KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
| 月日年 | 内容 |
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| 6/28/2011 | 「BLACK TIGER L45」の改修 @アンテナが横になっていたので垂直に立てた。 Aカメラを電動ガン上部中央に設置可能なことを確認した。 |
| 6/26/2011 | 第7回ロボでサバゲ が三鷹市の大日本技研（田中さんの事務所）で開催され、「BLACK TIGER L45」 で参加した。 ロボでサバゲも今回で7回目、参加機体は６機。イガアチームとgonsチームにそれぞれ３台ずつ分かれてゲームが行われた。前回は記念撮影を忘れたので、冒頭に記念撮影を行った。  今回は田中さんがデザインした1/100スケールの箱型ビルの市街が製作された。だんだん本格的なサバゲになりつつある。 イガアチーム３機 ガンガ（イガア）：サバゲでは初めての二足機体。機体中央に電動ガンを配置、動きも軽快。電動ガンが重いのでもう少し軽量の電動ガンが必要とのこと。 シグマ（シマケン）：６脚機、今回参加機体の多脚ロボットでは一番の大型で迫力がある。 BLACK TIGER L45（IKETOMU)：変則５脚機、前回転倒することがあったので、脚を若干短くして強化した。 ゴンズチーム３機 電龍（gons）：８輪機体、重量感がある戦車なみの機体。 ブタンク（オサル）：６脚機、電動ガンを２機搭載して動きも軽快。 流鏑馬（mota）：４脚機、動きが華麗。 ゲームは従来から行われていた殲滅戦、フラッグ戦、決闘、ランブルなど合計１１ゲームが行われた。ゲームは3分間、これで十分に勝負がついた。また、すべてのゲームはカメラ画像により行われた。 今回はゆとりを持って早めに会場に到着。ゆとりを持って機体に装備を搭載できた。だんだん装備の搭載の手際が良くなってきた。 今回はほとんどのゲームに参加したが、毎回被弾した。被弾センサーは感度もよく特段の問題なし。アルミホイルの被弾部分を５個準備しておいたので、ゆとりをもって次のゲームの準備ができた。被弾した部分はアルミ箔を剥がした後にスティックのりをフレームに塗って、アルミ箔をのせて不要な部分を切り取る。その後しばらく放置してのりを乾して使用した。 充電池は５個フル充電して準備しておいたが、２個使用したのみ、会場での充電も必要がなかった。その理由として、ゲーム時間は５分であるが、ほとんど短時間で被弾しゲームも短時間で終了するため。サッカーよりはるかに運動量は少ない。 Webカメラもフル充電して臨んだが、最後まで電池が持続して動作した。ただし、３時の休憩時間の３０分位は充電をしておいた。また、今回はWebカメラが合計３台使用されていたが、３台ではフリーズなど特段の問題なし。 移動モーションもまずまずで転倒もなし。脚構造を短くして強化した成果が示された。電動ガンのトラブルは全くなし。レーザーもほぼ着弾位置付近を捉えていた。機体と装備はほぼ完全であるが、問題はやはり操縦、全くセンスなし。ほとんど動く的になっている。画角が狭いうえ、画像を見ながらの操縦は難しい。画像はサイズが３段階あり、画像を小さくするとラグタイムが短くなるが、画像が小さ過ぎると見づらい。中段階の画像サイズにして操縦した。 次回までの検討事項としては、@カメラを電動ガンの上に取り付けても視界に問題がなければカメラの位置を変更する。カメラの移動に伴い、マーカーの位置を電動ガンの最後尾に移動する。A操縦がしにくい場面があったが、アンテナが横になっていて電波を受けにくいので縦に設置変更する。B操縦の練習。 今回も石川さんとTOBBYさんのUstream中継が行われた。サバゲのチャンネルに動画も記録されている。放送局並みの装備に毎回感心する。 大日本技研の事務所を会場に使用するのは今回で最後とのこと。企画と会場を提供していただいた田中さんに感謝。また、参加者の皆様、ビデオ撮影していただいた見学者の方々に感謝。 すべてのゲーム（11ゲーム）のビデオを「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 また、第７回サバゲの英文レポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。最近、スイスで昨年10月から発行されている「Robotics Bulletin」でブログの掲載記事が紹介されていることが判明した。このサイトには今年1月分の掲載記事から紹介されている。ブログへのアクセスがフランス、スペインなどから特に多くなっているが、このサイトで紹介されているからかもしれない。 |
| 6/22/2011 | 「BLACK TIGER L45」の調整（第7回サバゲの準備） @プロポのモーション配置を変更して、前進M,L発射モーションをShift0,Shift1の左中央に配置した。 A起上りモーションの動作を防止 BHPH,M,Lの電動ガンの銃口の高さを測定した。H:26cm、M:25cm、L:19.5cm C被弾センサーのアルミ枠の固定法を確認、ねじ4本を準備した。 D補修用の両面テープを張ったアルミ箔を準備した。 |
| 6/20/2011 | 「BLACK TIGER」のモーション修正 Shift1の左右横移動モーションとShiftなしの左右横移動モーションを入れ替えた。 「BT-L44」のモーション修正 @前進UMスラロームの曲がりが大き過ぎるので小さめ（1300⇒1800）に修正した。 AスタートアップモーションのHPを左右から前後に変更した。 B屈足終了を左右から前後に変更した。 |
| 6/18/2011 | 第25回KONDO CUP KHRクラス に関東支部のメンバーとして「BLACK TIGER」で参加。KHRクラスへの参加は関東支部、日本工学院八王子専門学校、RFCオータムリーフとテイク（個人参加チーム）の４チーム。また、アニマルサッカーに「BLACK TIGER L44」で個人参加した。個人参加はほかにワニワニ（KENTA）。  KHRクラスは、４チームで予選リーグを行い、上位２チームで決勝戦を行った。予選リーグは前半、後半ハーフはそれぞれ５分、前半と後半の休憩は１分。関東支部は日本工学院八王子専門学校と引き分けた以外は敗戦して決勝に進めなかった。「BLACK TIGER」のShift1の左右横移動モーションはほぼ良好なのでShiftなしに移す。 予選1位は個人参加チーム（サイガ、セアル、MERC-1）のテイク、２位はRFCオータムリーフ（ゼルファー、くろりん、エミア選手）。決勝戦は2-0でテイクの優勝。 KHRクラス予選リーグの間にアニマルクラスのデモ試合が行われた。１チーム３機のカメ型ロボットチームと個人参加のBLACK TIGER L44、ワニワニ、KMR-M6のアニマル混合チームが対戦した。 全体的にサッカーよりもラクビーの試合の様相。BLACK TIGER L44は足が長くてボールが機体の下に入ってドリブルがうまくできなかった。ボールの大きさを想定して機体を下げたモーションを作成して臨んだがまだ機体が高すぎた。オープンクラスのボールが適当か？また、前進スラロームの曲がりが大き過ぎるので小さめに修正する必要あり。 また、操縦がいまいちで多脚機は機体の前後が分かりにくい。より分かりやすいように今回頭を取り付けたがそれでも分かりにくい。操縦が相変わらず不得手のこともあり、十分に性能を発揮いできなかった。結局、タートルチームに1点押し込まれて敗戦した。    KONDO CUPはUstreamでもライブ中継された。楽しい時間を過ごさせていただいた。チームメイト、参加者、スタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 6/12/2011 | 「BT(10)」の調整 @CH15のサーボを交換。 Aストレッチを調整。 B左右横移動モーションを作成。 |
| 6/7/2011 | 「BT(10)」の調整 移動モーションが安定しないので調整 @ハンチングが激しいのでストレッチを下げて調整、特に腕のストレッチを３にした。脚首ピッチ軸１、ほかは２、脚首ロール軸は２、脚基部ロール軸は２に調整。 Aジャイロが不調なので、再確認。 BCH15のサーボが動作したりしなかったりするのでコードの基部の断線の疑いがある。サーボを交換の予定。 |
| 6/4/2011 | 「BT-L45」の改修 「BT-L44」で脚のグリップの安定化に効果があったので、「BT-L45」の脚のグリップが安定するように頭脚、前脚の足先のアームを逆向きに取り付けた。頭脚、前脚がそれぞれ脚長は1.5cm短くなったので、後脚のアームをロングアームからスタンダードのアームに交換し、さらにレッグプレートを１穴分短くした。頭脚でもレッグプレートを１穴分短くした。 また、足先が太くなったことから、従来の熱帯魚のシリコンチューブが入らなくなったので、代わりにビニールチューブをかぶせた。全体的に機体が安定した。従来のモーションは特段の問題はなさそうだが調整が必要であるが、後日とした。 
（新型変則５脚機体：16軸） |
| 5/31/2011 | 「BT-L44」モーション作成 ボールをキープしやすいように、開脚前進Mスラロームをより低姿勢のドリブル用前進Lスラロームを作成 ボールをキックしやすいように、旋回Mも同様により低姿勢のキック用旋回横右L10+30,旋回横左L10+30を作成 |
| 5/30/2011 | 「BT-L44」モーション作成 ドリブル用前進Mスラロームを作成 キック用旋回横右M10+30,旋回横左M10+30を作成 |
| 5/29/2011 | 「BT-L44」モーション作成 旋回横右H、旋回横左Hを改良 前進H、後退Hを改良 右縦H、左縦Hを改良 前進UM右、前進UM左を作成し、前進UMスラロームを作成 |
| 5/28/2011 | 「BT-β」自律システム搭載 ・PSDセンサーの配線を完了。 ・センサーボードからRCB-3への接続用の配線をバックパックの上へ穴を通して出した。これで直接、外側上部のPC用端子への接続が容易となり、しかも切り替えコネクタも不要となる。 ・PCB-3HVからセンサーボードへの電源コードを接続、取り外しが容易なように延長コードで接続することとし、接続を間違えないようにコネクタに赤のテープを貼り付けた。 ・無線受信は肩の上に設置することとし、コードを配線。 ・MANOI姿勢感知センサーを設置、方向を間違えないように、黄色のテープを貼り付け前方向の⇒を書き込んだ。 これで配線はほぼ完成、うまく収まった。
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-3013HV×4）:Open Class 機 通電してセンサーの感知をチェックしたが、センサー表示ができず、PSDセンサーも発光しない。姿勢感知センサーを取り外すとPSDセンサーに通電しセンサー表示も可能となり、接続するとPSDセンサーに通電しなくなること発見。センサーの故障の可能性大。修理依頼の予定。原因の究明で疲れた。センサーの不具合が解決するまで「BT-β」はここまで。 |
| 5/27/2011 | PSDセンサー SHARPのPSDセンサーで搭載するGP2Y0A21について調査した。注意書きに、 ・太陽、タングステンランプなどの光が直接当たると正確な測定ができない。 ・鏡のような反射体は正確に測れないことがある。 ・材質や色が異なる境界線があるが場合は、境界線が縦になるように（PSDの中心線と平行になるように）設置する。 ・動く物体の測定の場合は、動く方向と発信部と受信部を結ぶラインが垂直になるように設置する（ただ、PSDを縦に設置するとカバーで覆うのが難しく照明の光を受けやすくなるので注意が必要）。 ・電源安定のため、VccとGND間に10μFのコンデンサーを取り付ける。 ・センサーボードからRCB-3への配線は、バックパックの上へ穴を通して出しておくと下の、切り替えは不要となる。 ・配線終了後、PSDセンサーの感度試験を予定、旧PSDとの性能の違いをチェック、新PSDの性能がよければ「BT-NEO」のPSDも交換を検討。 |
| 5/26/20111 | 「BLACK TIGER α」の製作 ジャイロ、加速度センサーを取り付けて配線した。これで完成、あとはモーションの作成。
（自作機体：Open Class 機） 「BLACK TIGER β」の製作 センサーボードを取り付け、前後左右の腕にPSDセンサー（SHARP2YOA2）4個を取り付けた。あとは配線。 |
| 5/25/2011 | KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」の「BT-α」への搭載 配線をほぼ完了。あとはジャイロと加速度センサーの取り付け、その後、基本モーション作成。足底をどうするか検討。 「BLACK TIGER β」の製作 @足底をバスタブソールからバスタブソール大へ交換。 A腕の長さは20cmであり、脚長18.5cmの120％の22.2cm以下であり、ROBO-ONE準拠を確認。 Bアームのねじ止めを行った。これで機体が安定する。 C延長コードのジョイント部分を結束バンドで固定した。これで抜けることを防止する。 DマノイセンサーボードとPSD,超音波センサー,加速度センサーの自律センサーシステムを搭載予定 |
| 5/24/2011 | KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」の「BT-α」への搭載 ハンドユニット搭載後の腕の長さは22.5cm、脚の長さ15.5cmであるので、120％は18.6cmで、実際は145%。この腕の長さには18.75cmの脚長が必要。ROBO-ONE準拠機体に合致しないことが判明。「BT-β」の脚と交換する方法もあるがこのままとして生かす方法を考える。 配線とCH配置を完了。あとは配線を機体に結束。とりあえずHP、スタートアップモーション、屈足終了を作成。 |
| 5/23/2011 | KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」の「BT-α」への搭載 ハンドユニットをBT-αへ取り付けた。交換部分の長さは14.5cmから16.7cmへと2.2cm長くなった。また、重量は112gから204gへと92ｇ重くなった。ハンドユニットの取り付けた腕構造は「BLACK TIGER」と同じで違和感がなく、重量感のある機体となった。あとは配線。 |
| 5/21/2011 | KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」の組み立てと「BT-α」への搭載 「BT-α」は本体への負担を少なくするために腕の重量を軽く設計した経緯があるが、今回の「ハンドユニット」搭載で腕の重量負担がどの程度増加するか、交換するハンドユニットの重量と交換する腕部分の重量の違いを測定予定。また、長さも測定したが、交換する部分の長さは14.5cm。ハンドユニットを搭載した場合の長さも概ねこの長さになる見込み。  KRS-4013HVを2個つなげるためのジョイントをラジアルマウントAを90°すらしてねじとナットで接続した。この下側サーボに「サーボアーム 4000B ブラック（メタルインサート）(KO-01211)」を「サーボアーム2500A」のホーン部分と接続して取り付ける。  ハンドユニットを搭載することにより「BT-α」のChannel配置を変更を行った。胴体旋回軸を含めて脚部分に変更はなし。両腕をそれぞれ５Channelを割り当てるChannel配置とした。マイロボット 「BLACK TIGER α」Channel配置 |
| 5/20/2011 | KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」の組み立てと「BT-α」への搭載 KHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」に必要なKRS-2552HVは「KHR-3HV拡張用サーボ5個セット」を使用することとした。これは第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテスト(2010/6/5)の優勝賞品。これで有効利用が図れる。 ハンドユニットは「BLACK TIGER α」に搭載することにしたので、RCB-3HVにKRS-2552HVを接続することになるが、KRS-2552HVはシリアル専用であり、「BT-α」は既にシリアルで動作させてあるので、直接接続可能と判断した。 「BT-α」のRCB-3HVに接続したところ、動作しない。サーボにはIDが0が1個,3が2個,5が2個に書かれていたが、0のみ動作することが分かった。KRS-2552HVはIDが0でないとRCB-3HVでは動作しないことが分かったので、IDの書き換えを行った。 以前「BT-ZETA」製作のために入手したRCB-4HVの1式があったので(ソフトはすべてPCにインストール済み）、PCに「シリアルUSBアダプターHS」をセットして「RCB-4HV」を接続、ID書き換えのためにサーボをRCB-4HVに接続した。ここで「ID書き換え用ソフトIDW-01」を立ち上げ、サーボからIDを呼び出してIDを確認、やはり3または5が書き込まれていたので、0を書き込んだ。念のため再度IDを呼び出して0であることを確認した。これですべてのサーボのIDを0に書き換えた。その後、すべてのサーボをRCB-3HVに接続して、動作することを確認した。 サーボが使用できるようになったので、ハンドユニットを組み立てた。特段の問題もなく組み立て終了したが、ハンドユニット2個は左右対称に2個製作しなければならないところを同じ向きに製作してしまったことを発見。1個を反対向きに組み直した。KRS-4013HVに取り付けるためのサーボアームが不足しているので、組み立てはここまでとした。 
 あとは「サーボアーム 4000B ブラック（メタルインサート）(KO-01211)」をサーボアーム2500Aのホーン部分と接続してKRS-4013HVに取り付ければ完成。吉村さんのビデオが参考になった。 |
| 5/16/2011 | HP更新 「小型人/ヒト/ヒューマノイド型ロボット組み立てキット一覧」に「JO-ZERO type2」とKHR-3HV用「ハンドユニットSC-Hand1」を追加。「My KHR-1 Evolution」に Roppo型6軸二足機「BT-R2HV」を追加。 |
| 5/14/2011 | 「BT-L44」の製作 HEADを取り付けたが、HEADを取り付けた側が機体の後方であったので、モーションがそのまま使用できるように、脚を除く機体の前後を入れ替えた。また、再配線を行ったが、上手く配線が収まった。また、モーションを新プロポ配置に再度設定した。 これでスムースなモーション移動が可能になる。あとは懸案のモーション作成。
（新型４脚機体：12軸） イトーレイネツからKHR-3HV用のハンドユニット「SC-Hand１」が発売された。KRS-2552HVの在庫が5個あるので、ユニットと必要なパーツを早速、発注した。｛BLACK TIGER α」に付けてみるか。 |
| 5/11/2011 | 「BT-L44」の製作 HEADの取り付け：後部のネジ穴にアームを取り付けて、LED HEADの取り付け台を設置した。これで「BLACK TIGER」のLED Headが取り付け可能となった。ただ、起上りなどのモーションに支障がないかは要検討。 
 新プロポ配置用のモーションの製作：前後M姿勢での左右横M微移動モーションと左右M姿勢での前後M微移動モーションを作成。あとは前後M姿勢での左右M微旋回モーション。これが完成すれば、機動力がUpする見込み、ただし操縦が問題。 |
| 5/10/2011 | 「BT-L44」のプロポ配置の変更 BT-L44の操縦をスムースに行えるように、BT-L44のプロポ配置を全面的に見直した。 MPをメインモーションとしてShift0に配置、HPはサブモーションとしてShft1に配置。 スタートポジションが前後方向のモーションをメインとして左に、左右方向のモーションをサブとして右に配置。 スタートポジションの変更は左では右斜め上（左⇒前後）、左では左斜め上（前後⇒左右）に配置(前後の時に前後をを押したらどうなるかチェック）。 起上り、前転などは、Shift３，４キーのみに配置(誤作動防止）。 Shift 0 、 左に前後MPを配置、右に左右MPを配置 Shift 1、 左に前後HPを配置、右に左右HPを配置 Shift 2、 右に終了モーション配置（下はHP上はMP） Shift 3,4、キーのみに起上り、前転モーションを配置 不足のモーションは順次作成 |
| 5/8/2011 | 「BLACK TIGER L44」のモーション改良 @前進MUのモーションの安定が悪いので左右横MUモーションを参考に改良。⇒前進MUのspeedが10だったので5に変更して改良完了。 A旋回角度30°が大き過ぎるので小さく修正する。⇒15°でも大きいので1/3の10°（微）程度に小さくした。修正完了。 あとは、前進JMの改良、ほふく前進(幅広と幅狭）、連続前転（ボタンを押している間、前転を続ける）、頭部LEDライトの設置等々。 多脚機と環境適応 第3回KONDOランドに参加したが、その後モーションを修正を行った。すべてのコースを踏破するにはそれぞれの障害物に適したモーションを作成する必要がある。 がったんシーソーは登坂力と坂道での方向修正力。ウオールでは機体のパワー・重量と迅速な動き。モータンハウスではカメラシステムと正確で微妙な移動・方向修正、また、落下した時の起上りモーション、機体の幅を狭くしての移動。ぐるぐる海峡では脚高での移動、機体幅を狭くしての移動。ぐらぐらブリッジでは、低姿勢での匍匐（ほふく）前進、逆行コンベアでは高速の移動力。 ただ、生物もそうだが環境に適応し最適化しすぎると環境の突然の変動に対応できなくなり絶滅の憂き目にあう。自身の多脚機体の特徴を失いかねないので注意が必要。 |
| 5/7/2011 | 第3回KONDOランド障害物レースに「BLACK TIGER L44」(2.384 g)で参加した。第3回KONDOランドに参加した機体は、ワニワニ（KENTA）、カニカン（神谷みのる）、ゴールデンウイーク号（高橋）、磯工RESCUE（剱持俊雄）、クロタン（くぱぱ）、ガルタン（くまま）、BLACK TIGER L44（IKETOMU)、メタリックバイオ（森永英一郎）の９機。ほとんどが４脚または６脚。 今回からマジックウオールの移動体の上部のスイッチが取り付けられ、これを押すと移動体が止まるようになった。ただ、スイッチをい押すのはかなり難しい。また、モータンハウスから落下して抜け出した場所からぐるぐる海峡の入口にシャッターが取り付けられた。これを開くには後方のボタンスイッチを押さなければならない。シャッターの下を潜り抜けることは可とされている。 
 「BLACK TIGER L44」は、がったんシーソーは難なくクリヤーし、1回目はマジックウオールまでクリヤ、2回目はモータンハウスまでクリヤ。今回はモータンハウス対策としてカメラを機体下に取り付けたが操縦がついて行けずに十分に利用できなかった。カメラを機体下部に取り付けても起上りができることを確認。 1位はガルタン（くまま）、2位は磯工レスキュー（剱持）、3位はゴールデンウイーク号（高橋）。「BLACK TIGER L44」は、カメラ搭載を認められてMVPを獲得した。賞品はラジオをいただいた。記念撮影を行った。また、井上賞はワニワニ（KENTA)が獲得した。    第3回の反省と「BLACK TIGER L44」の改良 @旋回角度が大き過ぎるので小さく修正する。 A前進MUのモーションの安定が悪いので左右横MUモーションに変更。 B動作中にどこが機体の頭（前方）かが分からなくなるので、目立つようにLEDライトの頭部を取り付ける。 C前進JMの改良 なお、「BLACK TIGER L44」のモーションの現状は以下の動画のとおり。これは競技会後にROBOSPOTのタイルカーペット上で撮影したもの。まだまだ当初考えた機能が発揮できていない。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。各参加機体のタイムトライアル（2回のうち記録が良い方）の動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、第3回KONDOランド障害物レースのレポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 5/5/2011 | 「BT-L44」の調整 （１）モーションの修正 M姿勢のモーションのHPをすべてM姿勢に修正して、連続してM姿勢モーションが継続可能とした。また、前転・起上モーションを修正した。 （２）モーションの作成 M姿勢の左右横移動のUモーションを作成した。 |
| 4/30/2011 | 「BT-L44」の調整29日にROBOSPOTにて「BT-L44」のがったんシーソー登坂試験 （１）モーションの修正 @前進MBの登坂力が不足しているので、前進時の角度を1.5倍にした⇒前進MC A前進Uの登坂の安定性が不足しているので、前進時の脚の角度を90°にした⇒前進UM （２）登坂時の脚のグリップを安定化させるため、脚の先のアームを逆向きに取り付けた。 グリップが安定した。また、脚の長さが短くなったが脚の強度がアップした。  （３）BT-L44の胴体下部にWebカメラ取り付けるために、カメラの上部にマジックテープを取り付けた。  |
| 4/24/2011 | 「BT-L45」のメンテナンス4月16日の第6回サバゲで使用したBT-L45のメンテナンス。 @被弾センサーのアルミ箔の張替。いままで両面テープで貼り付けていたが、スティックのりで貼り付けるのが効率的とのことで、この方法に変更。４個張替。プラケースに5個とスティックのりを一本。アルミ箔に両面テープを張ったものを準備。小さな穴はこれで簡単に修理可能で便利、必要な大きさに切って張る。 A第5試合ランブル戦の直前にレーザー照準系の不具合でリタイヤ。RCB-3HVの11VのCH端子からレーザー回路への電源回路までの導線がショートして融解。導線を新しいものに交換。また、電圧低下回路、レザー素子、すべてチェックしたが、いずれも無事であった。おそらく電圧低下回路がサーボのアームに触れてショートした可能性が高いので、回路板の裏側を両面テープでシールして絶縁を完全にした。また、回路が固定できるようにワンタッチテープでカメラ設置場所の横に設置場所を作成した。 B前回終了後に射角を低くするために電動ガンの設置台の後ろ部分を1cmほど台付きねじで高くしたが、実戦では役に立たないことが分かり撤去した。その代わりに、低位置の射撃位置モーションL0,L-1, L-2, L-3を新たに設定した。 C旋回が大き過ぎるので旋回角を小さくした。また、横移動が大き過ぎるので、小さめのモーションに修正した。 |
| 4/20/2011 | 新型自作機体総括 2011年3月13日から新型自作機体の製作を開始したが、「BLACK TIGER α」（4月6日）、「BLACK TIGER β」（4月16日）、「BT-R2HV」（4月19日）と3台のプロトタイプが完成した。現時点ではトリム調整とホームポジションのみであるが、今後、機体の目的に応じてモーションの作成、機体の改造を進める予定。写真は左「BLACK TIGER α」、中央「BT-R2HV」、右「BLACK TIGER β」で以下に機体のコンセプトなどを記載した。 
「BLACK TIGER α」HEAD：Green クラフトハウスの近藤科学4000番サーボ用パーツMerissaをベースとして製作した新自作機体。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。万能のオープンクラス機として製作し、機動性を重視して軽量化した機体となっている。また、ROBO-ONE規格にも準拠しやすいように腕の長さが容易に調節できる構造としている。「NEO」に替わって、機動力が必要なKONDO CUPオープンクラスなどアスリート競技への参加を想定している。 「BLACK TIGER β」HEAD：Orange KHR-2HVをベースとして脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを採用したKHR-2HV改造機体。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHR-2HVベースの改造機体でありながら、ハイトルクサーボのKRS-4013HV4個とKRS-2350HV6個の10個で換装した万能のオープンクラス機としている。一方、脚部分、胴体部分のそれぞれについては「BLACK TIGER」と互換性を持たせている。「α」に比べさらに機体が軽量化されている。KHR-1をベースとした改造機「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。「α」と同様に「NEO」に替わって、機動力が必要なKONDO CUPオープンクラスなどアスリート競技への参加を想定している。 「BT-R2HV」 イトーレイネツ製SC-R78Xをベースとしたロッポ型機。コントロールボードにRCB-1HVを採用し、サーボはKRS-788HVを6個（各脚2軸、腕1軸）使用したHV化機。「BT-R」はじめ従来のロッポ型機に比べてパワーアップしている。「BT-R」と「BT-R2HV」の構造上の違いは脚ロール軸サーボが横設置（BT-R)か、縦設置（BT-R2HV)かの違い。チロルチョコロボット大会に参加を予定している。 |
| 4/19/2011 | 「BT-R2」の製作 BT-R2を組み立てた。機体は完成した。BT-Rより少し背が低いが、これは足のサーボを縦にして使用しているため。 RCB-1HVの取り付けるためのサーボタブスペーサーが必要だが、手元にないことが判明。コントロールボードの取り付けは後日とした。 H&Hのサーボ割り当てをBT-Rと同じに設定した。これはBT-Rモーションを利用するため。現時点ではこれでほぼ完成。 
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| 4/17/2011 | 第6回ロボでサバゲ に「BLACK TIGER L45」で参加。今回の会場は大日本技研の事務所で行われた。参加台数は６台、ダンガ、BLACK TIGER L45、ブタンク、電龍、流鏑馬、ガンローラ改。イガアチーム（ダンガ、BLACK TIGER L45、ブタンク）とゴンズチーム（電龍、流鏑馬、ガンローラ改）の２チームに分けて試合を行った。 |
| 4/16/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 配線。コードCH12,17＝20cm、CH13,18＝27cm、CH14,19の延長コード＝12cm、CH15,24 の延長コード＝15cm 「BLACK TIGER β」のプロトタイプ完成。トリム調整、HP、スタートアップモーションの作成 
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| 4/13/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 バックパックセットAを設置。 |
| 4/12/2011 | ROBOT JAPAN 1stにおけるBT-NEO自律バトルの反省と今後の課題 @照明がほとんどフィラメント系ライトであったが、特段の誤作動は認められなかった。照明による誤作動の防止において、超音波センサー優先のセンサールールの有効性が示された。また、PSDセンサーの上方のカバーも有効であったと思われる。 APSDセンサーは4方向4個でも特段の捕捉能の低下は認められなかった。 B距離に応じた適切な攻撃がされなかったので、超音波センサーの距離と攻撃モーションを再確認し、修正する必要がある。 Cリンク脚の構造はセンサーによる捕捉に不利な面がある。 D捕捉から攻撃までのラグタイムがより短くなるようモーションを見直す（特に最初のHPは極端に短くするか、なくする。不要なSETなどは除く）。 E今後も自律バトルに固執して改良を継続する。 |
| 4/10/2011 | ROBOT JAPAN 1st に「BLACK TIGER NEO」で参加した。RJ 1stはロボットダンス部門、ロボット一発芸部門、二足歩行ロボット格闘競技部門（フライ級2kg以下、バンタム級3kg以下）が行われた。今回は、ロボット一発芸部門と二足歩行ロボット格闘競技部門（バンタム級3kg以下）にエントリーしたが、すべて自律動作とした。 今回の会場は、自律動作の障害になる照明（特にフィラメント系の照明はPSDセンサーが誤作動しやすくなる）が前方左右と上方に設置されていた。さらに上部には加えて赤いライト、これもPSDセンサーの誤作動の原因となる。  今回は事前に照明の影響を考慮して超音波センサーによるセンシングをPSDセンサーよりも優先したプログラムを使用して対策を講じた。さらに上部照明については、PSDセンサーの上部にカバーを取り付けて対策を講じてあった。一方、前方の照明は防ぎ様がなかったが、自律動作の時には照明を落とすご配慮をいただいた、感謝。 二足歩行ロボット格闘競技部門バンタム級は1回戦クロムキッドと対戦したが、クロムキッドのギヤかけで不戦勝。運よく二回戦に進出。ルカヌスに3ノックダウンで完敗。 バンタム級は15機出場して優勝はルカヌス。2位はGサアガ。サーガはルカヌスに完敗。優勝機に負けたので良しとしよう。 バトルでの敗戦を予期して、再構成したハイブリッドセンサーシステムの自律動作を見てもらおうと、一発芸にエントリー。一発芸の内容はステージ上に配置した4本のカバーを取り付けたペットボトルを自律で倒すこと。 3本は順調に倒したが最後の4本目から機体が離れすぎたと思ったが、戻ってきて体あたりで4本目を倒すことができた、まさに劇的な終了、自律への執着が「NEO」にも移ったようだった。その結果、5機出場したが、なんと優勝となった。優勝賞品はあじの干物とシャケの切り身と谷川俊太郎詩集をいただいた。参加したかいがあった。 フライ級は10機出場。優勝はオサル4号改（オサル）。準優勝は流血仮面イエロー。今回、ロボットプロレス「できんのか」から流血仮面パープル、イエロー、ホワイトが参加。  上手く撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿予定。動画はご自由にご利用ください。 |
| 4/9/2011 | 「BT-R2」構想その２ イトーレイネツ製SC-R78Xをベースとしたロッポ型ロボット「BT-R2」を製作することした。サーボはKRS-788HVを6個使用し、各足2軸、腕に2個を配置する（これで起上りが可能となる）。コントロールボードはRCB-1HV（BLACK TIGERをHV化するときに入手したがRCB-3HVに更新時に余剰となったもの）を1枚使用。ブラケットはSC-78X-Aを2個、サーボアーム700Aを2個使用する。 「BT-R」と「BT-R2」の主な違いは足のロール軸サーボを横にして使う（BT-R)か、縦にして使う（BT-R2)かの違い。 |
| 4/6/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （６）ホームポジションとトリム調整 @トリム調整後、ホームポジション設定。シリアルに変更後、再度トリム調整、ホームポジション設定 Aスタートアップモーションを設定、また、屈足終了を作成。 
 
（自作機体：Open Class 機） （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER α」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER α」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 4/5/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （５）配線 Aアームなどがすれそうな部分をビニールテープでカバー、配線を結束、固定した。ほぼ配線が完成。 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 |
| 4/4/2011 | 「BLACK TIGER」の再生修復 D配線を完了。動作を確認して再生修復の終了。 「BLACK TIGER」の再生修復は マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 6 にまとめた。 自作機マニュアルファイル作成 自作機体が増えてきて部品の説明書、マニュアルが多くなり、分かりにくくなったので、自作機体のマニュアルを整備することとした。なお、市販品のマニュアルも整理することとした。 市販品には機体の組立マニュアルと、コントロールボードの扱い方、モーションの作成などソフトのマニュアルの２つが添付されている。 自作機については、マニュアルとなるファイルを整備しておく必要があるが、（１）機体部分ファイル（ハード）と（２）モーションなどソフト部分ファイル（ソフト）の2部に分けて作成すると分かりやすい。 （１）機体ファイル：キットの組立説明書にあたる資料集ファイルとして作成（ハード部分ファイル） @表紙は判別しやすいようにチャンネル配置図とし、RCB-3のチャンネル配置表、無線割り付け表も添付。 A仕様書（現行の仕様書とする） Bパーツ説明書(現行パーツ） Cパーツ説明書の小さいものは袋ファイルを使用 （２）モーションなど常時変更があるシフト情報は綴じ込みファイルとして作成（ソフト部分ファイル） @モーション割り付け表（RCB-3HV) Aプロポモーション配置表 Bメモなど（改造メモ、部品など、改造以前のパーツ説明書） 作成対象 「BLACK TIGER NEO」 「BLACK TIGER α」 「BLACK TIGER β」 「BLACK TIGER L45」 「BLACK TIGER L44」 「BLACK TIGER」？KHR-2HVとの関連？ |
| 4/3/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （５）配線 @電池からRCB-3HVへ配線。RCB-3HVからの距離に応じてコードにコネクタを取り付けて配線。 CH15,16,23,24：40cm、CH13,21：30cm、CH12,20:25cm、CH11,19:20cm、CH17：12cm、CH6:25cm、CH2:20cm、CH4:25cm、CH8:30cm、CH1:20cm、CH5:10cm。 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER」の再生修復 B「KHR-2HVロールサーボ換装用ボディーフレームセットSC-CVK20X」の上部に取り付ける「KHR-1用トップカバー」の 前部のボディポストにかかる部分をやすりで削り取った。また、ネジ穴にネジを取り付けると「KHR-1用トップカバー」を固定できることが分かった。これで、胴体部分を「KHR-2HVロールサーボ換装用ボディーフレームセットSC-CVK20X」で代替が完成し「BLACK TIGER」のベースボディは「KHR-1用トップカバー」以外はKHR-2HVとなった。 
 C機体を組み立てた。また、取り外したジャイロを設置した。あとは配線。 「BLACK TIGER」の再生修復は マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 6 にまとめた。 |
| 4/2/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （４）機体の組立 組み立て後に配線が難しい箇所に配線をした後、機体を組み立てた。腕基部サーボへの腕取り付けアームは当初SC-40Aを使用したが、腕が胴体に近づきすぎるので、ロングアームSC-4000ARM-Lを使用し、胴体との距離を空けた。あとはバックパックを取り付けてRCB-3HVを搭載して配線。 
 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER α」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER α」の製作 Part 1 にまとめた。 「BLACK TIGER」の再生修復 「BLACK TIGER β」の胴体部に「6th ROBO-ONE Technical Conference（2005年6月4日開催）」で配布された「KHR-１用KRS-2350換装ボディ」を使用することとしたが、これは「BLACK TIGER」の胴体部分に使用していたため、「BLACK TIGER」を分解してこれを回収した。したがって、「BLACK TIGER」の胴体部を再生修復する必要がある。 @「KHR-2HVロールサーボ換装用ボディーフレームセットSC-CVK20X」を「BLACK TIGER」の胴体に使用するために、 ショルダーユニット取り付け用のねじ穴を開けた。これでサーボが取り付けられ「BLACK TIGER」の再生修復が可能となる。  Aショルダーユニットのねじ穴が緩くなっているので、この際に新しいショルダーユニットに交換した。 「BLACK TIGER」の再生修復は マイロボット「BLACK TIGER」の製作 Part 6 にまとめた。 |
| 3/31/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 「BLACK TIGER β」製作にあたっては、新規調達部品をできるだけ少なくすることとしている（現時点での発注は4000アーム、ボディポストのみ、あとはRCB-3HVとバックパック？）。 「BLACK TIGER β」の胴体のコンセプトは以下のとおり @BTとの差別化（サッカーのスローイン力の強化と腕を使ったジャンプ旋回の試行など）のため、腕付け根はKRS-2350HVとする。 「KHR-1用のKRS-2350換装用ボディ」（現在BTに使用中）と「KHR-2用のKRS-2350換装用ボディ」を交換すると新たな穴あけ等は不要。 A必要パーツ：「KHR-2用のKRS-2350HV換装用ボディ」、KRS-2350HV4個、サーボホーンガンメタリック2個、KHR-1用アームサポーター2個、KHR-1用アルミアーム2個、KHR-1用ヘッド取り付け台、LEDヘッド、ボディポスト。 BバックパックはKHR-3HV用か？従来品か？は4月10日以降RCB-3HVの発注時に決定。 （３）胴体部分の製作 現在「BLACK TIGER」に使用しているボディーはもともと腕基部と脚基部のサーボ4個をKRS-2350に換装するための「KHR-１用KRS-2350換装ボディ」で、「BLACK TIGER」では脚基部のみをKRS-2350HVに換装して使用している。 これを「BLACK TIGER-β」のボディに使用するとKRS-2350HV4個の換装が問題なく可能となる。それにより胴体のみならず全体の組立（コントロールボードを除く）が直ちに可能となる。 「BLACK TIGER β」の胴体部には、初めて参加した「6th ROBO-ONE Technical Conference（2005年6月4日開催）」で配布された「KHR-１用KRS-2350換装ボディ」を使用することとした。入手してから6年ぶりに本来の仕様で機体になった。 「KHR-１用KRS-2350換装ボディ」のパーツはボディ前後2枚、肩付根サーボブラケット前後各2枚、下部電池固定板。これらはすべて切削した形で配布されたが、2年ほどまえにRoboSpotで肩付根サーボブラケット前後各2枚、下部電池固定板を折り曲げて使用できるようにしておいたもの。ただ、いざ使用しようとすると見当たらないパーツが幾つかあった。 ボディー前後2枚は「BLACK TIGER」のボディに使用中、これは脚付根のサーボ2個をKRS-2350 HVに換装するためで承知していた。「BLACK TIGER」の胴体部分を分解して回収（「BLACK TIGER」の胴体部分は新たに余剰パーツで製作の予定）。 肩付根サーボの固定に使う前部ブラケットはパーツ箱にあったが、後部ブラケットがどうしても見つからない。捨てたわけがないと散々探したところ、チロルチョコ大会用に製作したロッポ型ロボット「BT-R」の腕サーボの固定に使ってあるのを発見、これを回収（「BT-R」は再構成の必要あり）。 さらに、下部電池固定板も見当たらない。最近まであったのは覚えているので、捜したところ、「BT−L44」の電池固定用の蓋に使用しているのを発見、これを回収。 すべての部品がそろったところで、「BLACK TIGERβ」の胴体を組み立てた。ねじ穴などはすべてぴったり合っており、4個のKRS-2350HVを換装して、胴体が仕上がった。    これに組み立ててあった腕部、脚部を取り付けて、「BLACK TIGERβ」の機体が 完成した。なお、胴体上部の「ヘッド取り付けパーツ」は「BLACK TIGER」のものをそのまま使用することとした （「BLACK TIGER」の胴体上部の「ヘッド取り付けパーツ」は新たに余剰 パーツで製作の予定）。    あとは、コントロールボードを搭載して配線するだけとなった。当面、「BLACK TIGER β」の製作はここまで。 （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER β」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER β」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 3/30/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 （２）腕部分の製作 @腕は3軸としBTスタイルを踏襲。 A腕付け根のサーボホーンはメタル製を、アームはアルミタイプを使用（KHR-1用の肩サポーターが使用可能となる）。 B肩サーボのブラケットは四川会レッグセットのブラケット（黒）を利用。サーボはKRS-788HVでメタルインサーボホーン使用） C肘サーボはKRS-788HVとし、肩と肘の接続用のブラケットはSC-78X-Aを使用。 D手先サーボ（KRS-788HV）のブラケットにはSC-78X-Aを使用し、KHR-3HVの手を取り付け。 E腕の組み立て。  「BLACK TIGER β」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER β」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 3/29/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 （１）脚部分の製作（SC-4000CV Shisenkai Conversion KIT） D脚の組み立て。サーボ軸が一直線になるようにサーボアームを取り付けた。  （２）胴体部分の製作（KHR-2for2350) （３）腕部分の製作 （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER β」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER β」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 3/28/2011 | 「BLACK TIGER β」の製作 （１）脚部分の製作（SC-4000CV Shisenkai Conversion KIT） B膝下のサーボブラケットのネジ穴を広げてKRS-2350HVを取り付け、サーボアーム4000Bを取り付けた。 Cサーボアームを組み合わせた（足首用700＋2000、脚基部用4000＋2000）。これで脚部分のパーツがすべて完成 （２）胴体部分の製作（KHR-2for2350) （３）腕部分の製作 （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER β」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER β」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 3/27/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （１）脚部分の製作（メリッサレッグフレームA+B） 脚部分を組み立てた。足首は直行軸、脚はメリッサレッグフレームA+B、胴体との接続アームは「NEO」のモーションを利用できるように、Channel配置は「NEO」をベースとした。  （２）腕部分の製作（SC-4000L1） 腕部分を組み立てた。サーボ間はSC-400L1で接続し長さが調節できるようにした。手先はSC-4000ARMとした。  （３）胴体上部・下部の製作（RーBlue） SC-4000B1でサーボを接続し、胴体下部を組み立てた。 
 Head取り付け部分を組み立てた。 
 胴体のボディポストネジ穴作成。メリッサの胴体には下側のラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴が設けてある。一方、R-BlueボディーTypeRCB(SMRS-001)には下側のラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴がない。R-BlueボディーTypeRCB(SMRS-001)の下側にラージカウル固定用のボディポスト取り付け穴を作成した。  （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER α」の製作過程は マイロボット「BLACK TIGER α」の製作 Part 1 にまとめた。 |
| 3/26/2011 | 「BLACK TIGER α」の製作 （０）塗装 アームなどを黒に塗装 （１）脚部分の製作（メリッサレッグフレームA+B） （２）腕部分の製作（SC-4000L1） （３）胴体上部・下部の製作（RーBlue） （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 「BLACK TIGER β」の製作 （０）塗装 アームなどを黒に塗装 （１）脚部分の製作（SC-4000CV Shisenkai Conversion KIT） @足首部分を組み立てた。足のベースはKHR-1用を足裏はバスタブソールを用いて、足ロール軸サーボはKRS-788HVとした。 ASC-4000CV Shisenkai Conversion KITの脚上部を作成。サーボはKRS-4013HV各2個計4個。 （２）胴体部分の製作（KHR-2for2350) （３）腕部分の製作 （４）機体の組立 （５）配線 （６）ホームポジションとトリム調整 （７）基本モーションの作成 |
| 3/21/2011 | 「BT-L44」のモーション作成 （１）前進J サーボの破損を防ぐため、布団の上でモーションを検証しながら作成。ふとん上でうまく動作するモーション前進JFDを完成。ところがボード上ではスリップしてうまく動作しない。もっと工夫が必要。とりあえずここまで。 （２）前転 前向きに倒れて、裏返しになり、さらに反対向きになり、起き上がる基本モーション「前転」を作成。電池の位置で起上りができないことがわかり、不要のポジションを除いてモーション「前転A」を作成。さらにspeedを短くして「前転B」を完成。 前転モーションは転倒からの起上りモーションも含まれることから、転倒からの起上りも確認しながら、モーション作成を行った。横向けに転倒した場合、裏返しになった場合など、すべて起上りができることを確認した。胴体にヨー軸がない４脚機体で起上りができたのは、脚の長さを長くしたことが大きい。 （３）前進J再検討 「BT-L45」の前進Jモーションを検討。ストレッチは60、@スピード20、前足は後方で着地、後足は上方に曲げて着地せず、Aスピード10、前足は@と同じ後方にあるが横に開いて着地せず、後足は着地している、Bスピード20、前足はAと同じく横に開いたまま、前方へ出す、後足は真直ぐ後方下へ伸ばして着地、@ABを繰り返す。 これを参考にしてポジション3個@AB、スピードは同じに設定してモーションを作成した。第一歩で機体が起き上るので、導入としてABのポジションを追加したところ、起上りが抑制されてスムースに前進するようになった。基本モーションが出来たのであとは改良。 「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 3/19/2011 | 「BT-L45」の整備 （１）頭足部分のKRS-4014HVをKRS-4013HVに交換。 （２）発射角を低くするため、ミニ電動ガンの固定台を0.5mmの台付きねじで高くした。 |
| 3/18/2011 | １．「BLACK TIGER β」構想 新中小型17軸万能機「BLACK TIGER α」を製作することとしたが、さらに１機、KHR-1,2の機体をベースに、サーボ10個をハイパワーなサーボに換装した機体（現「BLACK TIGER」以上）が製作可能であることから、新型KHR改造機「BLACK TIGER β」を製作することとした。新機体「β」製作の基本的考え方（コンセプト）は以下のとおり (1)KHR-1,2の機体をベースにハイパワーサーボで換装した中小型18軸万能機（約２kg） (2)KHRクラス機とはせず、オープン機（ROBO-ONE準拠機体） (3)脚部分は現「BLACK TIGER」とcompatibleとし（互換性を持たせた構造としChannel配置も同じ）、腕を含めた胴体部分も同様。 (4)サーボはKRS-4013HV：4個、KRS-2350HV：6個、KRS-788HV：8個を使用 (5)脚はSC-4000CV Shisenkai Conversion KITをベースにKRS-4013HV4個とKRS-2350HV4個を配置 (6)アームは2350用（アルミ６個、ポリカーボネイト８個）とKHR用（アルミアーム、ポリカーボネイト８） (7)コントロールボードはRCB-3HV (8)ブラケットはKHR用を使用 (9)バックパックはKHR-3HV用 (10)追加部品調達はRCB-3HVとメタルホーン数個のみ (11)第1段階として脚部分を組み立ての検証、第2段階としてサーボとフレームのみで機体を組立てて機体の検証、その後コントロールボードなどを追加、プロトタイプ完成 ２．「BT-R2」構想 KRS-2350の6個を利用して新ロッポ型機「BT-R2」を製作することとした。 ロッポ用のフレームSC-R78Xを利用 腕部分をどうするか？ 現「BT-R」との関連も検討（BT-Rの改造か？新機体製作か？） |
| 3/13/2011 | 新「BLACK TIGER α」構想 新型二足機体「BT-α」をできるだけ在庫部品で製作することとした。 (1) コンセプト：多目的中型機体（17軸）ROB-ONE準拠機体 (2) コントロールボードはRCB-3HV (3) 加速度センサーとジャイロ2個搭載 (4) マノイセンサーボード＆発声装置搭載 (5) 機体にR-Blueボディー（上部） (6) 腕にSC-4000L1で長さを調整 (7) 胴体ヨー軸あり (8) 脚ロール軸なし (9) 脚はメリッサレッグフレームA+B（膝はシングルサーボ）(Channel配置はNEOをベースとする） (10) 足首は直交軸 (11) 足裏はバスタブまたはバスタブ大 |
| 3/10/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 左右横移動モーションをチェック。最新の左右横移動モーションに置き換え。他の移動モーションは特段の問題なし。これで自律バトルハイブリッドシステムが完成。
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載） 自律バトルの目標と達成度について 自律バトルの目標を「7/8/2008 ロボット製作について（その69） 自律バトルまとめ」に記載している。 『３．自律バトルの目標 自律バトルでプロポ操縦に勝利することを目的として、目標を以下のとおり設定した。なお、対自律については目標を設定しなかった（できなかった）。 第1段階：自分のプロポ操縦以上のレベル。 第2段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットからONE-DOWNをとれるレベル。 第3段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットと互角に戦えるレベル。 第4段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットに負けないレベル（自律バトルでプロポ操縦を凌駕すること）。』 現時点（2011．3.15）では、対プロポ操縦では公式戦で8勝しており、第2段階にあると認識している。なお、対自律では実績はないが、同クラスとの対戦では負けないレベルにあると認識している。 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成は マイロボット 「BLACK TIGER NEO」の製作 Part 8 にまとめた。 |
| 3/9/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 PSDとUSS（小型超音波センサー）のハイブリッドシステムで、PSD優先とUSS優先のセンサールールの最終動作チェック。左右横移動の不調が判明。 |
| 3/4/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 PSDとUSS（小型超音波センサー）のハイブリッドシステムで、USS優先のセンシングルールを作成。これで、PSD優先とUSS優先のセンサールールが完成。あとは動作チェック。 |
| 3/2/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 PSDセンサー4個に誤作動防止のために上部に黒ビニールテープと両面テープでカバーを取り付けた。これで照明による誤作動が防止できる。 |
| 3/1/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 センサールールを作成。状況１スタート、状況２戦術1、状況３戦術2として、状況１で自律システムを手かざしで自律動作開始、状況２と状況３の間をジャンプさせながら自律バトルを行う。状況２と状況３の戦術はできるだけ異なるように設計。 PSDとUSS（小型超音波センサー）のハイブリッドシステムで、PSD優先のセンシングルール（PSDセンサーが近接、中接、捕捉とらせん状にセンシングを行い、次いでUSSが近接、中接、捕捉をらせん状にセンシングを行い、最後にPSDが探索を行う）。とりあえず、新センサールールをBT-NEOに導入。自律動作がスタートすることを確認。 また、USS優先のセンシングルールも作成する。PSD優先とUSS優先のどちらを使用するかは会場の状況で判断。 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成は マイロボット 「BLACK TIGER NEO」の製作 Part 8 にまとめた。 |
| 2/27/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成 懸案であった「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成を行うこととした。BTNEOの自律バトルシステムの経過は以下のとおり。 当初はPSDセンサー4個（前後左右）配置していたが、45°間隔で8方向をカバーすべく、PSDセンサーを8個に増設することを試みた。 MANOIセンサーボードのセンサーへの電流は最大750ｍAで、1個当たり150ｍAが必要なPSDセンサーは5個接続が限界であった。そのため、3.3Vの補助電源ボードを搭載することにより、PSDセンサーを8個に増設できた。 その後、自律バトルのセンシングをより確かなものとするために、超音波センサーを前後左右4個搭載して、ハイブリッドセンサーシステムとした。ただ、センシング感度は確実に上がったが、必ずしも期待したほどにはなっていない。特に、前後に2個ずつPSDセンサーを搭載しているが、感度が必ずしも顕著に上がっていない。PSDセンサーは当初の前後1個ずつの方が目標の検出感度が良かった。PSDセンサーを近づけて2個搭載すると干渉して感度が下がるのではとの懸念がある。 そこで、今回はPSD前後左右各1個の4個、超音波センサー前後左右各1個の4個のシンプルなハイブリッドセンサーシステムとした。このシステムでは、PSDセンサーが1個150mAｘ４個で600ｍA、超音波センサーが1個2mAｘ4個で8mA、あと3軸加速度センサーHRP105が7mAで、合計615ｍAで、補助電源ボードなしでMANOIセンサーボードのみで十分に対応可能である。また、配線が単純になりトラブルも減少する。さらに、センサー数が少なくなりセンシングの効率アップも期待できる。 前後のPSDセンサーと超音波センサーの搭載位置を変えて配線、超音波センサーを正面左から11、前面12、右13、後14、PSDセンサーを正面左から28、前面29、右30、後31、3軸加速度センサーを32に接続。PSDセンサー及び超音波センサーのセンシングを確認した。新BLACK TIGER NEO センサー配置図 にまとめた。 
あとはセンサールールの作成。PSD優先と超音波優先の２とおりを作成。 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルシステムの再構成は マイロボット 「BLACK TIGER NEO」の製作 Part 8 にまとめた。 |
| 2/20/2011 | 第5回ロボでサバゲ に「BLACK TIGER L45」で参加。第3回、第4回は不参加であったので、前日は機体と装備の整備に費やした。そのかいもあり、トラブルもほとんどなく参加できた。ただ、電動ガンの射程が高いので、低く設定できるように改修する必要がある。ほかは特段の問題なし。また、無線カメラのPC上の画像を小さくすると画像のラグタイムが短くなることを指摘いただいた。確かにラグタイムが短くなり、画像は小さくなるが認識に問題なし。 
 参加機体は「BLACK TIGER L45（IKETOMU)」「ガンローラ改（たなか」「オサル2.5号（オサル）」「流鏑馬（mota)」の4機。  今回は参加者が少ないので、たなかさんが少人数でもできるゲーム方式、コンバットシューティング＋フォックスハンティングを考案。コースにあるフラッグ2本を機体で踏み倒し、ターゲット２本を電動ガンで射撃して倒し、最後にきつねに見立てた逃げ回るロボット1台を撃破する。また、バトルロイヤル（ランブル戦）を行った。 コンバットシューティング＋フォックスハンティンについては目視とカメラシステムを使用と両方について行った。2回行ったバトルロイヤルはいずれもカメラシステムを使用して行った。グ ハンター：流鏑馬、キツネ：BLACK TIGER L45 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはタイムアウト不成功 ゲーム２：コンバットシューティング＋フォックスハンティング（目視） ハンター：BLACK TIGER L45、キツネ：流鏑馬 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはタイムアウト不成功、なぜかハンターが被弾 ゲーム３：コンバットシューティング＋フォックスハンティング（目視） ハンター：オサル2.5号、キツネ：BLACK TIGER L45 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはタイムアウト不成功 ゲーム４：コンバットシューティング＋フォックスハンティング（目視） ハンター：ガンローラ改、キツネ：BLACK TIGER L45 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはフォックスがハンターに体当たりしてフォックスの勝ち（2m43s） ゲーム５：バトルロイヤル（カメラシステム） BLACK TIGER L45、ガンローラ改、オサル2.5号、流鏑馬 流鏑馬の勝利（48s） ゲーム６：コンバットシューティング＋フォックスハンティング（カメラシステム） ハンター：流鏑馬、キツネ：ガンローラ改 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはフォックスを倒して成功（2m00s） ゲーム７：コンバットシューティング＋フォックスハンティング（カメラシステム） ハンター：BLACK TIGER L45、キツネ：流鏑馬 結果：ターゲットは完了、フォックスハンティングはタイムアウト不成功 ゲーム８：バトルロイヤル（カメラシステム） BLACK TIGER L45、ガンローラ改、オサル2.5号、流鏑馬 流鏑馬の勝利（1m53s） |
| 2/12/2011 | 新型4脚機体「BLACK TIGER L44」のモーション作成。HP左右⇒HP前後、HP前後⇒HP左右、前進H、後退H、右横H、左横Hまで作成。BT-L44のモーション作成は当面ここまで、あとは第5回サバゲの準備。 「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 2/11/2011 | 新型4脚機体「BLACK TIGER L44」の配線が完了。電池も機体中に収納が可能でコンパクトな機体となった。とりあえず、ホームポジション、トリムの調整、スタートアップモーション、右旋回H、左旋回Hまで作成した。 
「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 2/6/2011 | 新型4脚機体「BLACK TIGER L44」を組み立てた。足が少し華奢な出来であるがとりあえず当初の想定どおり機体となった。後は配線。  「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 2/4/2011 | 新型4脚機体「BLACK TIGER L44」の部品が到着。これで部品がすべてそろった。  「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 1/30/2011 | 新型4脚機体「BLACK TIGER L44」構想実現のため、サーボ、アームを思いきって発注。 |
| 1/23/2011 | 第2回KONDOランド障害物レースに「BLACK TIGER L45」で参加した。第2回KONDOランドに新たに参加した機体は、ガルタン（くまま）、ムシ型ロボット（高橋）、ごんべい（佐藤）、ジャアガ（イガア）の4機で、第1回参加の磯工レスキュー、YASHIGANI、メタリックバイオ、カニカン、流鏑馬（やぶさめ）、BLACK TIGER L45、Tic-Tac2 の7機と合わせて11機が参加した。いずれも4脚、5脚、6脚の特徴のある機体ばかり、第1回の参加機体も第2回では構造とモーションに進化がみられる。多脚はバリエーションが大きく面白い。  今回「BLACK TIGER L45」はモーションなどは第1回のままで機体の整備をしただけであったので、成績が不良で11位最下位に終わった。コースからの落下によるペナルティが多かった。やはりモーションの改良が必要であった。 2回目タイムトライアル 今回の第2回から、各障害物にポイントが得られるボタン型スイッチが設置され、ロボットがボタンを押すとポイントが得られ加算されることになった。2回行われた3分間のタイムレースではポイントを得るよりもコースのクリヤを目指すロボットがほとんどであったので、新たに5分間のポイント争奪競争が行われた。「BLACK TIGER L45」はモータンハウスをイガアさんの誘導で無事通過したポイントコーナーで10ポイントのゲットに成功した。ガルタンは１６ポイントをゲットして特別賞（3万円の福袋）をゲットした。 多脚ロボットは2足歩行ロボットよりも非常に多様な機体が製作できるので、個性に富んだ動きに特徴のある機体が多数参加して興味深かった。多脚ロボットは2足ロボットより奥が深そう。また、第1回に比べ各機体には構造とモーションに進化がみられ今後の進化が楽しみ。これを機会に新型4脚機の製作を開始したい。 各参加機体のプロフィールの動画とタイムトライアル（2回目）の動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、第2回KONDOランド障害物レースのレポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 1/10/2011 | 新型4脚機体「BT-L44」の構造検証(3) 「BT-L44」の部分的な組み立ての続き。 B足先の製作 ROBOSPOTでジャンクパーツの中央部分を折り曲げて強度を高めた。  「BT-L45」のモーションの調査 モーションが不正確なので、どのくらい曲がるか調査した。これを踏まえてモーションの調整を実施の予定。 右横：動作時に45°前方（左に）へ曲がるが、その後はほぼ直進するも若干前方向（左に）曲がる。 左横：動作時に45°前方（右に）へ曲がり、その後も右に曲がり、ほぼ前方へ進む。 低右横：動作時にほぼ右へ進み。その後も直進する。。 低左横：動作時に30°前方（右に）曲がるが、その後はほぼ直進する。 「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 1/8/2011 | 新型4脚機体「BT-L44」の構造検証(2) 「BT-L44」の部分的な組み立ての続き。 A１脚分の作成 1脚3軸として、ジャンクパーツで足を長くした。足が長いと重心が高くなるが、曲げた状態ではほどほどか？とりあえずは長めにしておく。足が長さはモーションを作成しながら調整する。構造的にはこれで組み立てられそうで動作も可能な模様。尻尾を取り付けるかは動作をさせて不安定ならば検討する。とりあえず４脚構造で製作を開始したい。 
「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 1/6/2011 | 新型4脚機体「BT-L44」の構造検証 「BT-L44」の構造の検証を行うことし、部分的な組み立てをすることした。 @胴体部分の作成 SC-4000BFをベースにすることし、片側に2個サーボを配置した。また、KHR−３HVのバックパックを取り付けることし、位置はほぼ中央とした（中央でなければサーボの可動できない）。   
「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |
| 1/4/2011 | 新型4脚機体「BT-L44」構想 「BT-L45」の小型機を想定し4脚機体を設計 跳躍可能で4方向に高速移動する小型4脚機 (1) 基本フレームはSC-4000BF（BT-NEOに使用していた部品） (2) 1脚3軸で12軸。 (3) サーボはKRS-4013HV (4) 脚は高速移動が可能な長脚構造 (5) バックパックはKHR-3HVを使用 製作の手順 @1脚を組み立てフレームに取り付けで動作の検証を行う。 A全体の部品の調達 「BLACK TIGER L44」の製作過程は 新型４脚ロボットの製作 Part 1「BT-L44」 にまとめた。 |