KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
| 月日年 | 内容 |
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| 12/25/2011 | できんのか!10 が築地本願寺ブディストホールで開催され、「BLACK TIGER L45」で参加した。「BT-L45」は第4試合時間差バトルロイヤルマッチに3番目に出場、なんとか役目を果たした。  なお、ルールは以下のとおり。 「プロレスルール」 ● 勝敗は主に以下の方法で決する。 ・ ３カウントフォール （相手の両肩をマットに押し付け､レフェリーが３カウントを数えたとき） ・ ノックアウト （レフェリーが１０カウント数えている間に起き上がれないとき） ・ リングアウト （リングの外に出て､レフェリーが２０カウントを数えてもリングに戻ってこなかったとき） ・ ギブアップ （選手が参ったという意思表示をしたとき） ・ 反則勝ち（負け） （レフェリーに暴行したり､５カウント以上反則行為を続けたとき） ・ レフェリーストップ （レフェリーが試合続行不可能と判断したとき） ● 反則は５カウント以内に止めなければ反則負けとなる。 ● 技をかけられていたり､フォールされているとき､かけられている方の体の一部がロープに触れると､技やフォールを解除することができる。 「格闘技ルール」 ● 勝敗は主に以下の方法で決する。 ・ ダウンして１０カウント以内に起き上がれないとき ・ １ラウンド内に３回ダウンしたとき ・ レフェリーや医師が試合続行不能と判断したとき ・ 悪質な反則行為があったとき ● ダウンは､有効な攻撃を受けたとき､以下のような状態になったときに宣告される。 ・ 直ちに動作しなかったとき ・ 正常な動作が行えなかったとき ● 試合時間内に勝敗が決しなかった場合は､ダウン数の少ない方が勝者となる。両者同じダウン数の場合は､レフェリーによる判定が行われる。 「ランブルルール」 ● ロープを全て取ったリングで戦う。 ● 始めは２台で試合が始まるが､選手入場から１分毎に次々と選手が入場する。 ● 場外に転落したら敗北となる。 ● 敗北した者から退場し､最後までリングに残っていた者が勝者となる。 ● ダウンやフォールの判定は行わない。 第１試合 雪風デビュー戦 格闘技ルール １０分１Ｒ この試合がロボットプロレスデビュー戦となる雪風。雑技団出身の傾奇者としてその将来を有望視されている。ロボットプロレスの門番的存在のワンダーフォーに爪痕を残すことはできんのか！ ワンダーフォー ＶＳ 雪風 第２試合 極悪非道ＶＳ狂犬 プロレスルール １０分１本勝負 この試合は昨年の「できんのか！」の年間最高試合を獲得した黄金カード。極悪非道のワルーと狂犬ワン美がどんなプロレスを繰り広げるのかに注目。（※この試合は諸事情により、急遽、ワン美選手が会場に来ることが不可能になってしまったため、秋葉原のロボスポットより生中継の形でビデオが上映された。） ワルー ＶＳ ワン美 第３試合 バチバチファイト 格闘技ルール １０分１Ｒ 格闘技経験がないながら、デビュー当時から初心者上等というキャッチフレーズでド根性ファイトを見せていたゼルファー。しかしここ最近、スランプに陥り、試合も戦意喪失のような状態が続いている。ゼルファーはこの試合、同じド根性ファイトをモットーとするおさる相 手に圧倒されてしまうのか、それともその本能を再び覚醒させることができんのか！ ゼルファー ＶＳ おさる おさる君の母君撮影のビデオ 第４試合 時間差バトルロイヤルマッチ ランブルルール 時間無制限 出場選手： @カズゴン、A流血仮面、BBLACK TIGER L45、Bポキポキ、Cキョンキョン仮面、D 山手線、Eヴァンガ、他 キョンキョン仮面、山手線、流血仮面を始め、ロボットプロレスを代表するキャラクター性の強いロボットが登場する。リングから落下し たら負けというランブルルールで行われる。１分毎にロボットが入場し、最終的にリングに残った１台が勝者となる。 ビデオ@（IKETOMU撮影）BLACK TIGER L45出場時の部分の映像なし。撮れなかった！ ビデオA（Lemさん撮影）BLAK TIGER L45を撮影していただいた感謝 ビデオBおさる君の母君撮影 第５試合 くまたろう引退試合 ノーロープ有刺鉄線電流地雷爆破時限爆弾デスマッチ プロレスルール １５分１本勝負 膝の負傷により、「できんのか！」旗揚げ戦で引退したくまたろうであるが、プロレスへの想いが忘れられず翌年に復帰。しかし、コン ディションを本来の調子に戻すことができないまま、今度は腰椎のヘルニアという重傷を負い、２度目の引退を決意。対戦相手は､くまた ろうと同期であり、親交の深い、２足歩行ロボット格闘技界の絶対王者キングカイザー。格闘技界の絶対王者とプロレス界の涙のカリス マが、くまたろうの主戦場であるデスマッチのリングで､最初で最後の対決！ くまたろう ＶＳ キングカイザー 第６試合 名勝負数え唄最終決戦 プロレスルール 時間無制限１本勝負 両者は過去４戦して、結果はナガレゴールドの４戦４勝。しかしながら毎試合､プロレスとしてのハイクオリティな試合を見せることか ら、彼らの試合は名勝負数え唄と呼ばれている。負けが続くサンダーボルトであるが、彼は世界トップレベルのパフォーマンス力をもっ ている。今回、秘策を用意したというカナダの黒い呪術師サンダーボルトが、時報魔術やパネル魔術といった幻惑魔術を使用する、日 本の金色の魔術師ナガレゴールドの牙城を崩すことができんのか！ ナガレゴールド ＶＳ サンダーボルト Lemさん撮影ビデオ 第７試合 メインイベント 関東ロボットヘビー級選手権試合 格闘技ルール １０分１Ｒ 「できんのか！」の絶対王者として、強烈なバックドロップで相手を破壊するまで叩き潰し、投げ技の鬼として恐れられるサアガ。先日 開催されたロボットプロレス選抜総選挙でも圧倒的な票数でトップ当選を果たし、実力、人気共にNo.1 であることを証明した王者が、満 を持してメインイベントのリングに登場する。相手は２足歩行ロボット格闘技界のチャンピオンにも輝いたことのある巨大ロボットのモン スター。サアガはこの超大型ロボット相手に得意の投げ技を放つことができんのか！ （第２代王者） サアガ ＶＳ モンスター （挑戦者） Lemさん撮影ビデオ エンディング クマタロー引退セレモニー フライイング トコトコ丸 最後の締めにサンタクロースのトコトコ丸がリング上を飛びまわりクリスマスプレゼントのキャンディを撒いた。 「できんのか!10」終了後、出場ロボットでお客様をお見送りした。  楽しい時間を過ごさせていただいた。オマタさんはじめスタッフ、参加者の皆さまに感謝。 以上に使用したビデオはすべて「IKETOMUChannel 」に投稿したもの、ご自由にご利用ください。また、英文のレポートを「Biped Robot New Japan」 に掲載した。 |
| 12/17/2011 | BLACK TIGER L45モーション確認 11月26日にはろぼとまでモーションの確認を行ったが、リングの床が滑りにくかったので、ジャンプ前進と横移動ジャンプモーションを試したが、特段の問題なくモーションを使用できた。 今回は、BLACK TIGER L45の変則4脚＋頭脚モーションを作成したので、ROBOSPOTのできんのか！のリングでチェックした。こちらの床は滑りやすかったので、結果が異なっている。 要修正モーション @「A攻撃前：頭を前方に伸ばして攻撃する」はモーション終了後に機体が若干後退する。⇒もっと前方を攻撃する。 A「A後退：頭を前後に動かして後退する」は動きがぎこちない。⇒もっとエレガントに！ B「左・右横」移動が甘い。⇒しっかり移動する。 C「前進TC：ジャンプ前進」で裏返しに転倒する。⇒転倒を防止。 D「左・右横LT：ジャンプ横移動」がジャンプしない。⇒ジャンプさせる。 E「旋回左・右」が甘い。⇒旋回角度を大きくする。 F「前進N３」の移動速度が遅い。⇒速度をUp。 良好モーション @「A前進B：頭を前後に動かしながら変則4脚歩行前進」は非常に良好。 A「A前進LC：低姿勢で変則4脚歩行前進」は良好。 B「前進LC：低姿勢でジャンプ前進」は良好。 |
| 12/11/2011 | BLACK TIGER L45の変則4脚＋頭脚モーション作成 「BT-L45」は変則５脚構造を特徴とした多脚機体であるが、脚の長さをすべて短くしたことで機体の安定性が向上し、後脚の曲げを大きくして重心を後方に移すと変則４脚での歩行が可能となった。４脚歩行（姿勢）によって、頭脚が自由になり、新たな姿勢（鳥型？）と攻撃モーションなどが可能となった。中姿勢の移動モーションと攻撃モーション、低姿勢の攻撃モーションなどを以下にまとめてみた。 |
| 12/9/2011 | BT-L45のモーション作成 前進N5：中姿勢での哺乳類型歩行（BT-L44方式)前進作成 A前進N5：中姿勢で鳥型哺乳類型歩行（BT-L44方式）前進作成 |
| 12/7/2011 | BT-L45のモーション作成 A前進ＬC：低姿勢で前進 A攻撃L前：低姿勢で頭を前方に伸ばして攻撃する。 A攻撃L左右：低姿勢で頭を左右に伸ばして攻撃する。 A攻撃L下上：低姿勢で頭を下から上に伸ばして攻撃する。 A攻撃下上：中姿勢で頭を下から上に伸ばして攻撃する。 HMB攻撃左横：5脚中姿勢で前左脚を横に伸ばして攻撃する HMB攻撃右横：5脚中姿勢で前右脚を横に伸ばして攻撃する |
| 12/6/2011 | BT-L45のモーション作成 A攻撃L：低姿勢で頭を前方に伸ばして攻撃する。 A低姿勢での前進は困難｡ |
| 12/3/2011 | ロボでサバゲ準備 ミニ電動ガン UZI SMG MINIのBB弾装填数は約50発で戦闘中に弾丸が枯渇することが多かったので、弾装を取り付けることとした。 弾装に適当なものとして、BB弾のホルダーを使用することとし、銃身への装着はワンタッチテープで取り付けることとした。当初はホルダーの先端部分を切って上部に差し込んでみたが、BB弾が詰まって落ちないことが分かった。 そこでホルダーから先端部分を取り外して直接BB弾の取り込み口に装着することとした。BB弾の減り具合が分かるように、また強固に固定できるように、ホルダーにはワンタッチテープを2重に巻き付けた。ワンタッチテープで意外に強固に固定できることが分かった。これでBB弾の発射試験をしたところ、詰まりもなく連続発射できることが確認できた。ホルダーには従来の7倍の約350発のBB弾が装填可能で、弾切れを心配することなく戦闘可能となった。 
 BT-L45のモーション作成 Aおしっこ左右作成。A飛攻撃作成したが、不十分未完成。A旋回は困難(頭従来どおり脚を使って旋回）、A前進も困難。 |
| 12/1/2011 | BT-L45のモーション作成 「できんのか！10」に参加予定の「BT-L45」のモーションを作成した。今まで5脚のモーションのみであったが、5脚の頭脚を頭として攻撃などに使用するため4脚歩行のモーションを作成した。4脚で歩行可能とするため後脚を短めに構えて重心を後方に移した。前後の移動は問題ないが、旋回は難しそう。頭脚を頭とすることで動物（鳥類？）らしくなった。 @A前進：頭を前後に動かして前進する。 AA後退：頭を前後に動かして後退する。 BA攻撃前：頭を前方に伸ばして攻撃する。 CA攻撃左右：頭を右上から左下へ振りおろして攻撃する。 DA威嚇：頭を前後に動かし、左足を後ろに蹴り上げる。 |
| 11/26/2011 | 第9回ロボでサバゲ が秋葉原/東京都産業労働局秋葉原舎展示室で開催され、「BLACK TIGER L45」 で参加した。 会場の設営を参加者で９時から開始し１１時ごろにはほぼ完成し１２時からゲーム開始。ロボでサバゲも今回で9回目、参加機体は６機。イガアチームとgonsチームにそれぞれ３台ずつ分かれて、殲滅戦、団体戦（決闘）、要塞戦、バトルロイヤル（ランブル戦）が行われた。ゲーム終了は３時。  イガアチーム３機 ヴァンガ（イガア）：６脚に車輪のついた高速移動可能な機体。 スタローン（ノボリザカ）：電動ガンを２丁搭載した６脚機体。 飛竜（コイズミ）：高速移動可能なモバイル機体。 gonsチーム３機 電龍（gons）：８輪機体、移動が速く、また重量感がある戦車なみの機体。 ブタンク（オサル）：６脚機、電動ガンを２丁搭載し動きも軽快。 BLACK TIGER L45（IKETOMU）：５脚機体、機体・装備は万全で安定感があるが、操縦がイマイチ。 ゲームは従来から行われていた殲滅戦２回、団体戦（決闘）２組、要塞戦２回、バトルロイヤル（ランブル）２回など８ゲームが行われた。ゲームは５分間、これで十分に勝負がついた。また、バトルロイヤルは機体数が多くなり、カメラ画像が混線するので、目視で行われたが、それ以外のゲームはカメラ画像により行われた。 イガアチーム（ヴァンガ、スタローン）vs gonsチーム（電龍、ブタンク、BLACK TIGER L45)：gonsチームの勝利。 殲滅戦２（相手チームを殲滅したチームが勝者） イガアチーム（ヴァンガ、スタローン）vs gonsチーム（電龍、BLACK TIGER L45)：gonsチームの勝利。 団体戦（先鋒戦） イガアチーム（スタローン） vs gonsチーム（BLACK TIGER L45）：イガアチーム（スタローン）の勝利。 団体戦（中堅戦） イガアチーム（ヴァンガ） vs gonsチーム（ブタンク）：gonsチーム（ブタンク）の勝利。 要塞戦１（防御チームが要塞を構築してフラッグを設置、攻撃チームがアタックしてフラッグを倒すか、防御チームを殲滅すれば勝利） 攻撃イガアチーム（ヴァンガ、スタローン） vs 防御gonsチーム（電龍、ブタンク、BLACK TIGER L45）:gonsチームの勝利。 要塞戦２（防御チームが要塞を構築してフラッグを設置、攻撃チームがアタックしてフラッグを倒すか、防御チームを殲滅すれば勝利） 攻撃gonsチーム（電龍、ブタンク、BLACK TIGER L45） vs 防御イガアチーム（ヴァンガ、スタローン、飛竜）：gonsチームの勝利。 バトルロイヤル１（ランブル戦） 参加した6機（電龍、ブタンク、BLACK TIGER L45、ヴァンガ、ブタンク、飛竜）が入り乱れてランブル戦、スタート時は壁に向かい互いに背を向けて開始。目視で５分間の戦闘。勝者は電龍＆ヴァンガ。 バトルロイヤル２（ランブル戦） 参加した6機（電龍、ブタンク、BLACK TIGER L45、ヴァンガ、ブタンク、飛竜）が入り乱れてランブル戦、スタート時は壁に向かい互いに背を向けて開始した。目視で５分間の戦闘。勝者は電龍。 第９回ロボでサバゲの総括と今後の検討事項 （１）機体への装備搭載などの整備は、前回から時間が経過していたので前日に搭載の調整を実施したこともあり、ゆとりをもってできた。装備の搭載に特段の問題なし。 （２）今回は被弾センサーの感度をこれまで３発で機能停止にしていたのを、２センチ四方の穴が開くまでと鈍くされた。このため、少々の被弾ではリタイヤすることがなく、前回まで１分足らずで終わっていたゲームが、２〜３分にまで伸び、全体的に戦闘の時間が延長した。 （３）被弾センサーのアルミ箔フレームの固定にねじを各２本差し込んでおいたが、固定が十分でなく、試合中に３本脱落した。フレームの固定には扱いやすい同じねじを使用することとテープで脱落を防止する。 （４）充電池は４個フル充電して準備しておいたが、２個使用したのみ、会場での充電も必要がなかった。ゲーム時間は５分であるが、ほとんど短時間で被弾しゲームも短時間で終了するため、サッカーよりはるかに運動量は少ない。帰宅後電池の充電状況を調査したが、消耗が少ない。 （５）Webカメラもフル充電して臨んだが、最後まで電池が持続して動作した。また、カメラの搭載位置を電動ガンの前方上に変更した（従来はカメラの右横）が、動作に影響もなくこの方がよさそう。 （６）移動モーションもまずまずであったが横移動をさせたときに転倒した。横移動は電動ガン、カメラなどの装備の搭載で重心が高くなっており、今後は使用しないこととし、プロポも解除しておくこととした。 なお、脚構造を短くしてから、移動モーション特にジャンプ前進などのチェックをしてなかったので、装備を外した後に、ジャンプ前進と横移動ジャンプモーションを試した。特段の問題なくモーションを使用できることが分かった。 （７）今回は、画像を大きくして操縦したが、この方がやはり操縦しやすい。また、動き回らないで、背後から攻撃されないような位置取りをして、障害物の後ろから照準を合わせて攻撃した方がよさそう。だんだん要領が分かってきた。 次回までの検討事項としては、 @被弾センサーの予備基板のLEDライト接続端子の取り付けと、基板２枚の取り付け部分をホットボンドで固定して強化する。 A銃弾が不足するので既成のサーバーがあれば入手し、無ければ試作する。 B装備を搭載した場合に転倒のおそれのある横移動モーション、ジャンプ前進、横移動ジャンプモーションなどはサバゲの場合は、起上りモーションと共に解除しておく。また、安定した横移動モーションを作成する。 Cアルミ箔フレームの固定のねじをテープで脱落を防止する。 D操縦・電動ガン射撃の練習。 楽しい時間を過ごさせていただいた、タナカさんはじめ参加者の皆さま、また、ビデオ撮影をしていただいたナカジマさんに感謝。すべてのゲームの動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。散財さんのブログに「第9回ロボでサバゲ！観戦記 」が掲載されている。 |
| 11/25/2011 | 第9回サバゲ準備 第7回サバゲの次回までの検討事項を含めて、事前調整と確認 @電動ガン、レーサー、被弾センサー、カメラなどの装備搭載、配線、動作確認。 Aカメラ設置位置（電動ガンの前方上）の確認（マーカーは電動ガン最後尾に設置） Bプロポのモーション配置の確認と起上りモーション解除の確認 C被弾センサーのねじ固定の確認 Dビデオカメラ充電確認 Eリポ充電の確認 参考 2011年6月26日付日記 「第7回ロボでサバゲ」 次回までの検討事項としては、@カメラを電動ガンの上に取り付けても視界に問題がなければカメラの位置を変更する。カメラの移動に伴い、マーカーの位置を電動ガンの最後尾に移動する。A操縦がしにくい場面があったが、アンテナが横になっていて電波を受けにくいので縦に設置変更する。B操縦の練習。 参考 2011年6月22日付日記 「BLACK TIGER L45」の調整（第7回サバゲの準備） @プロポのモーション配置を変更して、前進M,L発射モーションをShift0,Shift1の左中央に配置した。 A起上りモーションの動作を防止 BHPH,M,Lの電動ガンの銃口の高さを測定した。H:26cm、M:25cm、L:19.5cm C被弾センサーのアルミ枠の固定法を確認、ねじ4本を準備した。 D補修用の両面テープを張ったアルミ箔を準備した。 参考 2011年4月24日付日記 「BT-L45」のメンテナンス：4月16日の第6回サバゲで使用したBT-L45のメンテナンス。 @被弾センサーのアルミ箔の張替。いままで両面テープで貼り付けていたが、スティックのりで貼り付けるのが効率的とのことで、この方法に変更。４個張替。プラケースに5個とスティックのりを一本。アルミ箔に両面テープを張ったものを準備。小さな穴はこれで簡単に修理可能で便利、必要な大きさに切って張る。 A第5試合ランブル戦の直前にレーザー照準系の不具合でリタイヤ。RCB-3HVの11VのCH端子からレーザー回路への電源回路までの導線がショートして融解。導線を新しいものに交換。また、電圧低下回路、レザー素子、すべてチェックしたが、いずれも無事であった。おそらく電圧低下回路がサーボのアームに触れてショートした可能性が高いので、回路板の裏側を両面テープでシールして絶縁を完全にした。また、回路が固定できるようにワンタッチテープでカメラ設置場所の横に設置場所を作成した。 B前回終了後に射角を低くするために電動ガンの設置台の後ろ部分を1cmほど台付きねじで高くしたが、実戦では役に立たないことが分かり撤去した。その代わりに、低位置の射撃位置モーションL0,L-1, L-2, L-3を新たに設定し た。 C旋回が大き過ぎるので旋回角を小さくした。また、横移動が大き過ぎるので、小さめのモーションに修正した。 |
| 11/5/2011 | ロボット大会＠第58回理工展 に「BLACK TIGER NEO」で参加した。早稲田大学のロボット大会参加はこれで３回目。今回は見学者が非常に多かった。 午前中は障害物競争。障害物では高さ30cmのハードルが一番の障害物で、コースは以下のとおり。  
攻略モーションとして、しゃがんで腕で前進するモーションを作成したが、なんとか無事通過することができた。時間は1分22秒66。 45秒位が平均タイム。１位はコルテージュ23秒38、2位はサアガ26秒88、3位はクロムキッド32秒43。 ロボットバトルでは1回戦にモンテローギュと対戦した。「BT-NEO」は今回、感知レンジを拡大したセンサールール（PSD優先）を搭載した。また、自律バトルのスタートは、対戦相手が前方に接近したときにPSD（1800）が感知してスタートするように設定し、攻撃は自律で、リングの端に移動した場合には落下を避けるために中央に戻す動作のみを無線コントロールを行った。実際は1回中央に移動させたのみで、攻撃の回避動作は行わなず、基本的には自律バトルで行った。自律動作はまずまずであったが、３ノックダウンで完敗。 自律バトルの反省と今後の課題、改良 １）PSD優先で臨んだが、前回よりも対戦相手の捕捉ができていた。PSDは照明の影響を受けていなかった模様。ただ、超音波センサーによると思われる誤作動が見受けられた。 ２）超音波センサーのセンシングの感度を低くして、誤作動を防止する。 @最初の設定 ・近接0〜50 ・中接(30cm）51〜65 ・捕捉66〜90 ↓ A今回の設定 ・近中接(40cm）0〜120 ・捕捉121〜150 ↓ Bセンシング感度の変更 ・近中接(40cm）0〜90 ・捕捉91〜120 優勝はサアガ、２位はガルー、３位はクロムキッドを破ったコルテージュ、コルテージュは障害物競争でも１位で健闘した。      うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、レポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 11/3/2011 | できんのか！９ に「BLACK TIGER NEO」で「ナガレンジャーブラックタイガー」として天下ネジ武道会に参加した。参加したのは、ナガレゴールド、ゼルファー、サンダーボルト、ワンダフォー、キョンキョン仮面、ワル―、G-サアアガの合計8機。ルールはわかりやすく6分間でリングから落ちたら負け。「Nagare-BLACK TIGER」は「キョンキョン仮面」とオープンリハーサルと本番2回の計3回対戦したが、できるだけリングに長くいることを念頭に臨んだ。  オープンリハーサルはキョンキョン仮面が自爆してリングアウト、続く準決勝ではサアガに完敗。その後のバトルロイヤルでは、オープンリハーサルということもあり、セミ自律バトルを試してみた。プロポ操縦で入場し、前方のロボットが一定の距離に近づいたらＰＳＤで認識して自律バトルのスイッチが入るようにセンサールールを変更して臨んだ。うまく作動して自律バトルに移行した。移動のみをプロポで操縦し、攻撃は自律としたが、まずまずの自律動作であった。なお、本番1回目と2回目のバトルロイヤルでは自律バトルは実施しなかった。 本番1回目はきょんきょん仮面に場外へ押し出されて敗退、その後のバトルロイヤルはプロポ操縦で臨んだが機体が不安定になり転倒が多くなった。 本番2回目はきゃんきょん仮面の自爆場外で勝利。準決勝の対サアガ戦では機体の調子が回復せず、あっという間にリングから落下して敗退。脚部2か所にねじの緩みがあることがわかり、急遽ねじの締めなおしを行った。なんとか2回目のバトルロイヤルに間に合って、最後まで残ってサンダーボルトと戦うことができた。 天下ネジ武道会の優勝はG-サアガ。  天下ネジ武道会の終了後、できんのか！総選挙の開票が行われた。総投票数は246票、1位はG-サアガ93票、2位はナガレ-ゴールド30票、3位はクマタロウ22票、4位はキョンキョン仮面17票、5位はレグホーン13票。ちなみにナガレ-ブラックタイガーは４票だったとか？   機体の不調があって、十分な働きができなくて申し訳なかった。準備してあったが機体は気ままなもの。また、終了後にキノピイーの盗難が判明、こんな悲しいことはないし、許せない。 できんのか！９はこれまでになく人気があり観客が多く集まっていた。ロボットプロレスも定着してきた。リングから落ちたら負けのルールがわかりやすい。オマタさんはじめスタッフの皆さまに感謝。 うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、レポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 10/29/2011 | 「BT-NEO」の自律バトルセンサールールの検討 ROBO-ONE１９の検討から、攻撃を受けないように攻撃感知距離を長くする（30cm⇒40cm）こととし、センサールールにおけるPSDと超音波センサーの距離の設定値の変更を行った ○従来の設定値：中接の攻撃距離を30cmに設定 PSD：近距離ほどセンサー値が大きい ・近接1800〜4095 ・中接（30cm）1200〜1799 ・捕捉500〜1199 ・探索0〜499 USS：近距離ほどセンサー値が小さい ・近接0〜50 ・中接(30cm）51〜65 ・捕捉66〜90 ○設定値の変更：近中接の攻撃距離を40cmに設定 PSD：近距離ほどセンサー値が大きい ・近中接（40cm）900〜4095 ・捕捉500〜899 ・探索0〜499 USS：近距離ほどセンサー値が小さい 近中接(40cm）0〜120 捕捉121〜150 PSDセンサー優先を「P4WLRU4WLR」、超音波優先を「U4WLRP4WLR」として作成した。 また、旋回前拳右上と旋回後拳右上を作成してみた。 |
| 10/8-9/2011 | ROBO-ONE 19thに「BLACK TIGER NEO」（自律）で参加した。  予選の９ｍ徒競争にエントリー順で２２番に出走。会場の練習用の短めのコースでは特段の問題がなく完走できていたが、本コースは若干の傾斜があったらしく、スラロームの効きがわるくて、瞬く間に落下してしまった。ここで心が折れてしまったが、なんと後続の機体が次々落下したので、42位で予選を通過してしまった。ラッキーというべきか？複雑な心境。 審査委員のコメントにもあったが、まともに歩けない機体が少なくなかった。これは平行リンクでバトルに特化して前進歩行が重視されなくなっているためか？今回の予選９m徒競走はそれなりの意味があった。二足歩行ロボットの基本で、また、一番難しいことは、真直ぐに歩くこと。 本選では「滝恋次郎」と対戦の予定が、「BIMA」との対戦に変更となった。自律バトル機の欠点をうまくついたそつのない攻撃を受け、３ノックダウンで完敗、1回戦敗退に終わった。センシングがまだまだ甘い。ROBO-ONE一線級の操縦ロボットに自律で勝つのは容易ではない。やはりこれが実力、とはいえ、トーナメントの枠順にも恵まれていない。毎回公式戦ではかなり強い機体に当たっている（第14回の１回戦はレグホーンに完敗）。 ROBO-ONE Light Class (３kg以下）では前回第１4回に次いで決勝進出を果たすことができたが、内容は予選を含めて惨敗（第14回もレグホーンに同様な負け方をした）。少々心が折れて立ち直りに時間がかかった。会場で自律と操縦を混ぜたらとのコメントがあったが、それをやったら自律バトルに注力してきた意味がない。現在、対戦できる自律バトル機はいないし、自律バトルクラスもないので、自律機体で操縦ロボットを凌駕することを目指すのみ。 ROBO-ONE観戦者のブログに今回の第１９回ROBO-ONEには新しいものがなく面白くなかったとの指摘があった。確かに今回は機体のレギュレーションも第１７回とほぼ同じ、予選が９ｍ徒競走に替わった程度。わくわくするような新型ロボットがなかったことも事実。「BLACK TIGER NEO」にしても前回出場の第14回からセンシングプログラムの改良などに留まっ ている。革新的な自律バトルのパワーアップはないものか？要検討。 ロボット競技は、機体、モーション、操縦であるが、自律は機体、モーション、（センシング）プログラム。鉄人２８号は操縦、鉄腕アトムは自律で動作する。自律バトルはロボットバトルが目指すべき方向と思っているので、この完成を目指すのみ。 自律バトルでプロポ操縦に勝利することを目的として、以前からマイルストーンを以下のとおり設定している。 第1段階：自分のプロポ操縦以上のレベル。 第2段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットからONE-DOWNをとれるレベル。 第3段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットと互角に戦えるレベル。 第4段階：プロポ操縦のROBO-ONE一線級ロボットに負けないレベル（自律バトルでプロポ操縦を凌駕すること）。 第1段階はすでにクリヤーしている。また、プロポ操縦のKHR-2HV、Robovie-Xなどキットクラスのロボットには重量差もあるが負けないレベルに達している。なお、練習試合ではあるがキットクラスのトーナメントに参加し、過去2回優勝している。対キットクラスでは第4段階に達している。 第2段階は、練習試合の中ではあるが、ROBO-ONE一線級ロボットからONE-DOWNを奪うことができている。また、公式戦で対プロポでSRCクラスのロボットに2勝を果たした。現時点のレベルは第2段階の半ばといったところ。 自律バトルの反省と今後の課題、改良 １）超音波優先で臨んだが、照明の影響も受けずに、誤作動はほとんどなし。練習の時も誤作動なく動作していた。超音波優先センサープログラムとPSDセンサーの上のカバーが効いている。 ２）センシングの欠点を見極めるためにも、もう少し練習試合をしておくべき。 ３）センシングのレンジをもう少し検討する必要がある。 ４）リーチの長い機体にやられた。「BT-NEO」はリーチが短い。⇒機体を大型化する方法もあるが、センシングでカバーする。 ５）リーチの長い機体を感知しなかった。⇒もうすこし、中近接のレンジを広くするか？ ６）モーションの工夫が必要⇒下から持ち上げるモーションを各攻撃モーションに追加しておくべき。 ７）モーションの工夫が必要⇒中近接でひとたび捕捉したら攻撃モーションを連続して３つ以上続ける。攻撃は最大の防御。数撃ちゃ当たるか？ ８）探索旋回モーションの動作後に、姿勢が不安定になることがある⇒モーション終了時のHPポジションのスピードを若干長くすべきか？ うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、ROBO-ONE 19ｔｈのレポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 10/3/2011 | 「BT-αの製作」 ・腕変換３の後に脚変換４（CH11⇒reverse）を追加した。 ・前日に変換作成して前進、後退モーションに脚変換４を追加した。 ・左横、右横移動モーションを変換作成。修正が必要。 ・左旋回、右旋回モーションを変換作成。若干の修正が必要。 これで、前後、左右横、左右旋回、起上モーションのプロトタイプの作成が完了した。後は修正して適正化。 |
| 10/2/2011 | 「BT-αの製作」 ・足底に滑り止めゴムを装着。 ・ピッチ軸とロール軸のジャイロを設定したが、効きが甘い。８⇒16に変更。 ・前進歩行のモーションがイマイチ、後ろへ転倒する。 ・後退モーションをNEOモーションから変換して作成 ・屈足両起上、自動起上をNEOモーションから変換して作成。CH11⇒reverseがされていないことを発見。⇒腕変換３に脚変換（CH11⇒reverse）を追加する。 |
| 9/24/2011 | 「BLACK TIGER NEO」ハイブリッドセンサーシステム 「第8回KONDO BATTLE」における改良ハイブリッドセンサールールの検証の結果、「C2回センシングしているが、1回目でほぼ捕捉している（近接の攻撃モーションが動作していた）。1回目のセンシングの中接の攻撃モーション、2回目のセンシングに近接の攻撃モーションを入れた方が良いかもしれない。」から、センサールールの改修を実施し、PSD優先の「P4RU4R」と超音波優先「U4RP4R」を作成した。 PSD：近中接（1200〜4095）1回目の攻撃モーションは中接用、ただし前後は中接用＋近接用として強化、近中接（1200〜4095）2回目の攻撃モーションは近接用 USS：近中接（0〜65）1回目の攻撃モーションは中接用、ただし前後は中接用＋近接用として強化、近中接（0〜65）2回目の攻撃モーションは近接用 BT-NEOにインストールして動作を確認した。 |
| 9/23/2011 | 第8回KONDO BATTLEに「BLACK TIGER NEO」（自律）で参加した。 オープンクラス1回戦（第1試合）で「ガッテンダー」と対戦。3ダウンで敗退。 第8回KONDO BATTLE 優勝トロフィー争奪トーナメント（第14試合）で「ガーゴイルミニ」と対戦。3ダウンで敗退。 学生クラス優勝はJOKER、2位ツェアスト、オープンクラス優勝はattomo 05(Go-Wan)、２位ガッテンダー、エキシビションクラス優勝はクロムキッド、2位ガーゴイル ミニ、優勝トロフィー争奪トーナメント優勝はFrosty、2位クyロムキッド。  第8回KONDO BATTLEの反省と「BLACK TIGER NEO」の改良 前回の反省から今回は、センサーの設定範囲を近接と中接に分けていたのを近接＋中接のワイドレンジとして、これを2回センシングするセンサールールに改修した。また、PSD優先と超音波優先を作成した。試合には超音波優先とした。 @センサーの感知能が明らかに向上した。目標は適切に捕捉して攻撃している。前回はPSD優先としたが、今回の超音波優先の方が実戦に向くかも知れない。 A前回バトルの終盤で脱力する場面があった。これはリポNo４が劣化している可能性があったので、試合前の動作試験で劣化を確認した。 B前回の試合開始時の前進で前へ転倒することがあった(2回）が、モーション終了時のspeedを10に伸ばした結果、モーションが安定し、転倒はなかった。 C2回センシングしているが、1回目でほぼ捕捉している（近接の攻撃モーションが動作していた）。1回目のセンシングの中接の攻撃モーション、2回目のセンシングに近接の攻撃モーションを入れた方が良いかもしれない。 D前回の問題点はほぼ改修されていたが、対戦相手の機体がいずれも大型で有効な攻撃ができなかった。BT-NEOは今や中型。⇒最近のリンク脚、6000番を使用した機体の大型化に追い付いていない。ここが大きな問題点。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。 うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、第7回8回KONDO BATTLEのレポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 9/12/2011 | 「BT-αの製作」 手先サーボCH5が不調、動きが重いので、チェックしたが、サーボの故障の模様（以前同じ症状があったサーボはモーターの故障であった）。まだ、ほとんど使用していないのに、原因不明。 |
| 9/11/2011 | 「BT-NEOの製作」ハイブリッドセンサーシステムのセンシングプログラムの改良 改良センサールールPSDセンサー優先「P4WU4W」と超音波優先「U4WP4W」をそれぞれ「BT-NEO」にインストールして動作試験。動作試験は１ｍ四方のボード上に500mlペットボトルカバー付きを四方に4本配置して、自律で倒すこと。 ・従来の「P4U4」と比較すると、若干捕捉が良くなっている感じがするが、顕著な向上でもない。 ・PSDセンサー優先「P4WU4W」と超音波優先「U4WP4W」の違いは明確には認められなかった。 |
| 9/10/2011 | 「BT-NEOの製作」ハイブリッドセンサーシステムのセンシングプログラムの改良 改良センサールールPSDセンサー優先「P4WU4W」をNEOにインストール。動作試験は後日。 「BT-αの製作」 「BT-NEO」の「BT-α」へのモーション変換、脚構造は同じであるが、腕構造が違っているので、3段階でモーション変換を実施（1回ではうまくゆかない）。 @腕変換１：CH8⇒CH7 A腕変換2：CH７⇒CH6 B腕変換3：CH6⇒CH5 手先サーボCH5が不調、動きが重いので、要チェック。 |
| 9/9/2011 | 「BT-NEOの製作」ハイブリッドセンサーシステムのセンシングプログラムの改良 センサールールの作成（数字は回数、Wは広範囲（近接＋中接）のWideの意味）。 ２）第1.5段階として、近接は中接も含めた広範囲をセンシングする。また、中接も近接を含めた広範囲をセンシングする。これもセンシング範囲の修正のみで容易に可能（重くもならない）：「超音波優先近接W中接W」「PSD優先近接W中接W」、これらは実質「超音波優先（近+中）接2」「PSD優先（近+中）接2」と同じ。ただし、攻撃モーションはそのまま近接用と中接用を残しておく。これは試してみる価値あり。 上記により新自律バトルハイブリッドセンサーシステム：P4U4とU4P4を改良した。 PSD 近接 1800〜4095 ⇒ 1200〜4095 PSD 中接 1200〜1799 ⇒ 1200〜4095 PSD 捕捉 500〜1199 PSD 探索 0〜499 USS 近接 0〜50 ⇒ 0〜65 USS 中接 51〜65 ⇒ 0〜65 USS 捕捉 66〜90 USS 探索 −−− P4U4 ⇒ P4WU4W U4P4 ⇒ U4WP4W |
| 9/8/2011 | 「BT-NEOの製作」ハイブリッドセンサーシステムのセンシングプログラムの改良 「BLACK TIGER NEO」のハイブリッドセンサーシステムは@PSDセンサーを前後左右の４方向に、超音波センサーを前後左右の４方向に配置し、２種のセンサーでセンシングするハイブリッド方式としている。Aまた、照明環境による誤作動を防止すべく、PSDセンサーを先にセンシングするPSD優先と超音波センサーを先にセンシングする超音波優先の２種のセンシングプログラムを設定して対応してきた。また、B攻撃モーションの多様化のため、センシング範囲を距離によって近接、中接と分けて設定してきた。 以上のハイブリッドセンサーシステムは、移動しない目標については、捕捉能力が高く、「Robot Japan 1st」の一発芸部門における自律演技では500mlペットボトルの太さの目標4本を認識して倒し優勝を果たした。ただ、ロボットバトルにおいては、対戦機体の捕捉能力が低く、攻撃能力が発揮できずに敗退している。 捕捉能力が低い原因として、@対戦する機体が大型化して脚部分がリンク構造となり、センサーが捕捉する部分がすかすかの捕捉しづらい脚構造となっていること、しかも、A目標が移動することなどが考えられる。 １．捕捉能力を向上させる方法 捕捉能力の向上方法としては、以前まで行ってきたセンサーを増設する方法があるが、超音波センサーは干渉が起こるため、4方向までが限界と考えられること、PSDセンサーも同方向に並べると干渉して感度が低下すると考えられることから、センサーの個数を増やすことによる捕捉能力の向上は期待できないことが明らかとなっている。したがって、さらなるセンシングプログラムの改良によって捕捉能の向上を試行することとした。 センシング方法としては、機体前後左右の４つのセンサーを次々にセンシングして、近接から中接、捕捉と渦巻き型にセンシングする方法をとっている。かつて、１つのセンサーについて近接、中接、捕捉の順にセンシングしてから、次のセンサーで、近接、中接、捕捉とセンシングする放射線型のセンシングを試行したことがあるが、渦巻き型の方がセンシング方法として良好な結果が得られている。 また、ハイブリッドセンシング方法も、超音波センサー優先では、超音波センサーで近接、中接、捕捉と渦巻き型にセンシングしてから、PSDセンサーで近接、中接、捕捉と渦巻き型にセンシングする、センサー別に行う二重センシング方式により行っている。近接で超音波とPSD、中接で超音波とPSD、捕捉で超音波とPSDで渦巻き型にミックスセンシングする方法も試行したが、センサー別のセンシングと明確な優劣の違いを見出していない。 １）近接、中接については、センシングの回数を複数回（2回）に増やす。捕捉（接近モーション）は、バトルでは相手が接近してくるので強化する必要がなく従来どおり。 ２）超音波優先とPSD優先について、優先の方を複数回（2回）にしてみる。 ３）近接のセンシング範囲は同じにするが、中接のセンシング範囲を近接を含めた広い範囲に設定する（これにより近接を2回にしたのと同じ効果が得られる）。 １）〜３）を組み合わせてセンシングプログラムを試行する。懸念事項として、センシングの複数回化により、センシングのワンサイクルが長くなりすぎてかえって捕捉能が低下することが考えられる。したがって、複数回化は2回位が限度かもしれない。 一方、バトル以外のビーチフラッグなどでは、複数回化により、探索能の向上が期待できる。 ２．センサールールの試作（数字は回数、Wは広範囲（近接＋中接）のWideの意味）。 １）第1段として、中接は近接も含めた広範囲をセンシングする（これにより近接2回に近いセンシングになる）。超音波、PSD優先それぞれに作成。これはセンシング範囲の修正のみで容易に可能（重くもならない）：「超音波優先中接W」「PSD優先中接W」。 ２）第1.5段階として、近接は中接も含めた広範囲をセンシングする。また、中接も近接を含めた広範囲をセンシングする。これもセンシング範囲の修正のみで容易に可能（重くもならない）：「超音波優先近接W中接W」「PSD優先近接W中接W」、これらは実質「超音波優先（近+中）接2」「PSD優先（近+中）接2」と同じ。ただし、攻撃モーションはそのまま近接用と中接用を残しておく。これは試してみる価値あり。 ３）第２段として、近接を１サイクルのままとして、中接は近接も含めた広範囲をセンシングするが、2サイクルとする：「超音波優先近接１中接W２」「PSD優先近接１中接W２」。攻撃強化のセンシングと考えられる。 ４）第2.5段として、近接を中接を含めた広範囲センシングとする。また、中接は近接も含めた広範囲センシングとするが、2サイクルとする。：「超音波優先近接W１中接W2」「PSD優先近接W1中接W2」、これらは実質「超音波優先（近+中）接3」「PSD優先（近+中）接3」と同じ。ただし、攻撃モーションはそのまま近接用と中接用を残しておく。 ５）第３段として、優先センサーについてのみ、近接を2サイクル、中接は近接も含めた広範囲をセンシングする。：「超音波優先超音波近接２中接W１」「PSD優先PSD近接２中接W１」。防御強化のセンシングと考えられる。 ６）第４段として、超音波センサーとPSDセンサーの２種のセンサーで、近接は2サイクル、中接も近接を含めた広範囲センシングで2サイクル。それぞれの優先を作成。おもくなりすぎないか？：超音波優先近接２中接W2、PSD優先オ近接２中接W2」。 |
| 9/7/2011 | 「BT-NEOの製作」自律バトルの調整 @超音波センサー４個の感度を調査したが特段の異常はなし。 A前進モーション４歩のモーションの最後のHPのspeedを５から10へ延長した。モーション終了時のHP姿勢の安定のため。 B左右横移動モーション４歩の最後のHPのspeedを５から10へ延長した。 C左右J旋回モーション４回については最後のHPのｓpeedが２０となっていたのでそのままとした。 |
| 9/4/2011 | 「BT-αの製作」 @コントロールボードにサーボの配線を行った。足首の直行軸には50cmのコード4本を使用、これは以前ZETA用に作成したもの。膝上のサーボにも40cmのコードを使用することとした（脚が長くなったので交換）。配線を束ねて取りまとめ。 A無線受信機を機体左肩に設置して、配線を行った。 Bトリムを調整（Trim３として保存） Cホームポジションの作成、NEOのHPを準用した Dスタートアップモーション、屈脚終了モーションを作成。これでプロトタイプの完成、あとはモーションの作成 EBT-NEOのモーションの変換を調整。脚部分は変換不要と考えらるが、腕部分はCHを移動させたため、変換が必要。変換を検討したが、うまくゆかないので、ここまで。再度調整の予定。 
（自作機体：Open Class 機） |
| 9/3/2011 | 「BT-αの製作」 @脚のパーツ、足首直行軸の組み立て足底を取り付け、膝ダブルサーボの組み立て、脚付け根のピッチ軸部分の組み立てを行った。 A脚部分のパーツを繋いで脚部を組み立て B胴体部分に脚部を取り付けた。これで機体の組み立て完了 |
| 9/2/2011 | 「BT-αの製作」 @脚部部分を分解。サーボホーンの取り外し。アームをねじで取り付けてはずす。 ACH23のトリムを０に戻した。また、脚部分のトリムも０に戻した。 B6個の新規KRS-4034HVにサーボホーンの取り付け。CH23にサーボを繋いでサーボのO点を出し、サーボホーンを取り付けた。また、使用していた2個のサーボKRS-4013HVにサーボホーンを取り付けた。 Cサーボ8個にフリーホーンの取り付け。これで脚部分の8個のサーボ（ホーン付き）が準備できた。 |
| 9/1/2011 | 「BT-βの製作」右足首ロール軸サーボの交換 後退モーション動作時において、右足首ロール軸サーボのトルクが弱いように見えるので、サーボを他のサーボと2回と交換してみたが、改善しなかった。前進モーションなどは特段の問題がないので、サーボが原因ではないことが判明した。後退モーションを検討することとした。 |
| 8/27/2011 | 第6回KONDO BATTLEに「BLACK TIGER NEO」（自律）で参加した。 オープンクラス1回戦（第6試合）で「Cavalier」と対戦。3ダウンで敗退。エキシビジョンクラスの第13試合の敗者復活戦へ エキシビジョンクラス（第13試合）でオープンクラス（第7試合）の敗者「コアα」と対戦。善戦してダウンを奪い、2-2で延長戦に突入したが、投げられて敗退。 学生クラス優勝はダイガック、オープンクラス優勝はクロムキッド、エキシビションクラス優勝はガルー、総合優勝はガルー。  第6回KONDO BATTLEの反省と「BLACK TIGER NEO」の改良 @センサーの感度がイマイチ。接近しているがほとんど攻撃モーションが出ていない。⇒感知距離など要再チェック。 A第3試合のバトルの終盤で脱力する場面があった。これは試合中にコードをひっかけられたためと考えられる⇒コード配線を見直す。 B第13試合途中で脱力する場面があった。電池切れの可能性があったので、電池を交換したところ、回復した。⇒No4電池が劣化したおそれがあるのでチェック。 C毎回試合開始時の前進で前へ転倒することがあった(2回）。⇒前進モーションをチェック。特にモーション最後のHP。 D機体が温まらないとジャイロの効きが悪い。また、冷えると効きが悪くなる。⇒ジャイロをチェック。 E移動後のHPが安定しない。⇒ラグタイムを短くすりために最初と最後のHPのスピードを短くしたが、最初のHPは極く短くし、最後のHPは10程度にして、HP姿勢を安定させる必要がある。要チェック。 F前方の超音波センサーが不調⇒性能をチェック。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。 うまく撮れた動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 8/26/2011 | 「BT-αの製作」 BT-αの脚長伸長用のKRS-4000シリーズ用レッグプレートSC-4000L1及びKRS-4000シリーズ用ツインアームの黒塗装を行った。 
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| 8/17/2011 | 「BT-βの製作」BTモーションのBT-βへの変換 @両面起上、A後進、B左・右旋回モーションをBTモーションから変換作成 |
| 8/15/2011 | 「BT-NEOの製作」 KONDO BATTLE対策 ８月２７日（土）の第6回KONDO BATTLEのオープンクラストーナメントにエントリーした。参加機体は６機。今回は久々に自律バトルで挑戦することとした。新ハイブリッドセンサーシステムの検証Part２を実施（検証Part1は2011.4.10開催のROBOT JAPAN 1stにおいて、照明の状況から超音波優先のセンサールールで臨んだ。一発芸は自律演技で優勝、バンタム級２回戦で優勝機に敗退、ただし１回戦はほぼ不戦勝)。 ・HEADのLEDを赤から青に変更（LED赤色発光の反射光によるPSDセンサーの誤作動の防止のため）。 ・PSDセンサーのビニールテープによる上部カバーによる上方からの光の遮光を状況を確認。 ・センサールールを超音波センサー優先からPSDセンサー優先に変更（ROBOSPOTでは照明が蛍光灯のため、PSDセンサーの誤作動が少ないとみられるため）。 ・ハイブリッドセンサーシステムの動作（スタート動作、PSDと超音波センサーの動作）を確認。 「BT-βの製作」モーション変換 BT-βのCH配置をBTと同じに再配置して、BTとモーションの互換性を図ることとした。BT-βでは脚部分をShisenkai Conversion KIT SC-4000CVを使用しているので、KHR-2HV脚からShisenkai Conversion KIT SC-4000CV脚への変換が必要である。このためBTのモーションをBT-βのモーションへの変換する方法を検討した。 １）ホームポジションの変換を試行した。 @リバース変換：CH12, 19をREVERSE変換した。これらはBTとBT-βではサーボの向きが反対となっているため。ほかは同じ。 Aサーボ変換：CH12,13,18,19はKRS-788HVからKRS-4013HVへ換装しているが、可動角度が180°から270°に拡大したので、180÷270＝0.67を乗じて調整した。 Bサーボポジション変換：CH12,13,14,18,19,20（脚部）とCH2,3,6,7（腕部）に加算してポジションを調整した。 @-BによりBTのHPがBT-βのHPに変換されることを確認した。 ２）BTの前進モーションを上記@-Bの変換によりBT-βの前進モーションに変換したところ、BT-βの前進モーションに変換され動作することが確認された。これで、BTのモーションがすべて利用可能となった。 ３）スピード変換の実施。 @スピード変換する必要がある理由は、KHR-2HVのRCB-3JHVでは出力周期が20[msec]で、KHR-1HVのRCB-3HVは15[msec]となっている。したがって、20÷15=1.33・・・なので1.33倍してモーションを遅くする必要がある。 ABT用に新たに作成した両面起上りなどはスピード変換は不要である（BTはRCB-3HVを最初から搭載している）。 BBTの前進モーション（サンプルモーション由来）は変換後、確かに若干速いので、スピード変換４を追加してみる。なお、スピードの変換はどこかひとつのCHのみで有効になる（今回はCH1に設定）。 Cスピード変換を追加実施したところ、変換したBT-βの前進モーションのスピードが低下し、安定したモーションとなることが確認された。 以上の 変換操作 をまとめて記載した。 以上、変換に当たってはROBOSPOTの2007.7.24、7.26の記事を参照した。 |
| 8/14/2011 | 「BT-βの製作」 @右肩サーボKRS-788HVのハンチングが激しいのでサーボを交換したところ、ハンチングが治まった。 A3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3の設置場所を変更、従来はMANIOセンサーボード上に両面テープで固定しておいたが、固定ができていないので、バックパックの裏ぶた端に両面テープで２面を固定した。センサーボードに接続して動作を確認した。センサーを90°傾ける毎にセンサー値が変動することを確認した。 B前進モーションを作成。４ポジション（speed:6)で作成したが、一応の完成、さらに改良の余地あり。 Cジャイロの設定、ピッチ軸CH13,CH19ｘ８、ロール軸CH11,17,CH14,20 ｘ３を設定。さらに改良の余地あり。 D左右横モーションを作成。2ポジション（speed:7)で作成したが、完成。サーボにパワーがあるとモーションが安定して作成しやすい。 |
| 8/13/2011 | 「BT-βの製作」 CH再配置 BT-βのCH配置をBTと同じに再配置して、BTと互換性を図ることとした。 @旧配置におけるCH12,13とCH17,18のサーボはHPポジションに合わせてあったのを、それぞれトリムポジションに戻した。 ACH配置をBTのCH配置に配線を変更した。 Bトリムポジションを調整した。 Cホームポジションを作成した。 DスタートアップモーションとしてHPを設定した。 |
| 8/12/2011 | 「BT-αの製作」 ROBO-ONE準拠に向けての改造 「BT-α」は中型多目的機をコンセプトに、メリッサをベースに機体を製作し、また、ハンドユニット「SC-Hand１」を搭載するなどして、機能強化を図ってきた。一方、メリッサ脚はコンパクトではあるが、脚長が短く、そのため「BT-α」はROBO-ONE規格に準拠させることができない（ROBO-ONE規格準拠の競技会に参加できない）ことが判明した。 １）ROBO-ONE規格に準拠させるために、KRS-4034HV（在庫６個）で、膝をダブルサーボ化（2軸追加）するとともに、脚部のKRS-4013HVをKRS-4034HVに換装してトルクを強化しつつ、脚長を伸長して、ROBO―ONE準拠機体に改造することとした。改造に伴い、軸数は21軸（当初の17軸にハンドユニット搭載で４軸追加）から２軸追加され、23軸となる。 ２）改造に必要なサーボ以外のパーツは、伸長プレート4組8枚（2組4枚在庫あり）、膝のジョイント1組2個（在庫あり）、バスタブソールL（在庫なし）など。 ３）改造により、「BT-α」の脚部は「BT-NEO」とほぼ同等（脚ヨー軸なし）となり、「BT-NEO」のモーションの応用も可能となる。 ただ、ハンドユニットを追加搭載したこともあり、当初の中型万能機が大型万能機となっている。これに発声装置をさらに搭載する予定。また、ロボでサバゲ用の二足歩行機体への応用も視野に入れておくこととした。 |
| 8/6/2011 | 「BLACK TIGER βの製作」自律システム用のセンサーの搭載、ジャイロの搭載 @3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3を搭載、設置場所に適当なところがないのでMANIOセンサーボード上に両面テープで固定した。センサーボードに接続して動作を確認した。センサーを90°傾ける毎にセンサー値が変動することを確認した。 A超音波センサー（受信）をBT-βの向かって左肩上に両面テープで設置。こちらは超音波の受信は、発信器から発信する必要のあることから別途確認することとした。  これで、当初予定した自律システムに必要なセンサー類の搭載を完了した。MANIOセンサーボードへの接続端子は以下のとおり。 ●超音波センサー受信 USRX-1(本体左肩）：9 ●PSDセンサー1 SHARP2YOA21（右腕前面）：11 ●PSDセンサー2 SHARP2YOA21（左腕側面）：12 ●PSDセンサー3 SHARP2YOA21（左腕背面）：13 ●PSDセンサー4 SHARP2YOA21（右腕側面）：14 ●3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3（センサーボード上）：15 なお、端子３は異常値を示したので使用しないこととした。 B「BT-β」本体にジャイロセンサー2個、ピッチ軸用（P)、ロール軸用（R)をKHRの電池収納部の底番（P)、電池収納部内背面下（R)に両面テープで設置し、（P)をAD1に、（R)をAD2に接続した。 C「BT-β」の腕のトリムの再調整。ホームポジションの腕の位置が真横に来ていないので、トリムで調整したが、KRS-2350HVの動作角度が180°であることから、若干後ろへゆとりがないと調整できないことが判明したので、両肩のサーボホーンの取り付け直しを行った。 Dモーションの作成。屈足終了のモーションを作成。電源を切ったあとに機体が前向きか後ろ向きに倒れる。改良が必要。 |
| 8/4/2011 | 「BLACK TIGER βの製作」自律システム搭載用のセンサーの製作 @3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3：はんだ付けしたヘッダピンに、MANIOセンサーボードに接続可能なように、センサーコードをZ端子、G端子、3.3V端子にそれぞれ接続した。  A超音波センサー（受信）USRX-1：本センサーは基準電圧が５Vであるが、3.3Vでも使用できそうなので、延長コードの端子を交換して、MANOIセンサーボードに接続できるようにした。センサーとコードの接続部分をホットメルトで固定化して補強した。また、超音波センサー取り付け金具を取り付けて、BT-βの肩に設置できるようにした。  |
| 7/17/2011 | 第4回KONDOランド障害物レースに「BLACK TIGER L44」(1428 g)で参加した。第4回KONDOランドに参加した機体は、出走順に、１）ベンゼン（多摩科研ロボ班）、２）Tictac5（網野）、３）BLACK TIGER L44、４）ガルタン（くまま）、５）コロン（吉田ファミリア）、６）魅惑の多脚くん（高橋）、７）カブトン（神谷）、８）ゴルドグリフォン（もりけん）、とびいり９）レクシス（タカハシ）の９機。ほとんどが４脚または６脚。  第３回からマジックウオールの移動体の上部のスイッチが取り付けられ、これを押すと移動体が止まるようになっていた。今回はこのマジックウオールのスイッチを押して動きを止める機体があった。６）魅惑の多脚くん（高橋）、７）カブトン（神谷）の２機、いずれもマジックウオールを停止させることに成功した。 各機2回のトライアルが行われた。優勝はTictac5、完走2分1秒。Tictac5は2回のトライアルをいずれも完走した。2位はガルタンと魅惑の多脚くんの2機。魅惑の多脚くんはマジックウオールの停止に初めて成功した。 「BLACK TIGER L44」は、モータンハウスまでクリヤして5位。2回のトライアルに加えて3回目もチャレンジした。以下は3回の動画。 1回目は、ガッタンシーソーを難なくクリーヤしたが、マジックウオール突破にてこずった。前進姿勢は横から押されると弱い。BT-L44のパワーを出し切っていない。モータンハウスはモーションはうまい誘導で突破。これはモーションの改良で問題なし。グラグラブリッジは既成のモーションでは現在のところ対応不可。橋に挟まって落下できなかった。落下しないとぐるぐる海峡の手前から再度スタートとのことで、ここはゲートスイッチを難なくプッシュしてオープン。ぐるぐる海峡は突破できそうでできなかった。結果はモータンハウスのクリヤまで。もう1息。突破すれば逆行ストリートはクリヤできることを確認済み。 2回目は、ガッタンシーソーを難なくクリーヤしたが、やはりマジックウオール突破にてこずった。モータンハウスでは転倒して落下。起上りモーションがうまく動作せず。やわらかい床を脱出できずタイムアップ。 3回目は、ガッタンシーソーを難なくクリーヤしたが、やはりマジックウオール突破にてこずった。モータンハウスも難なくクリヤ。旋回角度も丁度よい。グラグラブリッジは引っかかることなく落下に成功。ただ、やはりぐるぐる海峡では起き上がれない。また、足が平行になると転倒しやすい。ここでタイムアップ。 第4回の反省と「BLACK TIGER L44」の改良 @機体モーションの調整はうまくいたが、やはり操縦が上手いっていない。 A起上りモーションが完全でなく、床の状況で起き上がれないことが多々あり。⇒再現性を上げる。 B4脚は脚が平行になったときに転倒しやすい。⇒モーション終了時のHPを再検討する。 C転倒しても裏向きに移動できるモーションを検討する必要がある。⇒裏向きモーションの作成。 Dプロポの押し間違えで歩行モーションが再生してしまった。⇒不要のモーションは動作しないようにしておく。 なお、「BLACK TIGER L44」のモーションの現状は以下の動画のとおり。これは競技会前にROBOSPOTのタイルカーペット上で撮影したもの。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。各参加機体のタイムトライアル（2回のうち記録が良い方）の動画を「YouTube-IKETOMU's Channel」に投稿した。動画はご自由にご利用ください。また、第4回KONDOランド障害物レースのレポートを「BIPED ROBOT NEWS JAPAN」に掲載した。 |
| 7/16/2011 | 懸案事項3件、3軸加速度センサーのピンヘッダ取り付け、KRS-788HVを2個修理、BT-R2HVの機体製作を実施した。 @「BLACK TIGER βの製作」3軸加速度センサーVer３ AS-3ACC-3：ヘッダピン2mmピッチを6個はんだ付けした。また、ジャンパをはんだ付けして1.5Gモードに変更した。 AKRS-788HVの修理：サーボコードの付け根が断線しそうであったので、はんだ付けし直しして、1個目修理完了。2個目はサーボコードの被覆がはがれて導線がむき出しになっていたので、コードをすべて取り換えて、はんだ付けして、2個目修理完了。 BBT-R2HV(Ropo Type 機)製作」この2個のサーボの裏のカバーをスムースなカバーに交換して、「BT-R2HV」の腕部分に取り付けて、懸案の機体が完成。あとは腕アームの取り付けのみ。 |
| 7/3/2011 | 「BLACK TIGER NEO」の自律バトルのモーションのラグタイムを少なくする作業を実施。最初のHPのスピードは極く短時間（２）とするか削除へ、終了のHPはできるだけ短くする（５）、ただし姿勢がの安定を確認する。すでに大部分のモーションは対応済み。自律バトルシステムの動作を確認した。 BLACK TIGER L44 @前転（起上り）モーションがHeadを取り付けたことにより、起上れなくなっていたので、モーションを改修した 。A製作途中の前転の連続モーションもとりあえず完成。 B旋回縦Mモーションの旋回10に旋回30を組み入れた。 |
| 7/2/2011 | 改修毎に更新する機体の写真を撮りそびれていたのでまとめて機体の写真を撮影して更新した。 「BLACK TIGER NEO」をしばらく動かしていなかったので、不調。自律バトルのモーションのラグタイムを少なくする作業を実施する予定。 |
| 7/1/2011 | 「BLACK TIGER α」と「BLACK TIGER β」の規格合致の確認を行った。ROBO-ONEとKONDO CUPの規格は脚長については、「ピッチ軸から」と「ロール軸から」の違いがあり、腕長については「腕の最長」と「腕サーボ軸から」の違いがある。KONDO CUPの方が緩やかな規格となっている。 「BLACK TIGER α」 ・KONDO CUP オープンクラスはバスタブソールのみで合致。 ・ROBO-ONE 中量級3kg以下はすべて合致せず。 「BLACK TIGER β」 ・KONDO CUPオープンクラスはバスタブソール及びバスタブソール大などいずれのソールでも合致。 ・ROBO-ONE 中量級3kg以下はすべて合致せず。 「BLACK TIGER α」と「BLACK TIGER β」はいずれもKONDO CUPオープンクラスは合致し、このままで出場可能が判明した。一方、ROBO-ONE 中量級3kg以下はいすれも合致せず。これは脚の長さが短いため、ソールが大き過ぎることによる。解決方としては脚長を長くするしかないが、長さはNEO程度までする必要がある。今後の検討事項とした。 |