satoさんのサイト に言語の翻訳サイトAlta Vista が紹介されていたので試してみたら、かなり性能がよい。かなりの出来で瞬時に日本語を英語に翻訳してくれる。便利なツールができたものだ。98〜00年の海外勤務中は英語のレターや翻訳で苦労したが、これがあれば楽だった。これを使えばほとんどの日本語のページが英語でほぼ読めるのではないかと思う。 |
| 7/18/07 | 「BLACK TIGER NEO」の右横移動モーション作成メモ(4) 横移動を高速化するには @移動基本姿勢 ASETで繰り返し3回。POS: 右足を(少し曲げて）横に開く（足裏は床に密着させる）speed 2。CMPからPOSへ往復3回 BSETで繰り返し3回。POS:右足を閉じて(曲げを伸ばして）戻し移動基本姿勢、このとき左足を少し曲げる speed 2、CMPからPOSへ往復3回 SETとCMPで A,Bを繰り返す。 高速化にはSpeed 2 では3回繰り返しがbest。Speed 1で繰り返し5回でも同じ。Speed 3で繰り返し2〜3回でも試したが向上せず。 なお、後日RoboSpotのサッカーコートで試したが、移動速度が大幅に向上した。 |
| 7/17/07 | バスタブソールの4つの穴の一つに文字の刻印があったが、ゴムを張り込んだときに微妙に高さが違うので、やすりで削って平らにした。これで4つの穴が同じになった。 以前に仕入れておいた床用のリノリュームの裏に両面テープを張りφ0.7mmでパッドをくり抜いて張り込んだ。高さが1.5mmより若干高くて具合いが良さそうだ。横移動にもよさそう。 |
| 7/16/07 | RCB-3のメモリーの整理。歩行モーションも第1段階からより高速の第2段階まで進んだ。ほどんど埋まっていたRCB-3の80のメモリーから必要なもののみを残し、PCのモーションファイルにまとめた。これでモーションのメモリーにゆとりができた。 |
| 7/15/07 | 第3回わんだほーろぼっとか〜にばるに新機体「BLACK TIGER NEO」で参加し、総合11位で終えた。4000番サーボを搭載した「BLACK TIGER NEO」はやはりパワーが違う。前回の第2回ではKHR-1の改造機の「BLACK TIGER」で参加し19位であったので着実に順位が上がっている。 台風接近にもかかわらず39台が参加した。優勝は「アリマロ７」で第12回ROBO-ONE出場権を獲得した。2位は「ガルー」、3位は「クロムキッド」。 予選【対戦】ダッシュ200は18秒で8位、【個人技】ボトルトラクションは5本を2m 引いて1020点（写真を平井さんに撮影していただいた感謝）【対戦】サイコロシュートはえまのんさんの「キャバリア」と対戦して２−１で苦勝、【団体戦】キューブではキューブ2個を確保したが、tom-iさんの「T-Storm」に油断を突かれて場外へ搬出されて完敗。 【混戦】ランブルではプロポの操作に失敗して場外へ、残った4台はやはり実力のある「ARIUS」、「noir」、「T-Strom」、「rsv3」、「ブレイブスタリオン」であった。ARIUSが勝利した。   やはり実力のあるロボットが上位にならんでいる。今回参加しての課題はやはり横移動。机上の動きと会場の広い場所での動きが乖離している。さらなる改良の必要性を痛感した。あとは後ろ歩きの改良。バトルのキー操作の練習。 石川さんはじめスタッフの絶妙な対戦の組み合わせて、いろいろなタイプのロボットが楽しく参加できている。また、新しく行なわれた団体戦のキューブは奥深くなかなかおもしろいゲームであった。楽しい時間を過ごさせていただいた。石川さんはじめスタッフの皆様に感謝。 |
| 7/11/07 | 「KRC-1＋KRI-2」プロポ有線操縦システムの作成 最近のロボット競技会では参加者が増えたこともあって、無線のクリスタル20番の割り当てが難しくなり、競技場所以外は無線の使用が禁止されるようになっている。ただ、実際の競技における動作を確認するためにはプロポで（有線）操縦して動作を確認しておく必要がある。 ROBOSPOTで販売されている有線アダプタ「KRI-2」を入手して「KRC-1＋KRI-2」プロポ有線操縦システムを作成した。 現在の「KRC-1＋KRT-1」プロポ無線操縦システム のプロポ「KRC-1」からの発信機「KRT-1」へのコードを有線アダプタ「KRI-2」の上段に差込み、下段にはRBC-3への長いコードを差し込む。RCB-3への接続は無線受信機用の低速シリアル端子に接続する。 RCB-3の無線受信機用の低速シリアル端子に延長コードを接続して、機外で無線受信機と有線の「KRT-1」のコードの接続を切り替えられるようにした。   現在の「KRC-1＋KRT-1」プロポ無線操縦システムの電源は「KRT-1」の9V形電池1本から供給されているが、「KRC-1＋KRI-2」プロポ有線操縦システムの電源は「KRC-1」に単4電池8本から供給することになる。無線操縦の場合は「KRT-1」のスイッチON「KRC-1」のスイッチOFF、有線操縦の場合は「KRT-1」のスイッチOFF「KRC-1」のスイッチONで問題なく作動した。 |
| 7/10/07 | 「BLACK TIGER NEO」の右横移動モーション作成メモ(3) 横移動の際に後ろへ曲がり込むには、 @移動基本姿勢 A右足を(少し曲げて）横に開く（足裏は床に密着させる）speed 10、この際足を外側に開く。 B右足を閉じて(曲げを伸ばして）戻し移動基本姿勢、このとき左足を少し曲げる speed 5 A,Bを繰り返す 横移動の際に前へ曲がり込むには、 @移動基本姿勢 A右足を(少し曲げて）横に開く（足裏は床に密着させる）speed 10、この際足を内側に向ける。 B右足を閉じて(曲げを伸ばして）戻し移動基本姿勢、このとき左足を少し曲げる speed 5、この際引きつける足を外向きにする。 A,Bを繰り返す 横移動の際に後ろへ曲がり込むことは容易だが、前へ曲がり込むことは難しい。 |
| 7/8/07 | 「BLACK TIGER NEO」の右横移動モーション作成メモ(2) @移動基本姿勢 A右足を(少し曲げて）開く（足裏は床に密着させる）speed 10 B右足を閉じて(曲げを伸ばして）戻し移動基本姿勢、このとき左足を少し曲げる speed 5 A,Bを繰り返す 横移動は右足を少し曲げて開く⇒閉じて移動基本姿勢に戻るときに右足が伸びて浮いた左足を引きつける、このとき左足を少し曲げることにより移動基本姿勢に戻ったときに左足に体重移動させる。これで横移動の再現性が高まる。speedは10（開く）と5（閉じる）の組み合わせが高速移動に適する。 |
| 7/5/07 | ロボット王国でインテレクトのロボット用電池が店頭からなくなっていた。ついこのあいだまでは充電器と共に売られていたのに。インテレクトのロボット用電池はデリケートで充電に当たって注意が必要であるが、パワー・持続時間などは抜群、リポと性能は同等でリポよりも使いやすいと気に入っていたので残念。現在、5個所有、もう１〜2個入手しようとしている矢先だった。王様によると改良して再度売り出されるとのこと、期待したい。 一方、近藤科学からリポが近日中に発売予定とのこと、これは近日発売されるKHR-1HV,KHR-2HVの足部分のコンバージョンキット（KRS-2350HV8個セット）の搭載用か？ |
| 7/1/07 | ROBO-ONE Special CUP 決勝トーナメントの結果。インフィニティは1回戦でG-ROBOTSと０−０でバトル決戦で1勝、2回戦はロボット野郎Aチームに０−１で敗れてベスト８で終えた。優勝はロボット野郎Aチーム、準優勝はROBOSPOT選抜チーム。     第5回ROBO-ONEスペシャル「ROBO-ONE Special CUP」開催 〜「ROBO-ONE」でのサッカー大会。宇宙大会予選競技も に記事が掲載されている。 今回の反省点は、移動速度を速めたところ、足がすべるようになり、旋回や横移動が思うようにできなかったこと。予想以上に床が滑り易かった。今後の課題は足裏の見直しと横移動の再現性を高めること。 今回も参加して得るところが多かった。横移動にスラロームが取り入れられ、スローインも方向の調整が分岐で入れられていた。また、キーパーが足を開いてボールを止めそれを手でつかんでホールドするなど。 高松の第12回ROBO-ONEのテーマはキャッチボール（手の充実のために手の長さなどの規制緩和を実施）と曲に合わせてダンスを踊ることとのこと。また、重量は3kgで分けるとのこと。 近藤科学からKHR-2HV、KHR-1HVの足をKRS-2350HVで換装するための、KRS-2350HV 8個とアームのセットが発売されるとのこと。サーボだけ8個買うよりお買い得。KHR-1HVにはあとサーボが2個必要であるが、これでKHR-1HVの足を換装すると相当パワーがある機体ができる。ただし、電池はリポを使用する必要があるとのこと。 |